得到被控目标的精确函数模型就能完成控制。那么这样件工作可以完成么答案是肯定的。我们可以借助人工蜂群算法优化控制器。二〇二年四月十七日星期二研究的背景和意义研究背景人工蜂群算法是门新兴的智能技术，如果能将其合理运用，定能使其发挥巨大的作用。将人工蜂群算法应用于直流电机控制器当中，可能会有效的规避现行直流电机控制器的许多弊端。使得直流电机控制器更加安全可靠稳定高效。研究意义针对现行直流双闭环控制器参数整定与优化过程中的困难，本文通过将种基于采蜜行为的人工蜂群算法应用于双闭环直流调速系统，实现控制器参数的自整定与优化。采用阶跃响应对人工蜂群算法的优化结果与工程方法计算得出的结果进行对比分析，表明改进的人工蜂群算法比传统工程设计法能获得更好的动态性能指标，以及更快的跟随性与鲁棒性，为参数优化提供了种综合性能较好的实用方法。二〇二年四月十七日星期二课题的研究现状国内外直流电机控制器技术的发展年前人们研究并制造了直流电机。在这年间，直流电机的设计和制造技术不断优化和完善。由于新的材料和新的技术不断出现，整流电源的问世,越来越多的工业使用的直流电机不断的融入这些元素,也早就了更多种类的直流电机。从功率上看小功率的只有几瓦,大功率的甚至达到万余千瓦,近几年计算机技术更加广泛的用于直流电机制造中，越来越多的工业部门开始广泛的运用直流电机，如印刷造纸纺织等等。年发电机组为直流电机供电。从年开始水银整流器为其供电。快到年的时候出现了硅整流电源为其供电。这期间，因为直流电源不断的更迭，是的其最大功率和转速不断提高，高速大功率直流电机和小型轻量低惯量两个方向成为直流电机发展的主要方向。由于制造材料越来越好，制造工艺越来越先进，工业生产要求越来越高，使得直流电机的制造要求和控制要求及其性能指标必须提高。二〇二年四月十七日星期二现行控制存在的问题中是比例的缩写是积分的缩写是微分的缩写。调节作用是按比例反应系统的偏差,当系统出现了偏差,为了使系统可靠，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是比例越大,系统的稳定性越低,甚至造成系统崩溃。所以单的比例调节只是种机械化的调节，没有达到智能化的要求。调节是种提高无差度的调节方式，它的调节目的是使系统消除稳态误差。所以积分调节开始于体统有误差,并不断地缩小系统误差，终止于系统无误差,积分调节是系统可靠性的保证。积分作用与积分时间常数呈现负相关,即越小,积分作用就越强，反之，大则积分作用弱。由于加入积分调节降低了系统稳定性和动态响应的速度。于是，积分调节往往要配合比例调节组成调节或组合比例和微分成为调节。作用主要针对输入信号为非定常量的调节方式。因为微分反应了输入信号的变化率，对系统各部分将如何响应输入信号具有定的预见性。所以，微分调节能产生超前控制作用，但是由于微分作用依赖于输入信号的变化率，当噪声干扰输入系统时，微分作用反而会将其放大。过分强调微分调节，会降低系统的抗干扰能力，我们使用微分调节必须加入比例调节或者加入比例和积分调节组成控制器或者控制器。在调节系统中，传感器将被测量的温度压力等信号进行量化为统标准送入调节器，在调节器中，与给定值进行比较，然后把比较出的差值进行运算。所谓运算就是比例积分微分运算。二〇二年四月十七日星期二调节就是调节器不断地定常比例输出进入调节器的输入信号。调节就是当系统出现偏差时，不断地向执行器输出进入控制器偏差量的积分，由执行器不断地进行被控量的校正，直到系统不再有偏差。因此，只要偏差直存在，积分过程在调节器内就不会终止。所以有了积分调节器就会消除稳态偏差。但要注意单独的积分调节往往是不能工作的。所谓整定积分时间就是调积分的快慢，这要取决于对象的特性。调节就是微分调节，基于其输出的是输入的微分量能反映出输入变化趋势。所以微分调节具有超前性，这是比例和积分调节没有的优势。所以，在控制器中加入微分调节，可以使得被控量得到提前校正，再通过校正后，整个校正时间缩短，有利于提高调节器的调节质量。目前衡量各行业现代化水平的个重要标志就是工业自动化水平。同时，控制理论经历了三个发展阶段古典控制理论现代控制理论和智能控制理论。智能控制在许多家电中就有应用实例比如温控烤箱全自动洗衣机智能电饭煲等等。根据控制结构，我们将自动控制系统分为开环控制和闭环控制两类。控制器传感器变送器执行器接口构成控制系统的基本单元。被控系统连接传感器再连接变送器加载到控制器，而控制器连接输入输出接口和执行器。由于控制系统不同，其传感器变送器执行器的不同有所体现，比如，恒温箱需要温控传感器，电子体重计需要压力传感器。由于仅仅依靠生产工艺的更新和制造材料的升级，直流电机控制器的各个性能指标总会提高至个临界值，当达到了这个临界值的时候，我们无法再进行优化，或者说，再进行优化越加困难。所以，我们换种渠道，应用新的算法去提高直流控制系统的性能指标或许可以收到事半功倍的效果。二〇二年四月十七日星期二本论文的主要内容本论文对直流电机控制器进行了总体的描述，并且使用人工蜂群算法加以优化设计于仿真，以实现稳定，高效，便利的直流电机控制。