最重要的外围设备。用户可以利用编程器来输入读出检查修改和调试用户程序，也可用它监视的工作状态，显示错误代码或修改系统寄存器的设置参数等。除采用手持编程器编程和监控外，还可通过的外设通讯口或口配以适配器与计算机联机，并利用生产厂家提供的专用工具软件，来对进行编程和监控。相比起来，利用计算机进行编程和监控往往比手持编程工具更加直观和方便。扩展接口若主机基本单元的点数不能满足输入输出设备点数需要时，可通过此接口用扁平电细线将扩展单元与基本单元相连，以增加点数。外部设备接口外部设备接口可将编程器上位计算机图形监控系统打印机条码判读器等外部设的刚轮上的齿相啮合，刚轮与机体固联。值此低速电机做出。本低速电机是由下列措施实现的，它包括有输出轴，低速转子，高速转子，定子，风叶和机体，它还包括刚轮和谐波发生器。输出轴，低速转子，定子，刚轮和谐波发生器置于机体内，定子与低速转子刚性联接，并起作低速转动，定子中又放置高速转子，高速转子端通过轴承与低速转子相联，之间又能保持相对运动，高速转子另端又通过轴承与机体固联，高速转子还与谐波发生器固联，谐波发生器放置在低速转子内，能自由旋转，并使低速转子上的齿与刚轮上的齿相啮合刚轮与机体固联。高速转子端尾还装有只风叶，风叶外还装有风罩，风罩与机体固联。低速电机工作原理定子通以三相电或单相电产生旋转磁场，高速转子在磁场的作用下高速旋转，并带动谐波发生器在低速转子内旋转，此时，刚轮上的齿与低速转子上的齿相啮合，由于谐波发生器产生双波变形波，使低速转子产生波动变形，而刚齿数为，低速转子齿数，当高速转子速为时，则低速转子的转速。例如转分则转分，由此得到电机的低速运行。低速电机与普通电机相比有如下特点输出扭矩大，这样就可直接驱动机械设备转速低，最低可达转分体积小，重量轻，仅为普通电机同减速机之和的左右简化传动系统，由于直接驱动机械设备，不再用减速机，因而简化了传动系统效率高达左右，功率因素达，因此节省能源，并且噪音低，工作平稳等等。该实用新型可广泛应用于纺织机械，轻工机械，建材机械，矿山冶金，起重运输，电子设备，仪器仪表，医疗器械，生产自动线，家用电器和化工设备等领域。低速电机选型系列低速电机选型，要根据多种参数，表列出了参数指标，将型号最终选为了。表低速电机参数数据转速扭矩额定功率额定电流输入功率额定电压供电频率工作环境温度保护方式极性反接保护是否有电刷有维护周期年维护方式更换碳刷，润滑轴承光电开关光电开关是传感器大家族中的成员，它把发射端和接收端之间光的强弱变化转化为电流的变化以达到探测的目的。由于光电开关输出回路和输入回路是电隔离的即电缘绝，所以它可以在许多场合得到应用。图光电开关光电开关的工作原理光电开关光电传感器是光电接近开关的简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。物体不限于金属，所有能反射光线的物体均可被检测。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。图所示是反射式光电开关的工作原理框图。图中，由振荡回路产生的调制脉冲经反射电路后，由发光管辐射出光脉冲。当被测物体进入受光器作用范围时，被反射回来的光脉冲进入光敏三极管。并在接收电路中将光脉冲解调为电脉冲信号，再经放大器放大和同步选通整形，然后用数字积分或积分方式排除干扰，最后经延时或不延时触发驱动器输出光电开关控制信号。图光电开关原理图光电开关般都具有良好的回差特性，因而即使被检测物在小范围内晃动也不会影响驱动器的输出状态，从而可使其保持在稳定工作区。同时，自诊断系统还可以显示受光状态和稳定工作区，以随时监视光电开关的工作。光电开关的分类光电开关的分类方法般有两种按检测方式分常用光电开关的分类方法按检测方式可分为反射式对射式和镜面反射式三种类型。对射式检测距离远，可检测半透明物体的密度透光度。反射式的工作距离被限定在光束的交点附近，以避免背景影响。镜面反射式的反射距离较远，适宜作远距离检测，也可检测透明或半透明物体。按结构分类光电开关按结构可分为放大器分离型放大器内藏型和电源内藏型三类。电源整流稳压调制器电源整流稳压调制器时钟逻辑负载发射器接收器放大器光电三极管放大器分离型是将放大器与传感器分离，并采用专用集成电路和混合安装工艺制成，由于传感器具有超小型和多品种的特点，而放大器的功能较多。