【毕业设计】机电一体化物料分拣系统

的定义及发展世纪年代初出现了微处理器。

人们很快将其引入可编程控制器，使增加了运算数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征的工业控制装置。

此时的为微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物。

个人计算机发展起来后，为了方便和反映可编程控制器的功能特点，可编程序控制器定名为。

世纪年代中末期，可编程控制器进入实用化发展阶段，计算机技术已全面引入可编程控制器中，使其功能发生了飞跃。

更高的运算速度超小型体积更可靠的工业抗干扰设计模拟量运算功能及极高的性价比奠定了它在现代工业中的地位。

世纪年代初，可编程控制器在先进工业国家中已获得广泛应用。

世界上生产可编程控制器的国家日益增多，产量日益上升。

这标志着可编程控制器已步入成熟阶段。

世纪年代至年代中期，是发展最快的时期，年增长率直保持为。

在这时期，在处理模拟量能力数字运算能力人机接口能力和网络能力得到大幅度提高，逐渐进入过程控制领域，在些应用上取代了在过程控制领域处于统治地位的系统。

世纪末期，可编程控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要。

这个时期发展了大型机和超小型机诞生了各种各样的特殊功能单元生产了各种人机界面单元通信单元，使应用可编程控制器的工业控制设备的配套更加容易。

现在的产品已经使用了位位高性能微处理器，而且实现了多处理器的多通道处理，通信技术使的应用得到进步发展。

的技术已经比较成熟。

目前，世界上有多个厂家生产产品，国内厂家的影响率和市场占有率很小，主要是国外品牌。

比较著名的有美国的通用莫迪康日本的三菱欧姆龙富士电机泸州职业技术学院毕业论文可编程控制器的概述松下电工德国的西门子法国的施耐德韩国的三星等。

的特点和其它典型的控制系统的区别的特点抗干扰能力强，可靠性高编程方便，易于使用功能强速度快精度高通用性好体积小，重量轻，耗能低，适应环境强，不需专门的机房和空调与继电器控制系统的区别控制逻辑继电器控制逻辑采用硬连线逻辑采用存储器逻辑，也称软连线逻辑。

工作方式继电器控制线路属并行工作方式属串行工作方式。

可靠性和可维护性继电器控制线路使用了大量的机械触点，连线也多，可靠性和可维护性差控制逻辑，大量的开关动作由无触点的半导体电路来完成，体积小寿命长可靠性高。

控制速度继电器控制线路控制速度低控制速度高。

定时控制继电器控制逻辑利用时间继电器进行时间控制，精度低利用定时器进行时间控制，精度高，定时范围大。

设计和施工继电器控制逻辑周期长周期短。

泸州职业技术学院毕业论文可编程控制器的概述的应用领域和发展趋势的应用领域目前，在国内外已广泛应用于钢铁石油化工电力建材机械制造汽车轻纺交通运输环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。

开关量的逻辑控制这是最基本最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。

如注塑机印刷机订书机械组合机床磨床包装生产线电镀流水线等。

模拟量控制在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度压力流量液位和速度等都是模拟量。

为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量和数字量之间的转换及转换。

厂家都生产配套的和转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。

运动控制可以用于圆周运动或直线运动的控制。

从控制机构配置来说，早期直接用于开关量模块连接位置传感器和执行机构，现在般使用专用的运动控制模块。

如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。

世界上各主要厂家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用于各种机械机床机器人电梯等场合。

过程控制过程控制是指对温度压力流量等模拟量的闭环控制。

作为工业控制计算机，能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。

调节是般闭环控制系统中用得较多的调节方法。

大中型都有模块，目前许多小型也具有此功能模块。

处理般是运行专用的子程序。

过程控制在冶金化工热处理锅炉控制等场合有非常广泛的应用。

数据处理现代具有数学运算含矩阵运算函数运算逻辑运算数据传送计算机插板经由计算机插板经由计算机插板经由计算机插板。

丰富的调试功能由于运用了梯形图逻辑测试功能，能够更加简单的进行调试作业。

没有必要再和可编程控制器连接。

没有必要制作条使用的顺序程序。

在帮助中有，特殊继电器特殊寄存器的说明，所以对于在线中发生，或者是程序制作中想知道特殊继电器特殊寄存器的内容的情况下提供非常大的便利。

数据制作中发生况时，会显示是什么原因或是显示消息，所以数据制作的时间能够大幅度缩短。

三菱仿真软件三菱全系列仿真调试软件仿真软件的功能就是将编写好的程序在电脑中虚拟运行，如果没有编好的程序，是无法进行仿真的。

所以，在安装仿真软件之前，必须先安装编程软件，并且版本要互相兼容。

安装好编程软件和仿真软件后，在桌面或者开始菜单中并没有仿真软件的图标。

因为仿真软件被集成到编程软件中了，其实这个仿真软件相当于编程软件的个插件。

泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计上料机构控制流程图上料机构控制流程图如图所示图上料机构流程图泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计搬运机械手控制流程图搬运机械手控制流程图如图所示图搬运机械手流程图泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计传输与分拣结构控制流程图传输与分拣机构控制流程图如图所示图传输与分拣流程图泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计控制程序设计本设计中运用了梯形图编程语言和指令语句表编程语言，通过梯形图可以清晰的看出清编程思路，控制要求和系统实现的功能。

