作用下有向下的趋势，而立柱导套则防止这种趋势。由力平衡条件得总所谓不自锁的条件为总ƒ查表得ƒ即总ƒ总ˊ总回转缸活塞杆取回转缸活塞杆因此总ˊ总回转缸活塞杆因此在设计中必须考虑到立柱导套长度大于式中ƒ摩擦系数立柱导套的长度手臂升降液压缸驱动力的计算由手臂升降驱动力的公式得驱摩惯回密总摩的计算摩ƒ取ƒ所以摩ƒ惯的计算由摩擦力公式惯式中由静止加速到常速的变化量启动过程时间，般取。手臂启动速度,启动时间带入数据得惯回的计算般背压阻力较小，为入驱ηη当油从有杆腔进入驱ηη液压缸的有效面积所以油从无杆腔进入油从有杆腔进入式中驱手臂升降液压缸驱动力液压缸内径活塞杆直径η液压缸机械效率，在工程机械中可用耐油橡胶查表得η液压缸的工作压力带入数据得根据标准液压缸内径系列，为了更好的满足要求，选取液压缸的内径为标准液压缸内径系列表单位活塞杆直径计算活塞杆直径根据工作压力选取，当液压缸的往复速度比有要求时，则液压缸工作压力与活塞杆直径表液压缸工作压力推荐活塞杆直液压缸往复速度比推荐值表工作压力往复速度比由液压缸往复比推荐值表可知,带入公式则有活塞杆直径系列表根据活塞杆直径系列，选取活塞杆直径为标准液压缸外径系列表根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求，取液压缸外径所以手臂升降液压缸主要参数为液压缸内径液压缸外径ˊ工作压力活塞杆直径驱动力手臂升降缸工作原理当液压油从下端油口输入时，升降液压缸将做上升运动，液压油从上端油口回油当液压油从上端油口进油时，液压缸做下降运动，液压油从下端油口回油。手臂回转液压缸驱动力矩计算手臂回转液压缸驱动力矩驱惯密回惯的计算惯回转部件可以等效为个高，半径为的圆柱体，圆柱体重量为总,设启动角速度,启动时间。所以惯密和回的计算为了方便计算，密封处的摩擦阻力矩密驱，由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计，即回。因此驱惯密回驱即驱手臂回转液压缸主要参数粗取液压缸工作压力则由驱得根据标准液压缸内径系列，为了尽可能满足要求，取式中液压缸内径回转液压缸工作压力动片宽度输出轴与动片联接处的直径根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求，取液压缸外径所以手臂回转液压缸主要参数为工作压力液压缸内径液压缸外径动片宽度输出轴直径驱动力矩回转液压缸回转液压缸的工作原理改回转液压缸为，轴不转动，缸桶转动。轴当液压油从侧进入时，回转液压缸缸桶逆时针转动当液压油从侧进入时，回转液压缸缸桶顺时针转动。第三章联接板联接板的介绍及作用联接板采用铸铁制作而成，主要是联接支撑的作用，同时将液压油通过油口输送到上端手臂。联接板的面对面的平行度有很大的要求每长度不大于。同时要求铸件的组织均匀，不得有沙眼缩松缩孔疏松等缺陷，表面的粗糙度要低，防止接触面高压油泄露。尺寸长度是依据联接手臂的长度重量，形状所确定的。联接板第四章螺钉与液压缸壁厚的校核手臂液压缸螺钉的校核螺钉间距与压力之间的关系表为螺钉的间距，间距跟工作压力有关，每个螺钉在危险截面上承受的拉力为ˊ为工作载荷，ˊ为预紧力手臂升降液压缸螺钉手臂升降液压缸的工作压力为。所以螺钉间距小于，试选择颗螺钉所以选择螺钉数目颗危险截面面积ˊ取则ˊˊ合式中缸体内径螺钉材料的许用拉应力螺钉螺纹内径螺钉材料选择，查表得即按标准螺钉直径系列选取，为了更好的满足要求，取手臂回转液压缸螺钉手臂回转缸的工作压力为。所以螺钉间距小于，试选择颗螺栓所以选择螺钉数目为颗。同理可得按标准螺钉直径系列选取，为了更好的满足要求，取ˊ动片与输出轴之间的联接螺钉校核动片与输出轴之间的联接螺钉见上回转液压缸图由ˊƒ得ˊ式中ƒ被联接件配合面间的摩擦系数查表得ƒ动片外径动片与输出轴配合处直径ˊ动片和输出轴间联接螺钉的预紧力动片宽度回转液压缸工作压力螺钉的强度校核合螺钉材料选择，取即螺钉的直径选择，选择的开槽盘头螺钉。