1、“.....抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。机械传动机械手即由机械传动机构如凸轮连杆齿轮和齿条间歇机构等驱动的机械手。它是种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于工作主机的上下料。电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。参考工业机器人表和表，按照设计要求，本机械手采用的驱动方式为液压驱动。其优点如下液压技术比较成熟，具有动力大力惯量比大快速响应高易于实现直接驱动等特点，适用于承载能力大惯量大以及在防爆环境中工作的机械手。控制系统控制系统是机械手动作的指挥系统......”。

2、“.....位置检测装置位置检测装置控制执行机构的运动位置，可随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，使执行机构以定的精度达到设定的位置，机械手常用的位置检测方式有三种行程开关式模拟式和数字式。本机械手采用行程开关式和数字式。机械手的运动机械手以及其手部夹持的工件在空间的位置，由臂部腕部等组成部件以及整机的各自运动的合成来确定。如下图所示，机械手完成如下动作手部的运动夹紧和松开。手腕的运动回转运动左右伸缩运动。手臂的运动上下升降运动回转运动。机械手的每个运动，都有个相匹配的个原动件，当各原动件按定的规律运动时，机械手各运动部件随之作确定的运动，从而使机械手具有运动和位置的确定性，同时在手臂的升降缸和回转缸上安有位置检测器，保证运动精度。课题的提出任务技术特性课题的提出随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替......”。

3、“.....以大大提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这工序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。为此，我们把上下料机械手作为我们研究的课题。本课题将要完成的主要任务机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面必须更广选取机械手的座标型式和自由度设计出机械手的各执行机构，包括手部手腕手臂等部件的设计。液压传动系统的设计本课题将设计出机械手的液压传动系统，包括气动元器件的选取，液动回路的设计，并绘出液动原理图。本机械手的技术特性承载能力自由度数手臂垂直位移手臂回转角度手腕水平位移手腕回转角度水平位移速度垂直位移速度角位移速度定位精度由于课题的分工合作，本人将对通用液压机械手联接板以下手臂部分进行设计。第二章机械手臂部机构设计臂部设计的基本要求臂部应承载能力大刚度好自重轻臂部运动速度要高......”。

4、“.....由导向杆承受弯曲作用，活塞杆均受拉压，故受力简单传动平稳。双层液压缸空心活塞杆单杆导向机构其特点是工作液压缸容积小运动速度快外形整齐活塞杆直径大增加手臂刚性。采用花键套导向的手臂升降机构内部导向，活塞杆直径大刚度大传动平稳，花键轴端部的定位装置值得注意，必须保证手臂安装在正确的初始设计位置上。双活塞杆液压缸结构活塞杆速度先慢后快，是用短液压缸实现大行程的结构。活塞缸和齿轮齿条机构齿条的往复运动带动与手臂联接的齿轮做往复回转而使手臂左右摆动经过以上综合考虑，本设计选择花键套导向的手臂升降机构，使用液压驱动，液压缸选取双作用液压缸。手臂偏重力矩的计算手臂各部件重心位置图初计算所以ˊ总初计算工件手部手腕手臂所以偏转力矩偏ˊ总﹒式中重心到回转轴线的距离升降导向立柱不自锁条件手臂在总的作用下有向下的趋势，而立柱导套则防止这种趋势......”。

5、“.....般取。手臂启动速度,启动时间带入数据得惯回的计算般背压阻力较小，为入驱ηη当油从有杆腔进入驱ηη液压缸的有效面积所以油从无杆腔进入油从有杆腔进入式中驱手臂升降液压缸驱动力液压缸内径活塞杆直径η液压缸机械效率，在工程机械中可用耐油橡胶查表得η液压缸的工作压力带入数据得根据标准液压缸内径系列，为了更好的满足要求，选取液压缸的内径为标准液压缸内径系列表单位活塞杆直径计算活塞杆直径根据工作压力选取，当液压缸的往复速度比有要求时，则液压缸工作压力与活塞杆直径表液压缸工作压力推荐活塞杆直液压缸往复速度比推荐值表工作压力往复速度比由液压缸往复比推荐值表可知......”。

