1、“.....控制对象的复杂,即高维大时滞严重非线性耦合及严重不确定性对象,上述简单的控制系统已经无能为力。随着计算机技术的发展,人们试图用计算机控制系统,替代全部模拟控制仪表,即模拟技术由数字技术来替代。计算机集中式数字控制系统主要经历了个阶段直接数字控制系统山东科技大学学士学位论文系统是用台计算机配以模数数模转换器等输入输出设备，从生产中获得信息，按照预先规定的控制算法算出控制量，并通过输出通道，直接作用在执行机构上，实现对生产过程的闭环控制。系统不仅可以对个回路进行控制，而且通过采样，可以实现对多个回路的控制。在系统中的计算机参加闭环控制过程，它不仅能完全取代模拟调节器，实现多回路的调节，而且不需改变硬件，只需通过改变程序就能实现多种较复杂的控制规律，如串级控制前馈控制非线性控制自适应控制最优控制等。计算机集中监督控制系统在系统中，其给定值是预先设定的，并存入微机内存中，它不能随生产负荷，操作条件和工艺信息变化而及时修正。因此，不能使生产处于最优工况......”。

2、“.....在系统中计算机对生产过程中的参数进行巡检，按照所设计的控制算法进行计算，计算出最佳设定值直接传递给计算机，进而由计算机控制生产过程。它实现了分级控制。系统改进了系统在实时控制时采用周期不能太长的缺点，能完成较为复杂的计算，可实时实现最优化控制。计算机集中式数字控制系统所采用的主要理论基础是现代控制理论。各种改进或复合算法，大大提高了传统控制的性能与效果。对多输入多输出的多变量控制理论，克服对象特性时变和环境干扰等不确定影响的自适应控制，消除因模型失配而产生不良影响的预测控制，保证系统稳定的鲁棒控制等。新理论与策略的应用为计算机集中控制奠定了坚定的理论基础。集散式控制系统集中式计算机控制系统在将控制集中的同时，也将危险集中，因此可山东科技大学学士学位论文靠性不高，抗干扰能力较差，随着现代工业生产的迅速发展，不仅要求完成生产过程的在线控制任务，而且还要求实现现代化集中式管理。它的主导思想是将复杂的对象化分为几个子对象，然后用局部控制器现场控制站作为级......”。

3、“.....即所谓水平分散。第级是操纵各现场控制站的协调控制器操作监视站，它使各子系统协调配合，共同完成系统的总任务。既有计算机控制系统控制算式先进，精度高响应速度快的优点，又有仪表控制系统安全可靠维护方便的特点。集散式控制系统的数据通信网络是连接分级递阶结构的纽带，是典型的局域网。它传递的信息以引起物质能量的运动为最终目的。因而，它强调的是可靠性安全性实时性和广泛的实用性。对于那些工艺复杂，建模困难的过程控制对象，传统控制理论难以解决。而对于知识仿人脑推理学习记忆能力的智能控制系统，可不需要建立对象模型，而通过获取有关信息，模仿人智能直接进行决策与控制。此外，还可利用智能技术的特征提取，模式分类和聚类分析，建立较精确的对象模型，再用传统的控制方法实施控制。智能控制方法有以下几种分级递阶智能控制专家控制人工神经网络控制拟人智能控制理论等。现场总线控制系统集散系统大多采用网络通信体系结构，采用本公司专用的标准和协议，加之受到现场仪表在数字化智能化方面的限制，它没能将控制功能彻底地分散到现场......”。

4、“.....通过现场总线，将工业现场具有通信特点的智能化仪器仪表控制器执行机构等现场设备和通信设备连接成网络系统。连接在总线上的设备之间可直接进行数据传输和信息交换。同时，现场设备和远程监控计算机也可实现信息传输。这样，将现场控制站中的控制功能下移到网络的现场智能设备中，从而构成虚拟控制站，通过现场仪表就可构成山东科技大学学士学位论文控制回路，实现了分散控制。系统较好地解决了过程控制的两大基本问题，即现场设备的实时控制和现场信号的网络通信。它不仅实现了智能下移数据传输从点到点发展到采用总线方式。而且用大系统的概念来看整个过程控制系统，即整个控制系统可看作是台巨大的计算机按总线方式运行。故全数字化全分散式全开放可互操作和开放式互连网络是其主要特点和发展方向。基于人工神经网络模式识别模糊理论基础而开发的软测量技术，为系统提供了强大的信息检测功能。过程优化即稳态优化和最优控制等各种先进控制理论以及多学科和技术的交叉和融合......”。

5、“.....计算机集成过程系统尽管各种先进的控制系统能明显提高控制质量和经济效益，但是它们仍然只是相互孤立的控制系统。从过程控制系统发展的必要性和可能性来看，过程控制系统必将朝综合化智能化的方向发展。因此，以智能控制理论为基础，以计算机及网络为主要手段对企业的经营计划调度管理和控制全面综合，实现从原料进库到产品出厂的自到多策略类型。也就是说，随之而来的模糊规则有个真正的矢量称为权重策略。初始模糊规则前的适应过程由非自适应的情况下的培训模式产生。在自适应过程中，更新的策略砝码，增加相应的中标结果的权重和不成功的结果相应降低。在自适应过程中,权重策略的策略更新相应增加,那些成功的结果的失败结果对应降低。我们完成的计算实验表明自适应模糊规则为基础的系统的有效性。点对点赛车游戏赛车模拟在本文中，通过对研究，我们在个点对点的赛车游戏为构建高阶决策而开发的模糊规则系统。本节说明了我们作为个问题域使用的赛车游戏。赛车山东科技大学学士学位论文游戏的快照如图......”。

