的重要环。随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种小批量的生产过程。计算机集成制造要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在起。研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的万美元降至年的万美元。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器部件及工件所受总重力。惯密回的计算与前后伸缩手臂相同。由式得总惯易知回，由式知，密所以驱动力回密摩惯上下伸缩液压缸的内径计算油缸内经,取,油液压力取，由式计算得经查表工业机械手设计表，选取液压缸内径。活塞杆直径的计算活塞杆直径，经查表工业机械手设计表，选取活塞杆直径。液压系统简介液压系统简介机械手的液压传动是以有压力的油液作为传递动力的工作介质。电动机带动油泵输出压力油，是将电动机供给的机械能转换成油液的压力能。压力油经过管道及些控制调节装置等进入油缸，推动活塞杆运动，从而使手臂作伸缩升降等运动，将油液的压力能又转换成机械能。手臂在运动时所能克服的摩擦阻力大小，以及夹持式手部夹紧工件时所需保持的握力大小，均与油液的压力和活塞的有效工作面积有关。手臂做各种运动的速度决定于流入密封油缸中油液容积的多少。这种借助于运动着的压力油的容积变化来传递动力的液压传动称为容积式液压传动，机械手的液压传动系统都属于容积式液压传动。总结总结我的毕业设计题目是“重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计”，本课题要求根据参数要求，设计种搬运机器人。主要任务了解搬运机器人的功能结构用途以及发展状况选择并分析搬运机器人的整体设计方案根据设计参数和设计要求，进行机器人运动系统的设计计算进行机器人运动学和静学分析计算，完成主要零部件强度校核验算绘制装配图及关键零件工作图。技术要求根据任务要求，进行搬运机器人结构与传动系统总体方案设计，确定传动及执行系统的组成，绘制系统方案示意图。根据设计参数和设计要求，通过计算确定手部以及臂部的主要结构参数。绘制装配图及关键零件工作图。设计步骤本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括机器人的手部腕部臂部腰部在内的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括柱塞式液压缸摆动液压缸伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。设计过程的具体步骤如下搜集资料根据任务书的主要任务和技术要求，分析在做毕业设计的过程中所用到的具体的理论知识，同时在刘老师的指点下，通过各种渠道开始准备工作通过网络图书馆搜集相关学术论文核心期刊书籍等。通过三个星期的深入学习，搜集了大堆与毕业设计相关的资料，在刘老师的指导下，摒弃了些无关紧要的内容，保留了有参考价值的资料作为备用。并把些对课题有关的知识记在了工作日志上，尽量使我的资料完整精确数量多，这有利于说明书的撰写。在这过程中我了解到了搬运机器人的机械结构，并分析了不同的传动方案之间的优缺点为下步总体方案的确定打下了基础。最后，根据搜集的资料写出了文献综述。计算根据所给的原始数据大致想清楚了自己设计的搬运机器人的总体结构，即确定了搬运机器人设计的总体方案，随后进行了初步的设计计算。根据总体方案并结合原始数据对搬运机器人的各个部件展开了详细的设计计算，具体设计计算过程包括传动机构的设计计算考虑到机构的可行性及操作的简便性选择的传动机构为液压传动液压传动容易控制压力高，可获得大的输出力可实现连续轨迹控制维修方便。手部腕部及臂部的设计计算根据原始数据中夹持工件的重量，首先计算手部所需的夹持力，然后根据该夹持力计算所需的液压缸直径选取手部液压缸。臂部分为水平方向的伸缩臂和竖直方向的伸缩臂水平方向的伸缩臂选取伸缩式液压缸作为其驱动的动力源，竖直方向的伸缩臂选择双作用单活塞液压缸作为其驱动的动力源。装配图及零件图的绘制使用计算的数据绘制出搬运机器人大的整体装配图，并手绘出该装配图图设计感想在整个毕业设计的过程中我学到了做任何事情所要有的态度和心态，首先我明白了做学问要丝不苟，对于出现的任何问题和偏差都不要轻视，要通过正确的途径去解决，在做事情的过程中要有耐心和毅力，不要遇到困难就打退堂鼓，只要坚持下去就可以找到思路去解决问题的。在工作中要学会与人合作的态度，认真听取别人的意见，这样做起事情来就可以事半功倍。此次论文的完成既为大学四年划上了个完美的句号。脚踏实地，认真严谨，实事求是的学习态度，不怕困难坚持不懈吃苦耐劳的精神是我在这次设计中最大的收益。我想这是次意志的磨练，是对我实际能力的次提升，会对我未来的学习和工作有很大的帮助。也为将来的人生之路做好了个很好的铺垫。毕业设计转眼间就到了扫尾阶段，在这三个月的设计学习过程中，我取得了长足的进步。毕业设计的课题是重型桶装成品搬运堆垛机构设计，通过对机械手的结构要求和动作行程分析，确定了机械手的坐标形式自由度和驱动机构，确定了机械手的主要技术参数，完成了机械手的液压缸设计和液压元件选择。机械手技术是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分，机械自动化作为工业发展的个方向，它有着广阔的市场，属于实际需要去研制的种项目。它可以使企业在生产的同时减少劳动力和生产成本。目前我国很多地区的企业整个生产设备还比较落后且大部分工序都是通过人工来完成的，而机械手成本比较低且操作简单很适合中小企业的发展要求。但随着科技不断进步我相信多功能复杂的机械手将会在不久的将来出现，所以在今后的学习和生活中我们还要不段的学习和创新，只有这样才能设计出更符合现代社会所需求的产品。在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在设计中我懂得了许多东西，也培养了我工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中的探索的艰难和成功的喜悦。参考文献参考文献马光申桂英工业机器人的现状及发展趋势组合机床与与自动化加工技术，曾孔庚工业机器人技术发展趋势机器人技术与应用,杜志俊工业机器人的应用及发展趋势机械工程师,孙树栋工业机器人技术基础西安西北工业大学出版社，吴振彪工业机器人武汉华中科技大学出版社,谢存禧张铁机器人技术及其应用北京机械工业出版社,蔡自兴机器人学北京清华大学出版社,熊有伦机器人技术基础武汉华中理工大学出版社，单以才机器人机械操作臂的模块化设计及其控制的研究,扬州大学硕士文熊有伦机器人学北京机械工业出版社,华大年,等连杆机构设计与应用创新北京机械工业出版社,吕庸厚,等组合机构设计与应用创新北京机械工业出版社,邹慧君机构系统设计北京科学出版社,孙恒,等机械原理版北京科学出版社,周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社,,致谢致谢感谢老。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。应用搬运机器人进行工作这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用搬运机械人可以连续