6、“.....选取活塞杆直径为标准液压缸外径系列表根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求，取液压缸外径所以手臂升降液压缸主要参数为液压缸内径液压缸外径ˊ工作压力活塞杆直径驱动力手臂升降缸工作原理当液压油从下端油口输入时，升降液压缸将做上升运动，液压油从上端油口回油当液压油从上端油口进油时，液压缸做下降运动，液压油从下端油口回油。手臂回转液压缸驱动力矩计算手臂回转液压缸驱动力矩驱惯密回惯的计算惯回转部件可以等效为个高，半径为的圆柱体，圆柱体重量为总,设启动角速度,启动时间。所以惯密和回的计算为了方便计算，密封处的摩擦阻力矩密驱，由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计，即回。因此驱惯密回驱即驱手臂回转液压缸主要参数粗取液压缸工作压力则由驱得根据标准液压缸内径系列，为了尽可能满足要求，取式中液压缸内径回转液压缸工作压力动片宽度输出轴与动片联接处的直径根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求......”。

7、“.....轴不转动，缸桶转动。轴当液压油从侧进入时，回转液压缸缸桶逆时针转动当液压油从侧进入时，回转液压缸缸桶顺时针转动。第三章联接板联接板的介绍及作用联接板采用铸铁制作而成，主要是联接支撑的作用，同时将液压油通过油口输送到上端手臂。联接板的面对面的平行度有很大的要求每长度不大于。同时要求铸件的组织均匀，不得有沙眼缩松缩孔疏松等缺陷，表面的粗糙度要低，防止接触面高压油泄露。尺寸长度是依据联接手臂的长度重量，形状所确定的。联接板第四章螺钉与液压缸壁厚的校核手臂液压缸螺钉的校核螺钉间距与压力之间的关系表为螺钉的间距，间距跟工作压力有关，每个螺钉在危险截面上承受的拉力为ˊ为工作载荷，ˊ为预紧力手臂升降液压缸螺钉手臂升降液压缸的工作压力为。所以螺钉间距小于......”。

8、“.....查表得即按标准螺钉直径系列选取，为了更好的满足要求，取手臂回转液压缸螺钉手臂回转缸的工作压力为。所以螺钉间距小于，试选择颗螺栓所以选择螺钉数目为颗。同理可得按标准螺钉直径系列选取，为了更好的满足要求，取ˊ动片与输出轴之间的联接螺钉校核动片与输出轴之间的联接螺钉见上回转液压缸图由ˊƒ得ˊ式中ƒ被联接件配合面间的摩擦系数查表得ƒ动片外径动片与输出轴配合处直径ˊ动片和输出轴间联接螺钉的预紧力动片宽度回转液压缸工作压力螺钉的强度校核合螺钉材料选择，取即螺钉的直径选择，选择的开槽盘头螺钉。螺钉材料的许用拉应力螺钉螺纹内径手臂升降液压缸筒的壁厚校核液压缸的壁厚为该液压缸壁为厚壁壁厚按下式进行校核式中缸筒内径缸筒的试验压力，当缸的额定压力时取，当时取缸筒材料的许用应力安全系数，般取缸筒材料为钢，将数据带入式中故液压缸壁厚满足要求。同理手臂回转液压缸壁厚也满足要求......”。

9、“.....般执行原件实际需要的最大流量确定液压泵的额定压力即式中泵的工作压力执行元件的最高工作压力系数，考虑液压泵至执行元件管路中的压力损失，查表得。因此选择型号叶片泵，转速，工作流量。液压系统的原理手臂升降液压缸液压工作原理液压缸上升时进油路油箱过滤器泵换向阀右位接通单向阀液压缸下端油口回油路液压缸上端油口换向阀右位油箱液压缸下降时进油路油箱过滤器泵换向阀左位接通液压缸上端油口回油路液压缸下端油口顺序阀换向阀左位接通油箱手臂回转缸液压工作原理顺时针转动时进油路油箱过滤器泵换向阀左位接通液控单向阀回转液压缸回油路回转液压缸液控单向阀换向阀左位接通油箱逆时针回转时进油路箱过滤器泵换向阀右位接通液控单向阀回转液压缸回油路回转液压缸液控单向阀换向阀右位接通油箱参考文献机械设计手册机械工业出版社......”。