转向和动力结合的电动小车是使用两个的电动机各自带动个轮胎位于两侧，通过两个轮胎速度的改变实现小车的转向。控制所用程序较少，控制器控制起来简单这种转向方式类似于坦克的转向方式。为了小车的平衡再装上保持平衡的轮子。电动机模块采用直流电机。直流电机转动力矩大，响应快速，体积小，重量轻，较大的起动转矩使其有从零转速至额定转速具备可提供额定转矩的性能。可用变速齿轮改变其速度来达到本系统要求。价格较低。调速系统调速齿轮组调速。采用齿轮与齿轮的组合，利用齿轮组半径比来调速，能达到本设计的最低要求以低速匀速前进。价格便宜，实现起来简单。与系统相比，调速系统有下列优点由于调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达左右。由于电流波形比系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较小。同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带，因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高。根据以上综合比较，以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的发展方向，本设计采用了型单极型可逆变换器进行调速。脉宽调速系统的主电路采用脉宽调制式变换器，简称变换器。脉宽调速电动小车控制器传感器控制信号路面数据河南工业职业技术学院毕业论文也可通过单片机控制继电器的闭合来实现，但是驱动能力有限。为顺利实现电动小汽车的前行与倒车，本设计采用了可逆变换器。可逆变换器主电路的结构式有型型等类型。我们在设计中采用了常用的双极式型变换器，它是由个三极电力晶体管和个续流二极管组成的桥式电路。电机驱动模块采用集成芯片驱动直流电机。是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路，将分立电路集成在单片之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。该芯片有两个兼容电平的输入，具有良好的抗干扰性两个输出端能直接驱动电机的正反向运动，它具有较大的电流驱动能力，每个通道能通过的持续电流，峰值电流能力可达同时它具有较低的输出饱和压降内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流，使它在驱动继电器直流电机步进电机开关功率管的使用上安全可靠。被广泛用于玩具汽车电机驱动步进电机驱动和开关功率管等电路上。控制模块采用单片机作为主控制器。是款低功耗，高性能的位单片机，片内含有的片内程序存储器，的，个外部双向输入输出口，个中断优先级，层中断嵌套中断等。价格便宜，使用方便。编程实现难度低，适合用来实现系统的控制功能。传感器模块采用光电传感器。光电传感器原理简单，实现方便，价格低廉，可集发射器和接收器于体。使用这类光电传感器电路简单，工作性能稳定，能完成需要的信号检测功能。电源模块用节五号电池串联直流电源。在不超过单片机工作电压范围的情况下，又能驱动直流电机。且这个电源结构简单，价格便宜，容易得到。河南工业职业技术学院毕业论文硬件设计本设计硬件由下三个模块组成以驱动芯片为主的电动小车模块。以为控制器的控制器模块。以红外线传感器为主的传感器模块。整个设计由传感器模块向控制模块提供路面情况，控制模块根据情况控制电动小车移动，三个模块相互合达到设计要求。主要元器件的介绍电机驱动芯片是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路，将分立电路集成在单片之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。该芯片有两个兼容电平的输入，具有良好的抗干扰性两个输出端能直接驱动电机的正反向运动，它具有较大的电流驱动能力，每个通道能通过的持续电流，峰值电流能力可达同时它具有较低的输出饱和压降内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流，使它在驱动继电器直流电机步进电机开关功率管的使用上安全可靠。被广泛用于玩具汽车电机驱动步进电机驱动和开关功率管等电路上。其特点有，低静态工作电流宽电压电源范围每个通道具有连续输出能力较低的饱和压降，输出电平兼容，可直接连输出内置钳位二极管适用于感性负载，控制驱动集成于单片中具备管脚高压保护功能工作温度。管脚定义路输出脚。电源电压。路输出管脚。地线。路输入管脚。路输入管脚。地线。其管脚图如图所示。其应用电路如图所示。管脚波形图如图所示。时的参数如表。电器特性标如表。