1、“.....涵盖了控制模式识别传感技术电子电气计算机机械车辆运动学等多个学科主要由路径识别角度控制及车速控制等......”。

2、“.....般而言,智能车系统要求小车在白色的场地上,通过控制小车的转向角和车速,使小车能自动地沿着条任意给定的黑色带状引导线行驶。智能车辆，是个集环境感知规划决策多等级辅助驾驶等功能于体的综合系统，它集中地运用了计算机现代传感信息融合通讯人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体它具有道路障碍自动识别自动报警自动制动自动保持安全距离车速和巡航控制等功能。智能车辆致力于提高汽车的安全性舒适性和提供优良的人车文互界面，是目前各国重点发展的智能交通系统中个重要组成部分，也是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力。随着科学技术的发展，特别是计算机技术信息技术人工智能电子技术的突飞猛进，智能车辆技术有了实现的技术基础。目前智能车辆技术在轿车和重型汽车上主要应用于碰撞预警系统防撞及辅助驾驶系统智能速度适应自动操作等，其在军事上的应用更加广泛和重要......”。

3、“.....也是人们对安全性要求越来越高未来汽车的发展方向。随着计算机技术和信息技术为代表的高新技术的发展，人工神经网络技术模糊控制技术神经模糊技术虚拟实现等新技术的出现，智能车辆技术的研究将会有突破性的进展。智能车辆系统的实用化是是智能车辆发展的前进方向，适应性强环境适应性好的智能车辆将是研究的重点。对智能车系统的研究在种程度上讲是对于智能车辆自动驾驶系统研究的缩影。目前自动驾驶技术的发展水平已经能在相对简单的路况实现全自动驾驶。例如在高速公路上，所有的车辆都向同个方向行驶，没有行人，没有急转弯路段，车道都有明显的标记，这样就为自动驾驶提供了较好的条件。高速公路自动驾驶的个主要技术是车道跟踪。种车道跟踪系统由摄像机和处理器测定车道标记，传感器测定驾驶员加在方向盘东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页上的扭矩电子控制装置接收这些测量信息，驱动电机通过变速箱调整输送到转向机构的扭矩......”。

4、“.....年左右将无人驾驶汽车推向市场。该公司正在联合零部件供应商大学教授和其他汽车制造商共同研发这种无人驾驶汽车，给人们的长短途旅行带来革命性变革，大大减少交通堵塞和交通事故。为了减少交通事故，美国正在推广防止翻车的电子稳定性控制系统，要求年推出的新车型必须配备这种技术。接下来，美国还要实施车辆之间的通讯系统。尽管与自然路况下的完全自动驾驶尚有段不小的距离，人们已经研究出包含上述在内的许多自动驾驶辅助系统并成功地加以使用。随着科学技术的发展，我们相信不久的将来在市场上能够买到功能全面的自动驾驶汽车。不过，依笔者所见，汽车智能驾驶这种灵活而又复杂的操作，百分之百自动并不是最佳选择，在复杂的路段上还是宁愿相信人类自己,。就目前情况看，智能车系统研究的重点是集中力量发展决定智能车控制成败的两大关键技术，即软硬件对于智能车稳定性和速度的提升......”。

5、“.....才能实现跟踪前沿，跨越发展的目标。本文着重研究控制算法智能车控制系统的稳定性问题，兼顾硬件设计与机械调整，介绍种基于单片机设计的智能车系统。硬件系统中的路径识别功能由双排红外光电传感器实现,车速控制主要由控制器进行调节。软件设计中实时检测路况,并定时中断采集速度反馈值。智能车竞赛的研究现状国外智能车竞赛现状韩国大学生智能模型车竞赛是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资通过定的算法产生调节控制量的输出，实现对被控量的控制。控制算法，涉及三个参数比例值，积分值和微分值。比例值影响系统动态响应速度，积分值影响稳态误差，而微分值与偏差的变化率有关，能够预测偏差。结合这三个参数来调整过程中的控制元件，如控制阀或电加热元件。控制算法的参数是按照控制过程的要求来整定的。描述控制器动态响应特性的变量有稳态误差，超调量，振荡时间......”。

6、“.....有些应用程序可能仅需要建立个或两个数学模型来提供适当系统控制。要实现这个目标，需设定不良控制的增益输出几乎为零。控制器有控制器,控制器,控制器或控制器几种形式。其中控制器应用比较普遍，因为微分作用对干扰信号过于敏感，而控制是稳定性较高的无差控制，能够较好的达到控制要求。控制器框图控制回路的基础知识控制回路的典型例子是，使淋浴水保持在理想温度，这里涉及到冷热水两个过程的混合。如果人用体肤来感受水温，并根据估计的水温采取控制作用调节冷水阀门开度以调整水温。该人将重复此输入输出控制回路操作，调节热水流量直至过程温度稳定在期望值。感受水温是个过程的测量值。理想温度称为给定值。控制器的输东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页出即阀门开度称为控制变量。测量值与给定值之间的差值为误差。从理论上讲，个控制器可以控制任何过程，只要这个过程有个可测量输出......”。

7、“.....控制器广泛应用于工业控制领域，以调节温度压力流量成分物性和其他变量。汽车巡航控制系统是个采用自动化控制过程的系统。由于其历史悠久，结构简单，以及理论深厚，操作简便，便于维护，控制器广泛应用在工业控制中。经验整定法经验整定法必须保持在线，具体步骤如下让调节器参数控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。取比例系数为当前的值乘以，由小到大增加积分系数，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。积分系数保持不变，改变比例系数，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数增大些，再调整积分系数，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数和积分系数为止。引入适当的实际微分参数，此时可适当增大比例系数和积分系数......”。

8、“.....控制器作为个机械装置来操作。这些机械控制器使用杠杆，弹簧和压缩空气来控制。这些气动控制器曾经是行业标准。模拟电子控制器由固态继电器或晶体管放大器，电容和电阻组成。模拟电子控制回路常应用于更复杂的电子系统，例如，磁盘驱动器的头部定位，电源供应器的功率调节，甚至是现代地震仪的运动检测电路。现如今，电子控制器很大程度上已经被与微控制器或相结合的数字控制器所取代。在工业控制中最现代化的控制器应用在可编程逻辑控制器或模块化数字控制器上。软件实现的优点是他们相对便宜，且易于控制算法的实现。程序代码下面是段执行算法的简单程序东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页标准形式在工业控制中，经常遇到控制器的各种形式，而与整定算法直接相关的是标准形式。在这种形式中，增益适用于计算和......”。

9、“.....是微分时间在控制理论中的理想平行形式其中积分增益，微分增益。这种参数作为简单收益的平行形式，是最普遍和灵活的形式。然而，它也是有最少物理解释的参数，并通常是保留给控制器进行理论处理的形式。虽然在运算上稍微复杂，但在工业上这个标准形式是较常见的。控制器的拉普拉斯形式有时调节器需写成拉普拉斯变换形式根据控制器的拉普拉斯形式和控制系统的开环传递函数，我们就易确定该系东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页统的闭环传递函数。毕业设计论文基于飞思卡尔单片机的智能车控制系统设计系别自动化工程系专业自动化班级姓名王皓明指导教师赵丁年月日东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页基于飞思卡尔单片机的智能车控制系统设计摘要本文以第四届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用组委会规定的标准车模，以半导体公司生产的位单片机为核心控制器，在开发环境中进行软件开发......”。