螺钉材料的许用拉应力螺钉螺纹内径手臂升降液压缸筒的壁厚校核液压缸的壁厚为该液压缸壁为厚壁壁厚按下式进行校核式中缸筒内径缸筒的试验压力，当缸的额定压力时取，当时取缸筒材料的许用应力安全系数，般取缸筒材料为钢，将数据带入式中故液压缸壁厚满足要求。同理手臂回转液压缸壁厚也满足要求。第五章手臂液压系统原理设计及液压图液压泵的选择液压回转缸的流量计算而液压升降缸的流量计算确定液压泵的额定流量即式中泵的输出流量系统的泄漏系数，般执行原件实际需要的最大流量确定液压泵的额定压力即式中泵的工作压力执行元件的最高工作压力系数，考虑液压泵至执行元件管路中的压力损失，查表得。因此选择型号叶片泵，转速，工作流量。液压系统的原理手臂升降液压缸液压工作原理液压缸上升时进油路油箱过滤器泵换向阀右位接通单向阀液压缸下端油口回油路液压缸上端油口换向阀右位油箱液压缸下降时进油路油箱过滤器泵换向阀左位接通液压缸上端油口回油路液压缸下端油口顺序阀换向阀左位接通油箱手臂回转缸液压工作原理顺时针转动时进油路油箱过滤器泵换向阀左位接通液控单向阀回转液压缸回油路回转液压缸液控单向阀换向阀左位接通油箱逆时针回转时进油路箱过滤器泵换向阀右位接通液控单向阀回转液压缸回油路回转液压缸液控单向阀换向阀右位接通油箱参考文献机械设计手册机械工业出版社,徐灏主编机械设计手册机械工业出版社,徐灏主编机械设计手册机械工业出版社,徐灏主编工业机器人北京理工大学出版社,张建民著工业机械手机械结构上上海科学技术出版社工业机械手编写组机床设计手册部件机构及总体设计机械工业出版机床设计手册编写组液压传动机械工业出版社,丁树模主编机械制图大连理工大学工程画教教研室高等教育出版社毕业设计指导书青岛海洋出版社李恒权朱明臣王德云主编机械基础中国劳动出版社，王栋梁主编设计与应用电子工业出版社隆生主编机械制造技术机械工业出版社，黄鹤汀主编致谢在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，得到了导师老师的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成，其中无不饱含着老师的汗水和心血。导师敏锐的学术思想严谨踏实的治学态度渊博的学识精益求精的工作作风诲人不倦的育人精神，将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。他对本设计的构思框架和理论运用给予了许多深入的指导，使得设计得以顺利完成。在此谨向尊敬的导师老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。通过这次毕业设计，大大的提高了我们的自主学习和认真思考的能力，对学术态度的严谨性也有了很高的认识。我相信在以后的学习和工作过程中，定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。再次感谢所有支持和帮助过我的领导老师同学们。学生签名李炜日期届专科毕业设计论文年月年月题目名称通用液压机械手之手臂设计学院部专业学生姓名班级学号指导老师姓名职称最终评定成绩摘要机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，控制的特点及国内外的发展状况。本文简要地介绍了工业机器人的概念，本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩升降用液要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，