上而产生的问题，如重心不稳而发生机械手的断裂。弹簧钢片振动清洗系统机械手设计机械手夹紧装置的设计紧装置的选用钳式取料手夹钳式手部与人手相似，是工业机器人广为应用的种手部形式。它般由手指和驱动机构传动机构及连接与支承元件组成，通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。图种取料手的结构外形是倾斜的，清洗篮的外形如图子两端有凸缘部分，难以夹持清洗篮，因此此结构不采用，应采用如图持时比较平稳。图钳式取料手图料手的外形图洗篮的外形图紧原理图弹簧钢片振动清洗系统机械手设计夹钳式取料手夹紧原理如图手爪采用气压控制，口进气时，活塞杆向下伸出，齿条瞬时针滚动，带动齿轮逆时针旋转，使手爪放松。而当口进气时，活塞杆向上伸出，链条逆时针滚动，带动齿轮瞬时针旋转，使手爪夹紧。生多指灵巧手多指灵巧手见图模仿人手而制造完成的，它有多个手指，每个手指有个回转关节，每个关节的自由度都是控制的。因此，几乎人手指能完成的各种复杂动作它都能模仿，诸如拧螺钉弹钢琴作礼仪手势等动作。而本课题只需个能将清洗篮提起的机械手，并非复杂的动作，无需多指灵巧手，因此不宜采用。图指灵巧手动方式的选用机械手的夹紧装置由夹紧气缸驱动，采用烟台未来自动装备的气缸，它的气缸内径为程为课题采用程的气缸，气口螺纹为于清洗篮及弹簧钢片总的负载为以其压力为许用负载。其理论输出推力为，理论输出拉力为。工作压力，故工作压力采用用前法兰固定方式，法兰厚度为气缸无杆腔进气时，活塞杆伸出，带动齿条向下运动，使得齿轮逆时针旋转，让机械手手爪张开。气缸有杆腔进气时，活塞杆缩回，带动齿条向上运动，使得齿轮顺时针旋转，让机械手手爪夹紧。弹簧钢片振动清洗系统机械手设计动机构的选用传动方式分为机械传动流体传动气压传动液压传动液力传动液体粘性传动电气传动直流电气传动交流电气传动磁力传动。机械传动的种类很多，按工作原理的分为摩擦传动和啮合传动。其中最为常用的有摩擦轮传动带传动链传动及齿轮传动等。擦轮传动结构简单，运动平稳，噪声小，可用作无级变速传动，有过载保护作用。接触作用力大，滑动磨损较大。传动结构简单，轴间距范围大，运转平稳，噪声小，能缓和冲击，有过载保护作用同步带除外，安装及维护要求不高，成本低。外廓尺寸大，摩擦型带有滑动，易摩擦起电，作用在轴上的力大，带的寿命短。传动结构简单，轴间距范围大，传动比恒定，能在恶劣环境下工作，工作可靠，作用在轴上的力小。瞬时速度不均匀，不如带传动稳定，链磨损伸长后易发生振动掉链。轮传动瞬时传动比恒定，工作平稳，传动准确可靠。在常用的机械传动中，齿轮传动的传动效率较高，与带传动链传动相比，在同样使用条件下，齿轮传动所需的空间般较小。但是齿轮传动的制造和安装精度要求较高，需专门设备制造，成本较高，不宜用于较远距离两轴之间的传动。通过比较，选择齿轮齿条传动作为机械手夹紧装置的主要传动方式。齿轮齿条传动所需的空间小，易于安装与定位。械手齿轮的设计机械手齿轮的材料选择考虑到加工成本以及齿轮的硬度问题，只需采用素结构钢即可，其成本低，又能达到硬度要求。弹簧钢片振动清洗系统机械手设计机械手齿轮的设计及校核考虑到齿轮齿条机构的功率不大，故齿轮齿条都选用钢调质处理，齿面硬度分别为荷平稳，齿轮转速不高，初选级精度齿轮齿数，齿条齿数按软齿面齿轮非对称安装，取齿宽系数，由式其中载荷系数于齿轮是钢调质处理，齿面硬度为查手册得，若接触疲劳寿命系数小，为取安全系数则，查手册得，，其中取，，。由式，由齿轮齿面硬度为手册得由齿数，查手册得若弯曲疲劳寿命系数小，为定弯曲疲劳安全系数，应力修正系数则，所以齿轮的分度圆直径，齿数，模数，传动比。弹簧钢片振动清洗系统机械手设计械手齿轮的计算齿轮的法向模数，齿数，法向压力角，顶隙系数齿顶高系数旋向为右旋，径向变位系数，精度等级为公法线跨齿数公法线长度由于精度等级为级，分度圆直径为向齿数为，查手册得径向跳动公差为。由于精度等级为级，切齿径向进给公差。齿厚公差齿轮副的最小法向侧隙为由于分度圆直径为向齿数为，精度等级为级，查手册得齿轮的基节极限偏差为，螺旋线总偏差为。齿轮副加工和安装所引起的侧隙减少量由于精度等级为级，中心距极限偏差为弹簧钢片振动清洗系统机械手设计齿厚上偏差为齿厚下偏差为公法线平均长详细了解客户的销售财务力资源制造和采购等各个部门的需求，与客户共同制定详细的实施方案双方实施小组要共同拟定绩效衡量指标以及奖惩办法，商讨项目运作细节，特别是对例外情况的处理。在项目正式运行前，还应进行试运行，以发现和解决存在的问题。为保障项目的顺利运行，物流企业应当建立与客户双方物流人员联合办公制度，或成立由双方物流人员联合组成的运作团队，以及时处理日常运作中的问题。