梯形图编程语言系统启动或停止启动时警示绿灯亮步进电机使能系统复位手臂基准复位缺料或停止时警示黄灯闪烁泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计停止时警示红灯亮检测到料库中有物料时推料气缸动作放料台物料被取走后推料气缸缩回检测物料放入入料口后驱动变频器检测物料为金属物料时推料气缸动作检测物料为白色物料时旋转气缸动作物料导入料槽二后旋转气缸复位料槽分拣料槽二分拣料槽三分拣泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计调用机械手自动控制子程序手动或自动子程序选择手臂右转。

辅助控制手臂左转。

辅助控制调用机械手手动控制子程序泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计输出脉冲信号给步进电机驱动器机械手自动控制子程序起始手臂伸出检测到放料台有物料时手臂伸出泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计手爪下降手爪下降过程手爪夹紧手爪提升手爪夹紧过程手臂缩回泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计手臂伸出手爪下降手爪松开手臂右转控制泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计手爪提升机械手手动控制程序起始手臂左转控制状态返回个按钮控制手臂的伸出与缩回机械手自动控制子程序结束泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计个按钮控制手的爪下降与提升个按钮控制手爪的夹紧与松开泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计个按钮控制手臂向右旋转与向左旋转机械手手动控制子程序结束程序结束泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计指令语句表编程语言泸州职业技术学院毕业论文系统的软件设计泸州职业技术学院毕业论文系统调试第章系统调试机电体化物料分拣系统程序应在未带载情况下模拟调试好，在接触器等输出状态正确后，再将各个控制元器件接上，模拟调试完成后，则可进行现场安装，并进行运行调试，确定参数，完善程序，最后交付运行使用。

程序的调试与运行监控程序的调试及运行监控是程序开发的重要环节，很少有程序是经编制就可以运行成功的，只有经过试运行甚至现场运行才能发现程序中不合理的地方并且进行修改。

本设计中使用的编程软件具有监控功能，将仿真软件安装后就可直接在编程软件中进行程序的调试及监控。

通过仿真软件按照控制要求步步进行输入输出端口设置，看输出是否满足控制要求。

仿真时是否正常按预期效果输出，若不是按预期效果输出，再根据出不正常的地方返回用软件仿真，查看相应的软件模拟动作是否正常，若有异再修改程序，这样反复调试，直至程序可用模拟调试运行正常。

如图图图所示是程序的调试及监控。

图程序调试及运行开始泸州职业技术学院毕业论文系统调试对程序软元件进行调试在仿真软件中可以直接对各种软器件进行置位，等部分常用的软器件可直接进行置位，对于特殊功能辅助继电器时间继电器计数器不能直接置位着。

通过输入可强制置位，再观察输出的变化这可以看出程序运行时的状态，再根据控制要求步步调试，直至程序调试成功。

则可进行实物运行调试。

图程序软元件调试及运行监控泸州职业技术学院毕业论文系统调试对程序时序图进行监控调试通过时序图可以清楚的反应出程序输出的状态，可以直接观看到各个软元件的时序图，因而更有助于对程序的调试。

系统模拟调试本系统设计基础源于学校的实验室，自动控制部分可以在实验室进行模拟调试。

首先将程序写入三菱可编程控制器中，模拟调试时，先进行空载模拟调试。

按系统的运行条件，控制要求以及控制流程图在的输出指示灯上看输出。

直到程序改正到输出指示灯按要求熄灭亮起时，则可进行真正的模拟系统调试。

将硬件部分按照原理图连接好，检查主电路和控制电路确定无误后，进行调试。

模拟调试时看个执行元件是否按要求执行动作，进过不断的调试修改直至调试成功。

图程序时序图监控调试泸州职业技术学院毕业论文结束语结束语自今年暑假开始就筹备着毕业设计，本期开校以来便心投入毕业设计之中，在几个月的时间里经过自己的对些新类容的学习，以及对了解的加深，到目前为止基于控制机电体化物料分拣系统设计已经完成。

做这个题目的目的就是为了提高自己知识水平和技能，刚准备做的时候真不知该如何入手，也不知从何起步。

想想自己做些机床的改造设计，电机不同形式的控制都能找到点感觉，可做本次设计的开始时就有点茫然了。

所以开始阶段我只有将自己在控制方面的基础知识再次巩固，慢慢的自己也找到了感觉，于此同时也开始自学与之相关了知识。

也正巧本期课程中就在学习组态王技术传感器技术的同时，在参加设计师培中同时也学习了触摸屏变频器让自己对机电体化系统设计有了进步的了解。

本次的设计中我也遇到了许多难点，好比步进电机的控制，如不多加学习使用继电器输出的来控制还会误以为自己是对的。

口分配的时候也的使用了输入接口，起始呢在编程的时候发现了问题，原来没