统系统额定压力马达控制系统液压缸控制系统装载马达驱动泵电动机型号功率转速液压缸驱动泵电动机型号功率转速电气系统供电电压总功率自动计量卸载装置电控技术方案技术设计要求装置具备全自动取煤和人工手操作取煤两种工作方式，且两种方式可以任意切换，切换过程中不能打乱系统整个工作流程。装置在自动工作方式下，每节车皮的卸载误差不得超过。由位置检测机构控制取料臂的动作，形成闭环控制。列车行走与耙装取煤机构动作相匹配。在整个卸载取煤过程中，不允许有洒漏煤现象发生。在手动操作方式下，各机构可单独动作，方便人工操作。装置具有完善的报警功能，防止人工操作失误。装置具有各种保护，保证系统的安全正常运行。装置具有完善的故障报警功能，及时发现设备存在的故障，并给出相应的信息，供维修人员判定和处理。整个电控系统设计，均按照铁路电控设计标准执行，依据故障导向安全的原则进行设计。利用工业现场专用触摸屏面板显示整个系统的工作过程，和当前卸载取煤量车皮编号车皮总数每节车皮的给定取煤量实际取煤量当日取煤总量操作员姓名等数据。电气线路设计要求简单布线合理，走线及安装，律按照国家电工协会标准执行。电控系统方案设计控制系统结构自动计量卸载装置主要是根据前方传来的车皮参数装煤量等有关参数，通过调整自动计量卸载装置的有关工作参数进行计量取煤卸载。取出的煤量通过电子皮带秤进行计量判定。本装置主要通过对列车牵引绞车进行变频调速，实现卸载取煤量的调节。耙装盘耙装速度也可根据相应的有关参数进行调节，以满足卸载取煤量的要求。列车定位耙装取煤装置的定位及升降动作均由控制系统根据卸载取煤参数的要求进行调节与控制。上述各功能的实现均由可编程序控制器完成。因此可编程序控制器是整个系统的控制核心。装置控制系统结构如图所示图电控原理方案可编程控制器触摸屏数据打印耙装卸载装置刮板输送机控制耙装卸载装置保护液压控制系统转运皮带控制列车牵引绞车控制耙装盘控制故障报警皮带秤控制轨道衡称重传感器装置系统控制方式综述系统控制方式分为以下几种自动控制方式当控制方式选择开关处于自动控制方式时，计量卸载取煤系统按照预定的工艺流程自动进行。在此过程中，除了故障按钮按下，手动状态无效。本过程中允许进行其中些参数重新调整设置，如车皮数量型号等数据。自动控制卸载取煤工艺流程参见图。手动控制方式当控制方式选择开关处于手动控制方式时，可以手动控制耙装取煤机构的升降耙装盘的运转计量皮带称及转运皮带的运行等工况。手动控制时报警系统和保护系统及极限停车位有效，以防止人工操作失误。本过程允许进行参数设定以及参数调整。手动卸载取煤过程工艺流程参见图。故障处理方式装置发生故障后，当按下故障处理按钮后，系统停止工作处于检修状态。设备所存在的故障排除后，控制方式转换开关处于自动位置时，可以按下故障恢复按钮，系统继续故障发生前的工况。若按下系统复位按钮，所有工作数据清零，系统所有的动作重新开始。停止方式按下系统急停开关，控制系统掉电。在此工作方式下，所有的自动手动操作全部失效。此工作方式为安全检查方式。使用此功能时，列车就无法启动，必须把取料装置抬起复位，并关闭安全锁，列车才能启动。开始对比参数，计算第节车皮的取煤量，同时计算牵引绞车速度参数设定完成，确认键按下选择自动方式，按系统启动键轨道衡传来第节车皮装车重量号传感器上升沿信号，第节车皮到达。蓄能器检测满足条件放下转臂，开始取煤皮带秤计量是否到达取煤量置传感器为转臂抬起，停止取煤号传感器是否有下降沿信号号传感器有下降沿信号时号是否有信号紧急停止煤车启动蓄能器备用液压油路系统报警图自动取煤过程工艺流程是否到达最后节车皮故障处理结束各机构停止动作选择开关置于手动位置开始系统上电启动液压系统启动刮板机和拨爪启动转运皮带和电子秤车皮到，手动放下转臂取煤人工监控电子秤取煤读数是否到达最终取煤量手动抬起转臂是否会碰上车厢图手动操作工艺流程图装置系统控制过程详述考虑到本系统的整个工艺运行流程以及相关的技术要求，将整个系统化分为下列控制过程系统上电电源总开关闭合，控制系统上电液压控制系统上电，相应的上电指示灯点亮。参数设定人工初始设定系统运行有关参数。选择或输入列车的编组信息。该信息可通过口传送,也可直接输入。自动运行控制参见附录卸载取煤运行时序图当列车编组信息输入后，选择开关处于自动控制方式时，按下启动按钮，系统信号检测正常后，进入自动控制方式工作状态。转运皮带启动。当号传感器同时收到上升沿信号，耙装卸载装置翻板卸料装置进入工作位置进行卸载取煤。同时对车皮开始计数。卸载机构卸载取煤同时，电子皮带秤计量卸载量，并与轨道衡传过来的重量数据比较，当达到卸载取煤量时，翻板卸料装置动作，将刮板输送机上的煤返回到车厢内，减少了误差。与此同时，卸载机构动作，进入列车通过位置，到位后号传感器有信号。当号传感器下降沿信号，卸载机构未处于列车通过位置时，且是否到达最后节车皮结束各机构停止动作耙装盘距车厢顶部只有米距离，卸载机构无条件抬起，处于列车通过位置。当号传感器下降沿信号，卸载机构距车厢只有米距离，号传感器仍无信号，系统报警，并无条件停止列车。