毕业论文_PLC在立体仓库位置控制系统中的应用研究

年左右在美国出现了没有大梁的巷道式堆垛机。

这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者是在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒。

年日本开始安装了高度高层堆垛机，年出现了联机全自动化仓库。

年建成了世界上第座的极低温用于贮藏生鲜食品的自动化冷藏库，解决了低温条件下堆垛机的可靠性和技术方面的问题，巷道式堆垛机随之逐渐的取代了桥式起重机。

我国是上个世纪年代初期，开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库。

道式堆垛机的技术现状按现行机械行业标准，有轨巷道式堆垛机分类方式很多，如按支承方式用途控制方式结构运行轨迹等分类。

无论何种类型的堆垛机般都由水平行走机构起升机构载货台及货叉机构机架和电气设备等基本部分组成。

体现堆垛机动态性能优劣的指标主要有运行速度提升速度货叉速度平稳性认址精度等。

随着科学技术的不断进步，自动化立体仓库的技术水平和仓储机械设备的动态性能也在不断提高。

例如，堆垛机的运行驱动己由世纪年代的子母电动机改为变频调速，速度由升至外小载重量的堆垛机最高可达升驱动己由世纪年代的双速电动机改进为变频调速，速度由升至叉运行也由单速电动机驱动改进为变频调速，速度由升至堆垛机自动控制方面还采用闭环控制变频调速系统线控制等先进技术。

尽管如此，目前国产堆垛机的运行速度最高仍保持在升速度在叉速度直保持在址采用光电探测，精度不足，认址差错率高。

沈阳化工大学学士学位论文第章绪论编程控制器控制概况可编程控制器是在传统的顺序控制器的基础上引入了微电子计术，计算机技术，自动控制技术和通讯技术而形成的代新型式控制装置，目的是用来取代继电器，执行逻辑，记时，计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。

国际电工委员会布了对规定可编程控制器是种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。

它采用可编程序的存储器，用来在其内部存贮执行逻辑运算顺序控制定时计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。

可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统形成个整体，易于扩充其功能的原则设计。

有通用性强，使用方便，适应面广，可控性高，抗扰能力强，编程简单等特点。

可以预料在工业控制领域中，制技术的应用必将形成世界潮流。

序既有生产厂家的系统程序，又有用户自己开发的应用程序，系统程序提供运行平台，同时，还为序可控运行及信息与信息转换进行必要的公共处理。

用户程序由用户按控制要求设计。

传统的继电器技术和计算机技术相结合的产物，所以在工业控制方面，它具有继电器控制或通用计算机所无法比拟的特点高可靠性高可靠性主要表现在硬件和软件两个方面在硬件方面，由于采用性能优良的开关电源，并且对采用的器件进行严格的筛选，加上合理的系统结构，最后加固简化安装，因此有很强的抗振动冲击性能无触点的半导体电路来完成频繁的开关动作，就不会出现继电器控制系统中的器件老化脱焊触点电弧等问题所有的输入输出接口都采用了光电隔离措施，使外部电路和部电路能有效地进行隔离块式结构，可以在其中个模块出现故障时迅速地判断出故障的模块并进行更换，这样就能尽量缩短系统的维修时间。

在软件方面，监控定时器可用于监视执行用户程序的专用运算处理器的延迟，保证在程序出错和程序调试时，避免因程序而出现死循环当池口通信等出现异常时，自诊断功能可以检测到这些，并采取相应的措施，以防止故障扩大停电时，后备电池和正常工作时样，进行对用户程序及动态数据的保沈阳化工大学学士学位论文第章绪论护，确信信息不丢失。

由于采取了以上有效措施，保证了高可靠性，从而使平均无故障时间己经能高达几十万小时。

应用灵活性使用方便模块化的计，使用户根据自己控制系统的大小工艺流程和控制要求等来选择自己所需要的模块并进行资源配置和程。

这样，控制系统就不再需要大量的硬件装置，用户只需根据控制需要设计硬件配置和的外部接线即可。

而在制系统中，当控制要求改变时，不改动部接线，只需修改程序即可。

这种面向控制过程的编程方式，与目前微机控制常用的汇编语言相比，应用灵活，移植性强。

面向控制过程的编程语言，容易掌握编程语言采用继电器控制电路的梯形图语言，清晰直观。

虽然以微处理器为核心的控制装置，但是它不需要用户具有很强的程序设计能力，只需用户具备定的计算机软硬件知识和电器控制方面的知识即可。

这种面向控制过程的编程方式，虽然在部增加了解释程序，增加了程序执行时间，但对大多数机电控制设备来说，这种时耗是微不足道的。

易于安装调试维修在安装时，由于输入输出接口已经做好，因此可以直接和外部设备相连，而不再需要专门的接口电路。

而且软件功能取代了原来的继电器控制中的中间继电器计时器计数器等些器件，所以硬件安装上的工作量相应减少。

拟调试完成后再现场安装和调试。

这样就可以避免可能在现场会出现的些问题，从而缩短调试周期在维修方面，善的诊断和显示功能，可以通过模块上的显示或者编程器等很容易地找出故障的模块，而且由于模块化设计，因此只需要对出错的模块进行更换即可。

功能强功能等扩展能力强其，用程序进行定时量方程上面的公式变换为图图将上式等号两遍分别乘，并将所得二式等号分两边分别相除，得当时，当时，的方向亦即从动件受力方向，从动件运动沿方向轴方向，凸轮机构压力角为得出凸轮实际廓线的直角坐标方程第三章凸轮机构零件设计轮机构的零件组成及实体特征的构建凸轮机构的主要组成零件凸轮轴承连杆等。