6、“.....平面中有个或两个汽车。在场地中也有三个索引点,汽车采取指定的航点。在赛车游戏中汽车任务是要到达以升序排列的航点。当个或两个汽车都达到第航点，第个航点消失。在这种情况下，第二和第三个航点分别成为第个和第二个航点,然后是随机生成的第三个航点作为个新的航点。汽车是仿照个具有两个输入变量的个不可积分约束的系统，在个五维的配置空间中表示出汽车的状态。在配置空间的汽车的状态向量包括汽车在平面中的方向和速度的物理位置。图赛车游戏快照模拟器维护汽车和航点上的所有信息。在模拟赛车游戏，在离散时间连续状态的方式进行。也就是说，汽车同步进行的决定，以及下个状态取决于真实的物理噪声。赛车模拟描述如下步骤初始化游戏。汽车被放置在预先指定的位置。汽车的速度也设置为零。山东科技大学学士学位论文随机生成三个航点。步骤每辆智能体以感觉信息为基础决定加速度和转向，如汽车的状态和位置的航点。汽车的决定发送到模拟器上。步骤计算模拟的汽车的下个状态，如果其中个汽车到达第个航点，则那个智能体得到分......”。

7、“.....则都得到分。如果是由个或两个汽车获得的第个航点，第二个和第三个航点，分别成为第个和第二个航点。随机产生个新的航点。步骤如果迭代次数达到预先指定的号码，终止模拟。否则，请转到步骤。现在让我们考虑图中赛车游戏的情况。图中，三个航点为目标地点,而对于汽车来说，是不可能比汽车先到达航点。因此，汽车应该放弃第航点，选择去第二个航点，使汽车可以达到第二个航点。如果汽车比汽车早到达第个航点，而汽车比汽车早到达第二个航点，有两个汽车之间的得分没有差异。如果汽车成功地达到第三个航点，汽车比汽车多分比。另方面，如果汽车仍然试图到达第航点，并未能得分，最坏的情况是，汽车不能得分，而汽车得分。让我们想象下汽车得分比汽车得分多的这种情况。在这种情况下，汽车没有往第个航点冲过去，而是安全到达第二个航点，这是因为汽车如果瞄准第个航点，它就会有失去三分的危险，就会失去比汽车早到达第二个航点的机会。因此，在赛车游戏选择适当的航点是成功的关键。山东科技大学学士学位论文图赛车游戏例子航点的选择应考虑的信息......”。

8、“.....航点的位置，和汽车的位置和速度。在本文中，我们构造了模糊规则为基础的系统，根据这些信息进行航点选择。汽车控制器汽车的状态由汽车控制器的输入向量转向和加速度决定。也就是说，控制器的作用是映射到控制空间感觉的空间。在中描述过计算模拟汽车的下个状态。图所示汽车控制器的构建过程，这是本文研究的重点。山东科技大学学士学位论文图赛车游戏概述在汽车控制器中个简单的形式决策是如图中所示的个层级结构。图展示的是两个层级结构。其中之是个高层次的决策，针对确定的航点。另方面，低层次的决策涉及最后行动即汽车转向和加速度时以高层次决策为基础的。这个层级结构与常用的是不同的。例如，托拉介绍了模糊系统四个标准层级结构。链规则结构与层级结构在意义上最相似，下级的输出对更高级别的输出有影响，所不同的是，在我们的结构水平较低的输出只是间接使用在较高的水平，不能直接作为链规则结构。山东科技大学学士学位论文图汽车控制器的层次结构决定在赛车游戏......”。

9、“.....上述信息以平面向量表示出来。比如说，汽车的位置信息包含坐标和坐标。因此，可用于汽车控制器变量的最大数目是或，取决于对手汽车的存在。汽车转向和加速度的决定行动。转向控制汽车的行驶方向，加速度决定速度的大小。在赛车游戏中，对于转向和加速度都有三个选择。也就是说,有个候选,每次的行动在这个中选择图中下面部分的个箭头表明了汽车可选择的行动汽车的第九个行动的位置只取决去惯性向量。山东科技大学学士学位论文附录三程序主程序子程序山东科技大学学士学位论文中断程序山东科技大学学士学位论文山东科技大学学士学位论文子程序山东科技大学学士学位论文中断程序山东科技大学学士学位论文山东科技大学学士学位论文山东科技大学学士学位论文摘要在现代化工业生产中，液位是控制系统的重要被控量，在石油化工环保水处理冶金等行业尤为重要。在工业生产过程自动化中，常常需要对些设备和容器的液位进行测量和控制......”。