号传感器有信号时，列车正常通过。当号传感计数到达上限后，作业完成，相应机构停机翻译部分中文译文采用步进电机的伺服系统步进电机的工作原理步进电机的特点是它们的轴是以步进方式转动的，每次转动对应着定子线圈通电状态的次变化。每输入次脉冲步进电机可以前进或只有那么小。这取决于电机的设计。通过改变脉冲的频率，电机能缓慢地前进，段时间步，也能以高达转分钟的速度步进。通过改变取决于定子旋转要求的输入脉冲的顺序，电机可以实现正反转。步进电机的种类通常可分为三种类型反应式步进电机永磁式步进电机混合式步进电机在下面的篇幅中，主要讲解在开环伺服系统中广泛使用的反应式步进电机的工作原理。其他类型电机的工作原理与其相似。步进电机的结构如图所示，它由定子和转子组成。三相步进电机中有六个磁极，分为三组，分别标注为。电机的转子由软磁材料制成，其表面分布着系列等间距的电极，以便使整个磁路的磁阻最小。转子安装在位于机座里的支撑上。由于转子没有磁性，它的极性仅仅取决于定子的励磁并且步距角是转子齿数与定子齿数之间的函数。通常，转子与定子的齿数不相等。图反应式步进电机结构图是反应式步进电机的简图。定子上有三对凸起的磁极，转子有个软磁材料制成的磁极。通过三相之间的切换，励磁绕组可以连续地连接到直流电源上。当开关断开时，转子可以处于任何位置。然而，如果开关闭合，则由极所产生的磁通将吸引转子齿，使它们与极对齐，如图所示。如果我们断开同时闭合开关，则由极所产生的磁通将吸引转子齿使它们与极对齐，如图所示。如此，转子将逆时针旋转。接着，如果断开开关的同时闭合开关，则转子将沿逆时针再转过，此时齿，将与极对齐，如图所示。图步进电机的步进顺序由此可见，通过按照，的顺序来闭合和断开开关，则转子将依次逆时针旋转。此外，通过按照，的顺序来断合开关可以使转子反向旋转。为了确定转子的位置，在系列的开关中，最后个开关必须处于闭合的状态。这样可以使转子处于最终的位置而防止它因外界的转矩而旋转。在这种静止的状态下，转子将继续提供转矩来平衡那些不超过转子承受范围的外转矩。在旋转过程中，转子还将受到惯性和摩擦力的影响。步进电机的特征参数步距角及其误差步距角是指定子线圈的通电状态按照通电相序变化次时电机轴的转角。其大小取决于定子相数转子的齿数和定子线圈的通电相序。其遵循下面的关系步距角通电状态系数，取决于定子线圈的通电相序控制绕组的相数转子的齿数步距角误差是指实际的步距角与理论的步距角之间的差值。步距角累积误差是指电机转子前进几步后所产生的误差。步距角累积误差在转子旋转周后将重现，它不会长期累积。距角特性和静转距当步进电机的相绕组通电时，磁通将沿磁阻最小的路径闭合，从而使转子齿与定子齿排成行并使转子稳定。此时，如果在电机轴上增加个负载转距，转子将被迫产生个很小的角位移，这个角叫做失调角。当失调角存在时，由转子产生的电磁转距和负载转距相等。不同的负载转距对应着不同的失调角，它们的关系如图所示。这条曲线就是距角特性曲线。是最大的静转距，即转子在静止的状态下所能承受的最大转距。当负载转距小于最大静转距时，转子在负载消失后将重新回到原来的平衡位置。负载转距消失后，转子能够返回到初始平衡位置的失调角的范围称为步进电机的静态稳定区。图步进电机的矩角特性最大启动转距最大启动转距是指步进电机从静止状态启动时所能带动的最大负载转距。当负载转距大于最大启动转距时，电机将不能正常启动。最大启动转距通常小于最大静转距。最大启动转距是数控机床中个制约因素，当负载大于额定启动转距时，电机将堵转启动频率步进电机在启动时，启动频率有个上限，如果绕组电流所产生的脉冲频率过快，而转子不能准确地更随，电机将产生失步现象。步进电机的瞬态位置与脉冲频率紧密相连，失步现象的产生势必会打乱电机的整个运转过程。最大启动频率取决于负载转距和系统惯量的大小。负载越大，惯量越大，则允许的启动频率越低。启动频率有时也称为无误差启动频率。它是数控机床加速度的制约因素。连续运行频率连续运行频率是指电机在运行状态下无失步运行所能达到的最高频率。连续运行频率要比启动频率高，它是数控机床速度的制约。距频特性及动转距运行频率和负载转距之间的关系称为距频特性。通常负载转距越大，运行频率越低，其关系如图所示。这条曲线就是动转距曲线。它是数控机床在负载状态下最大速度的制约。图步进电机的矩频曲线步进电机的控制及驱动步进电机的性能取决于驱动方式和定子线圈的通电方式。控制是指电机线圈的通电方式，而驱动是指将控制信号放大到足以带动电机转子旋转的程度。步进电机的控制步进电机的控制信号可以由硬件产生，也可以由软件产生。在现代数控系统中，通常由软件来。数控系统中，控制信号由的输出端口输出。以三相步进电机为例，把计算机的个端口的三位分别标记为，进而用作控制步进电机的，和三相。三相步进电机有三种通电方式，即单三拍，双三拍，以及单双六拍，图三相六拍步进电机脉冲时序单双六拍的脉冲顺序如图所示，在图中，颠倒通电顺序就可以使电机反转。单双六拍通