为了保证物流服务的质量，双方应共同商定绩效监测与评估制度，使合作关系透明化，通常应保持运作层每天的交流管理层每月的绩效评估以及不定期的检查与年度评估。三从提供物流服务到进行物流合作传统物流企业般是基于自己的仓储设施运输设备等资产向客户提供功能性服务，而第三方物流提供商主要是基于自己的专业技能信息技术等为客户提供管理服务，因而常常会根据客户的需求和双方的战略意图，探讨在物流资产资金和技术方面与客户进行合作，以取得双赢的效果。系统接管客户物流资产如果客户在地区已有车辆设施员工等物流资产，而物流企业在该地区又需要建立物流系统，则可以全盘买进客户的物流资产，接管并拥有客户的物流系统甚至接受客户的员工。接管后，物流系统可以在为该客户服务的同时为其它客户服务，通过资源共享以改进利用率并分担管理成本。如东方海外物流公司系统接管旺旺集团在杭州的仓库，将其改造为东方海外华东区域物流中心。与客户签订物流管理合同与希望自己拥有物流设施资产的客户签订物流管理合同，在为客户服务的同时，利用其物流系统为其他客户服务，以提高利用率并分担管理成本。这种方式在商业企业的物流服务中比较常见，如和黄天百物流为北京物美商城提供的物流管理服务。与客户合资成立物流公司第三方物流提供商对具有战略意义的目标行业，常常会根据客户需要，与客户建立合资物流公司。既使客户保留物流设施的部分产权，并在物流作业中保持参与，以加强对物流过程的有效控制又注入了第三方物流的资本和专业技能，使第三方物流提供商在目标行业的物流服务市场竞争中处于有利地位。这种方式在汽车电子等高附加值行业较为普遍，如流与上海汽车工业公司合资成立上海安吉天地物流公司。物流企业要在激烈的市场竞争中脱颖而出，必须通过不断的服务创新来引导和满足客户需求，在目标市场中提供区别于竞争对手的差异性服务。而要做到这点，必须完整理解体化物流服务的内涵，采用现代物流技术和信息技术增强服务能力，建立具有丰富物流服务经验的管理团队，努力与客户结成战略合作伙伴关系。物流词源于英文的原意是军事后勤保障，在第二方世界大战以后被广泛地应用于经济领域。美国物流管理协会对物流的定义为物流是为满足消费者需求而进行的对原材料中间产品最终产品及相关信息从起始地到消费地的有效流动与存储的实施和控制的过程。物流由四个关键部分组成实质流动实质存储信息流动及管理协调。物流的主要功能是创造时间效用和空间效用，主要方式是通过仓储克服空间距离。第三方物流是在物流渠道中由中间商提供的服务，中间商以合同的形式在定期限内提供需的全部或部分物流服务。第三方物流公司是个为外部客户管理控制和提供物流服务作业的公司。据统计，欧洲目前使用第三方物流服务的比例为，美国约为，且其需求仍在增长欧洲和美国的非第三方物流服务用户正在积极考虑使用第三方物流服务。第三方物流作为个提高物资流通速度节省仓储费用和资金在途费用的有效手段，已经越来越引起人们的高度重视。使用第三方物流的优越性使用第三方物流产可以给企业带来众多益处，主要表现在集中主业生产企业使用第三方物流可以使企业实现资源的优化配置，将有限的人力财力集中于核心精力，进行重点研究，发展基本技术，开发新产品参与世界竞争，增强企业的核心竞争力。节省费用专业的第三方物流提供者利用规模生产的专业优势和成本优势，通过提供各环节能力的利用率实现费用节省，使企业能从分离费用结构中获益。生产企业随着规模的不断扩大，对营销服务的任何程度的深入参与，都会引起费用的大幅度增长，只有使用专业服务公司提供的公共服务，才能够减少额外损失。根据美国田纳西大学英国司和美国询公司共同组织的项调查显示很多货主表示，使用第三方物流使他们的物流成本平均下降了货物周转期平均从缩短到，库存降低了减少库存第三方物流服务提供者借助精心策划的物流和适时的运送手段，最大限度地减少库存，改善了企业的现金流量，实现成本优势。提升企业形象第三方物流服务提供与顾客是种战略伙伴关系，第三方物流提供者利用完备的设施和训练有素的员工对整个供应链实现完全的控制，减少物流的复杂性，通过自己的网络体系帮助顾客改进服务，不仅树立自己的品牌形象，而且使顾客在竞争中脱颖而出。二我国企业在使用第三方物流方面存在的问题尽管与第三方物流公司合作有很多优势，但是很多企业并不是将更多的物流业务外包出去，原因归结为抵制变化很多公司不愿意通过物流外包的方式来改变现在的精力模式。尤其是些国有企业，物流业务外包还将意味着解雇大批员工，这对于国有企业的管理者来说意味着个非常大的风险。缺乏认识企业对于第三方物流公司的认识程度普遍还很低，企业没有认识到供应链管理在企业竞争中的巨大作用。惧怕失去控制由于供应链的实施在提高公司竞争力方面的重要作用，很多公司宁愿有个小而全的物流部门，也不情愿将这些功能交给别人，主要原因是担心如果失去内部物流能力，会在客户交往和其他方面过度依赖第三方物流公司。物流业务外包本身有其