论文详细介绍了可编程序控制器的背景发展，论文提出了个方案，并且介绍了它的硬件电路，编程及实现方法。第二章基于人工蜂群算法的直流电机控制器相关基础理论直流电机控制器相关参数调节器包括三个基本参数比例调节积分调节以及微分调节。比例控制比例控制是种非智能化控制方式，这种控制方式中，控制器输出正比于输入。用单的比例控制势必会造成系统输出的稳态误差。因而这是种最简单的控制方式。积分。工厂内，由于温度压力等因素，导致模型的传递函数和实际的不样，而仿真模型也并不会考虑到实际情况。加上电机本身的非线性，使得控制难以达到最优。究其原因，正是因为和用结构简单性能稳定的带限幅调节器。这就是传统双闭环的特点，也是其缺陷所在。因此在本设计中采用基于生物模型的蜂群算法对双闭环的参数进行整定。用人工蜂群算法进行控制器参数的整定，就是找出其中为环参数，和为环参数的最优位置，使控制系统的动态过程指标满足要求，其二〇二年四月十七日星期二初始化时期雇佣蜂时期观察蜂时期侦查蜂时期开始初始化种群雇佣蜂和观察蜂规模确定要优化变量的上下限根据公式初始化与雇佣蜂数量同的组蜜源蜜源更新失败阀值随机选择个蜜源和另个蜜源按照公式计算出个新的蜜源评价所有的初始蜜源并保存其适应度值评价新蜜源用贪心选择较优秀的蜜源新蜜源优于蜜源记录蜜源更新失败的次数根据公式计算蜜源被观察蜂选中进行更新的概率实质是转化为基于定目标适应函数进行函数寻优的问题。蜂群算法优化控制器参数的系统图如图图蜂群算法优化控制器参数系统蜂群算法为代码，在运行中通过调用直流双闭环的模块见图得到和的输出，将此输出作为算法的适应度评估的输入。蜂群算法通过改,参数的值来获取不同的输出响应，评估这些响应值来判断输入参数的优劣，优化总流程如图。首先产生规模为的蜜蜂种群，根据等人的研究，其中雇佣蜂和观察蜂各占种群规模的可以使算法达到较优的效果。算法开始时，每个雇佣蜂被赋予个初始蜜源位置，即组参数，雇佣蜂对所有的蜜源进行邻域搜索产生新的蜜源，在进行适应度评价后对蜜源的位置进行更新，然后返回蜂巢后将蜜源的信息传递给等待在蜂巢中的观察蜂，观察蜂按照定的概率对蜜源进行选择，再按照雇佣蜂更新蜜源的方式对其进行位置更新。根据蜂群算法,在中求取最优双闭环参数。程序流程图如图二〇二年四月十七日星期二图算法流程图适应度函数的选择是算法最核心的部分，为了使电机转速环以及电流具有快速平稳超调量小的目标，使用作为系统性能评价指标。式中为空载启动时间段，为加载时间段。为转速环的最大超调量。为三个权重系数，调节这三个参数可以控制性能指标的倾向。本文中选择。和分别为按照额定转速和额定电流归化后的速度误差和电流误差。在归化中，转速环额定转速设为。电流环由于受到斜坡反电动势的扰动而存在静差，设计电流环的最大电流为，但是在恒流升速阶段因为静差的存在电流值并不能达到，于是将空载启动过程中的额定电流定为，加载过程的额定电流为负载电流。二〇二年四月十七日星期二人工蜂群算法优化双闭环控制系统的仿真及结果为了观察算法的稳定性，我们进行了次每次运行执行代算法的执行，从中挑出最终全局适应度居中的参数值。最终次试验全部找到了使系统稳定运行的参数。我们挑出适应度居中对应的参数为，。对应工程设计的参数为，。在中将蜂群算法整定控制器与传统整定控制器进行对比仿真。仿真中，秒为空载额定转速启动，秒转速设为的响应，在秒加入负载电流为的加载扰动，秒为带载情况下转速调为的响应，秒为带载下转速回到额定转速的响应。得双闭环系统响应结果如图所示。图直流电机双闭环控制系统仿真结果图中曲线为经传统控制器的转速响应曲线，图中曲线为经过蜂群算法优化过的转速响应曲线，曲线为经过蜂群算法优化过的电流响应曲线，曲线为传统控制器的电流响应曲线。对比仿真结果的曲线和曲线二〇二年四月十七日星期二对比曲线和曲线，在升速和减速阶段两种控制器的响应速度没有明显的区别，但是曲线比曲线有更短的稳定时间和更小的超调量，即人工蜂群算法能优化控制器的可靠性。在时突加负载，曲线比曲线也有更强的抗扰能力，即人工蜂群算法能优化控制器的鲁棒性。在时的带载减速过程中，曲线的抗过冲能力明显优于曲线，稳定时间也更短，人工蜂群算法能优化控制器的使用效率。由此可见，经蜂群算法优化过的不论是响应速度，还是稳定性和速度超调量都优于传统工程方法设计出的环。对比仿真结果的曲线和曲线对比曲线与曲线，在电枢电流曲线上升的过程中，两种控制器的响应速度是样的，虽然经过蜂群算法整定过的控制器其稳定性比传统控制器的超调量大些，但其进入稳定的时间比传统算法进入稳定的时间快很多。在电枢电流下降的过程中，经过蜂群算法优化过的控制器在稳定时间上优于传统控制器，但还是存在超调略大的现象。前面分析过，在直流电机的恒流升速阶段，电流值会低于我们设计时的额定值，我们在整定参数时候是将作为的最大电流值，加之当前电力电子技术的发展，现在大功率控制硬件实现的可能，电流环的小过冲变得很容易解决。由此部分可看出由此部分可看出经蜂群算法优化过的响应速度和稳定性都优于