实体特征的构建立体雏形特征的构建立体特征的构建方式有拉伸旋转扫描混合。

每种方法都可以通过材料填充切削抽壳等功能实现具体实体特征的构建见下图图曲面特征的建立可以利用变截面扫描混成扫描螺旋扫描面等命令菜单来实现，主要用来完成截剖面实时变化不能用拉伸旋转扫描混成等方法实现的复杂高级曲面的造型。

设计特征的建立设计特征是指孔槽加强筋等建立在立体雏形特征之上的加工特征，它分为规则特征和不规则特征两种类型，在要点击相应的命令菜单按提示信息逐步完成即可。

以上是征建模的基本方法。

实际建模过程中，单个用以上的步骤是无法实现的，需要多步骤交叉使用，而且还要用到诸如命令来帮助实现几何特征的构建，用来生成修改删除编辑特征，对于有父子关系的特征可以用模型树行查询修改重新定义删除等操作。

轮的轮廓设计和实体构建定凸轮机构从动件的运动方程式由于凸轮机构从动件的运动规律决定了凸轮的轮廓形状，因此在凸轮轮廓造型前应充分了解从动件的运动方程。

常用的从动件运动方程见表表轮机构从动件位移运动方程现有凸轮机构，要求从动件行程轮的基圆半径。

从动件在推程以简谐运动规律上升，在回程以等加速和等减速运动规律返回。

根据凸轮机构的设计要求，为了使其在快的完成凸轮的造型，其从动件的运动方程式见表表动件的运动方程式据从动件运动规律创建图形基准在件中可以使用令创建图形基准。

对于精度要求不高的凸轮轮廓可以使用样条曲线绘制图形基准，而如果需要对凸轮轮廓实现精确造型，则应该使用函数关系式结合件格式来创建图形基准。

选择插入基准曲线菜单命令，选择方程式方式，使用表所列曲线方程创建从动件的运动曲线，并将其另存为件。

如图图线方程界面的进入新建个零件文件，选择插入基准基准菜单命令，调用上步所创建的件，生成个名为图形基准。

图图形用可变截面扫描功能进行凸轮轮廓的造型结合件的可变截面扫描命令及已创建好的图形基准可以创建线所控制的外形轮廓。

扫描轮廓与扫描轨迹线之间的尺寸使用如下关系式来控制式中，符号表示该尺寸的序号，为图形基准的名称，线及值而传回值的函数名，个从到绘制个直径为圆曲线作为可变截面扫描的轨迹曲线。

单击草绘工具，出现个对话框，根据左下角的操作提示，选举面作为草绘平面，草绘结果如图图变截面扫描的轨迹曲线选择插入可变截面扫描菜单命令，确定其创建方式为实体，选择上步所创建曲线图扫描轨迹并绘制截面图形见图。

图命令的选择图截面图形选择工具关系式菜单命令，系统弹出关系对话框，同时截面图形中的尺寸显示为代号，见图入关系式为。

图面图形完成可变扫描截面特征创建后最终生成的凸轮实体零件见图图轮实体它零件的设计承零件的设计按滚动轴承结构类型分类向心轴承公称接触角从到。

按公称接触角不同，又分为径向接触轴承的向心轴承向心角接触轴承到的向心轴承。

推力轴承受轴向载荷的滚动轴承，其公称接触角大于到。

按公称接触角不同又分为轴向接触轴承的推力轴承推力角接触轴承但小于的推力轴承。

球轴承滚子轴承子轴承按滚子种类，又分为圆柱滚子轴承柱滚子的长度与直径之比小于或等于滚针轴承针的长度与直径之比大于，但直径小于或等于圆锥滚子轴承调心滚子轴承滚动体是球面滚子的轴承。

轴承的作用及基本结构轴承是个支撑轴的零件，它可以引导轴的旋转，也可以承受轴上空转的零件，轴承可分为滚动轴承和滑动轴承，般来说的轴承指的是滚动轴承。

滚动轴承般由内圈外圈滚动体和保持架组成，其中内圈的作用是与轴相配合，并与轴起旋转，外圈作用是与轴承座相配合，起支撑作用，滚动体是借助于保持架均匀的将滚动体分布在内圈和外圈之间，其形状大小和数量直接影响着滚动轴承的使用性能和寿命，保持架能使滚动体均匀分布，防止滚动体脱落，引导滚动体旋转起润滑作用。

采用中的旋转命令，完成轴承的外圈，内圈和滚动体的实体造型选择插入旋转菜单命令，进入草绘窗口，草绘见图，草绘完成选择完成命令，生成实体图见图图草绘图图实体图成轴承的内圈和滚子见图图。

图轴承的内圈图轴承的滚子定件和连杆的设计采用中的拉伸命令，完成推杆的三维造型，结果如下连杆连杆除上下运动外有个轴承和凸轮连接的高副。

连杆工作时，主要承受压力，因此要求它应有足够的疲劳强度和结构刚度。

同时是运动件不能单靠加大连杆的大小来提高其承载能力。

须依靠材料热处理及表面强化来确保可靠性。

伸命令，进入草绘界面绘制个直径为的圆见下图，点击完成按钮，选择实体的拉伸方向，并将拉伸的长度改为，结果见图。

图伸命令的使用步骤的方法，以上个步骤的实体的端作为草绘平面，拉伸实体，见下图图角完全倒角镜像孔工具等命令，完成其它部位的造型，步骤及结果见下图图完全倒角图孔工具图毛胚图最终结果图固定件根据各个零件的尺寸和位置关系，完成固定件的实体造型，