因此，该类型采用端子台连接方式，并可交直流电源通用。具有接通和断开延时功能，可设置亮音动切换开关，能控制种输出状态，兼有接点和电平两种输出方式。放大器内藏型是将放大器与传感体化，采用专用集成电路和表面安装工艺制成，使用直流电源工作。其响应速度局面有和两种，能检测狭小和高速运动的物体。改变电源极性可转换亮暗动，并可设置自诊断稳定工作区指示灯。兼有电压和电流两种输出方式，能防止相互干扰，在系统安装中十分方便。电源内藏型是将放大器传感器与电源装置体化，采用专用集成电路和表面安装工艺制成。它般使用交流电源，适用于在生产现场取代接触式行程开关，可直接用于强电控制电路。也可自行设置自诊断稳定工作区指示灯，输出备有固态继电器或继电器常开常闭接点，可防止相互干扰，并可紧密安装在系统中。光电开关的特点光电开关有以下特点检测距离长与电感式接近开关相比，可以获得很长的检测距离，例如对射型开关检测距离可达数十米，反射已从几厘米到几米，由于是非接触检测，所以不损伤被测物，也不受其影响。检测对象广泛因为是根据检测对象的反射和透光检测，所以不管是金属即使是玻璃橡胶木材液体气体等几乎都可以检测。响应速度快检测介质本身是高速的，因为几乎不包含机械动作，因而可以获得非常高的检测速度。分辨能力高因为光是直线传播，且波长短，因而分辨率高，适用于微小物体和高精度位置检测。容易取得规则的检测区采用了透镜等光学系统，可以比较容易的聚光扩散和折射，对应不同的检测对象和不同的使用环境，可以适当的选取具有种检测区域的产品。不受磁场和振动的影响检测开关般较多地安装在具有较强磁场和振动的场所，从本质上说，光电开关受其影响很少，因而能够可靠的动作。利用光的特性检测可以做色标形状特征的选择检测。寿命长由于是非接触检测，所以寿命长，特别是用发光二极管做为光源，控制输出采用无接点方式，寿命就更长。光电开关的选型根据课题中工件的物理性质，将参数确定，最终选择型号为的光电开关。表列出了型号为的光电开关的多种参数表的光电开关参数检测体半透明不透明体约定距离环境温度电源消耗以下最高响应频率回差的以下电源电压负载能力以下压降三线式二线式外壳材料塑料漏电流以下保护方式极性反接保护模块的选型插槽号电源模块。电源的选择根据整个需要的电量，并且要留出些裕量，它的选型要在所有模块完成之后计算确定。插槽号模块，选择，提供背板总线电流，功耗。插槽号数字量输入模块，用到路数字量输入，需要选择数字量模版。从背板总线吸入电流,功耗。插槽号数字量输出模块，用到路输出。选择数字量输出摸板，从背板总线吸入电流,功耗。可见所有信号摸板和功能模板从背板总线吸收的电流为没有超过能提供的最大电流,所有模板从电源吸收的电流为所有模板的功耗为通过计算可知所有模板从背版总线吸收的电流为，没有超过所能提供的最大电流。所有模板从电源吸收的电流为，在考虑裕量的基础上，应选择的电源模板。因为的功耗为，所以系统的总功耗为的模板分配如表所示表模板分配表插槽号模板名称模板型号数量功耗电源模板模板模板模板程序的设计与调试表编程编程元件端子电路元件输入继电器输出继电器致谢大学三年的时光已经接近尾声，在此，我想对我的父母，我的母校，我的亲人们，我的老师和同学们表达我由衷的感谢。感谢我的家人对我大学三年学习生活的默默支持感谢我的母校给了我在大学三年的深造机会，让我能够继续学习和提高感谢我的老师和同学们这三年来对我的支持和关心谢谢你们。我做毕业设计的每个阶段，从选题到查阅资料，论文提纲的设定，中期论文的修改，后期论文格式调整等各个环节中给予我悉心的指导。这几个月来，葛老师不仅在学业上给我以精心的指导，同时还在思想上给我无微不至的关怀，在此，我衷心的向葛老师表示感谢和敬意。同时，我也向其他同学请教了些相关的问题，谢谢他们。最后，我再次真诚的感谢我的家人老师同学朋友们，谢谢你们。参考文献工厂常用电气设备手册编写组工厂常用电气设备手册版北京中国电力出版社，史国生电气控制与可编程控制器技术北京化学工业出版社，王晓晖自动化立体仓库堆垛机控制系统的设计制造业自动在现代化的成套设备与自动化生产线上，几乎都配有气动系统。机械手的驱动方式有气压传动液压传动电气传动和机械传动。气动机械手与其它控制方式的机械手相比，具有价格低廉结构简单功率体积比高无污染及