图管脚图图管脚图图的应用电路图直流电机正转信号反转信号河南工业职业技术学院毕业论文标时的参数表符号参数最小典型最大单位电源电压输出电流输入高电平输出低电平允许电源损耗操作温度表时电器特性标范围符号参数最小典型最大单位静态电流输出饱和压降输出饱和压降操作电流持续输出电流电流峰值图管脚波形图单片机由以下功能定义前方右侧指示灯端口定义前方左侧红外探头端口定义前方右侧红外探头端口定义前方正前方红外探头端口话筒的状态位正前方传感器状态位定义左侧电机驱动端定义左侧电机驱动端定义右侧电机驱动端定义右侧电机驱动端定义语音识识别传感器端口定义蜂鸣器端口定义数据显示端口定义机器人调转子时间子程序定义机器人转弯时间变量机器人转弯循环定义电机控制子程序将电机端初始化为将电机端初始化为将电机端初始化为将电机端初始化为判断用户设定电机形式前进判断用户是否选择形式电机正转电机正转后退判断用户是否选择形式电机反转电机反转左转判断用户是否选择形式电机正转右转判断用户是否选择形式电机正转电机反转停止判断用户是否选择形式河南工业职业技术学院毕业论文退出当前选择主程序入口定义小车运行标志位初始化显示状态初始化小车运行状态前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态定义蔽障状态位正前方传感器接收到了信号小车向后倒退,扬声器电平取反延时定时间小车向左转延时定时间,扬声器电平取反小车向前行驶扬声器停止警报正前方传感器没有接收到信号话筒接收到信号如果小车运行标志为停止小车停止设置小车运行状态为行驶反之小车运行标志为行驶设置小车运行状态为停止,话筒判断位取反左侧传感器在黑线上河南工业职业技术学院毕业论文右侧传感器不在黑线上小车左转延时定时间跳至处右侧传感器在黑线上跳至处右侧传感器不在黑线上左侧传感器在黑线上小车右转延时定时间左侧传感器不在黑线上跳至出跳至处跳至处小车前进河南工业职业技术学院毕业论文附录电路图图自动寻迹小车的电路图河南工业职业技术学院毕业设计任务书类别三年制高职专业计算机控制班级计控姓名尹萌毕业设计题目基于单片机控制的多功能智能小车指导教师姓名王慧年月日河南工业职业技术学院毕业论文摘要单片机是款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。这里介绍的是如何用单片机来实现电动小车的自动寻迹。本系统以设计题目的要求为目的，采用单片机为控制核心，利用电动小车前面的红外线传感器检测道路上的轨迹，将路面信息转送给，根据信息作出反应控制电动机转动，从而控制电动小汽车按照路上的轨迹行驶。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。本小车采用的技术主要有传感器的有效应用和芯片的使用。有很多功能可以继续扩展，值得就步学习和研究。关键词红外线传感器直流电机河南工业职业技术学院毕业论文,河南工业职业技术学院毕业论文目录摘要目录前言方案设计与论证电动小车模块转向和动力电动机模块调速系统电机驱动模块控制模块传感器模块电源模块硬件设计主要元器件的介绍电机驱动芯片红外线传感器模块介绍车头传感器模块电动小车模块控制模块整体方案软件设计程序设计程序的模块化设计河南工业职业技术学院毕业论文部分程序设计利用进行软件仿真制作电路图和板图总结致谢参考文献附录语言程序附录电路图河南工业职业技术学院毕业论文前言随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的。设计款智能电动小车，智能电动小车应该具有自动寻找轨迹的功能。根据题目的要求，本设计以为控制核心，在现有电动小车的基础上，加装传感器，实现对电动车的运动状态进行实时控制。本系统控制灵活可靠，精度高，满足各项要求。利用红外线传感器检测地上的特定轨迹，将数据传给，经过分析后做出反应控制电动机的运行使小车按照特定轨迹行驶。是款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。它是第三代单片机的代表，其最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以完善控制功能。外部可接其他功能单元如﹑﹑﹑﹑计数器的捕获比较逻辑等。在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线，为单片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。新代单片机为外部提供了相当完善的总线结构，为系统的扩展与配置打下了良好的基础。本设计采用的采用工艺，功耗很低，可用于很多小型设备中。该设计具有实际意义，稍作修改就可以应用于考古机器人医疗器械等许多方面。尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景在考古方面可用超声波传感器进行检测。所以本设计与实际相结合，现实意义很强。河南工业职业技术学院毕业论文方案设计与论证根据题目的要求，确定如下方案在现有电动小车的基础上加控制器，在小车前部加装传感器，在路面贴上特殊轨迹。由外加传感器对路面进行实时测量，并将测量数据传送至控制器，再由主控制器根据所检测的数据对电动小车行动进行控制，使小车跟随路面特殊轨迹行驶，以实现电动小车的自动寻迹。多功能智能小车原理图所示图多功能智能小车原理图电动小车模块转向和动力转向和动力结合的电动小车