禁止位无效。程序储存允许输出是外部程序存储器的读选通信号，当由外部程序存储器取指令或数据时，每个机器周期两次有效，即输出两个脉冲，在此期间，当访问外部数据存储器，将跳过两次信号。外部访问允许，欲使仅访问外部程序存储器地址为，端必须保持低电平接地。需注意的是如果加密位被编程，复位时内部会锁存端状态。如端为高电平接端，则执行内部程序存储器的指令。存储器编程时，该引脚加上的编程允许电源，当然这必须是该器件是使用编程电压。解决了不小的困难。电源选择方面，无线驱动用的电池必须满足以上方可实现其正常运行。由于用到的电机耗电量比较大，六节干电池只用了十几分钟就耗完了，刚开始不知道，以为是编程出现了问题，不能满足程序的长时间运行，在考虑并调试之后，终于发现了这个问题，问题得到圆满的解决。第页总结与展望智能小车的设计直是我所想做的，它不但满足了我的兴趣爱好，而且还能将大学四年中的知识很好的应用到设计中。此次设计主要是嵌入式方面的内容，用到的软件知识有，等，在模拟实现过程中也用到了和等，硬件方面用到了了单片机的相关知识。设计中很好的将这些知识联系统起来，做到融会贯通。最重要的是在此次设计中，解决了很多平时理论学习汇总很少遇到的实际问题，例如小车电源的选择过程中，费了很大的周折，最让我记忆深刻的是小车电机电池的问题。还有就是转串口的问题，虽然最后未能圆满解决此问题，但是解决问题的过程中还是收获不少。随着科技的迅猛发展，智能已经成为了现在的高科技的热词，智能机器人可以解决无数人类无法或者是很难解决的难题。智能是大势所趋，而智能车作为智能机器人中类必不可少的组成部分，最近几年发展更是迅速，各个国家更是投入大量资金。它广泛涉及人工智能计算机视觉自动控制精密仪器传感和信息等系列学科的创新研究，其研究成果可广泛应用于工业农业医药军事航空信息技术等实际领域，集中反映出个国家的高科技水平和综合国力，是国家综合国力强大的标志，也是人类文明进步的标志。第页致谢此次设计过程中，非常感谢易宏杰老师对我的悉心教导，正是由于老师的细心指导，才让我在遇到很多问题是能够豁然开朗，能够找到解决的办法，让我不气馁，最终走向成功。另外还要感谢我们宿舍的郭勤宝同学，在遇到问题是能够第时间给予我解决问题的建议，能够为我找到另条路。感谢本设计小组的全体同学，在我准备论文过程中做过的有益的探讨，感谢系领导和老师在我大学四年中无微的关怀，让我顺利完成自己的大学学习。最后，我还要感谢养育我的父母和直关心我爱护我的亲人和朋友，是他们深切的鼓励和鞭策使我直保持前进的动力和希望，在此献上我最衷心的谢意和最诚挚的祝福！第页参考文献船仓郎，土屋尧，崛桂太郎日机器人控制电子学北京科技出版社陈继荣智能电子制作创新制作机器人制作入门北京科学出版社江晋剑，钱萌种基于的简易智能小车设计科技论文成都电子科技大学高能所，胡汉才单片机原理及接口技术第二版北京清华大学出版社,肖伟，武强，闫秀桃，刘根在护士移动机器人主控电路板设计中的应用国外电子元器件赵负图光电检测控制电路手册北京化学工业出版社赵负图无线电接收发射应用集成电路手册北京化学工业出版社何立民系列单片机应用系统设计系统配置与接口技术北京北京航空航天大学出版社,第页附录原理图第页附录二上位机主要程序代码实现小车的向前移动,实现小车的向左直角拐弯,实现小车的向后移动第页,小车停止,小车向右弧形拐弯级,第页小车向左直角拐弯,小车向左弧形拐弯级,下位机主要程序代码第页初始化操作第页第页,左轮运动判断,第页右轮运动判断小车后退,小车前进,小车直角左转,小车弧形左转级第页,小车弧形左转级,小车直角右转,小车弧形右转级,小车弧形右转级,小车停止清华型智能车是个比较成功的范例。它由清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室在中国科学院院士张钹主持下研制的新代智能移动机器人，兼有面向高速公路和般道