1、“.....因此工业中越来越多的作业更适合于应用机器人自动化。这是工业推动机器人发展的主要因素。其次是非经济因素造成的，随着机器人作业能力的增强，它们可以完成更加危险或不可能完成的工作。机器人的使用不仅提高生产了生产效率而且增强了工作范围。在许多领域中用到机器人搬运，如在汽车制造食品包装化学医药电子器件等。而直角坐标机器人在码垛机和搬运机使用越来越多，其特点是负载范围大，小到几公斤，大到几屯运行速度快，且速度可调整动作灵活，可完成复杂的任务可靠性高，维护简单。直角坐标机器人的应用及分类因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接搬运上下料包装码垛拆垛检测探伤分类装配贴标喷码打码软仿型喷涂目标跟随排爆等系列工作。特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代期着十分重要的作用......”。

2、“.....按结构形式分为壁挂悬臂机器人龙门机器人倒挂机器人等按自由度分为两坐标机器人三坐标机器人四坐标机器人五坐标机器人六坐标机器人。当前机器人技术的发展机器人发展的概况世界机器人的发展情况两院院士宋健曾说过机器人学的进步和应用是本世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化。科学的进步与技术的创新，为机器人的研究与应用开辟了广阔的思路与空间。世纪年代是机器人的萌芽期，其概念是个空间机构组成的机械臂，个可重复编程动作的机器。年美国戴沃尔发表了通用重复型机器人的专利论文，首次提出工业机器人的概念年美国联合控制公司研制出第台数控工业机器人原型年美国公司推出第台工业机器人。年代随着传感技术和工业自动化的发展，工业机器人进入成长期，机器人开始向实用化发展，并被用于焊接和喷涂作业中。年代随着计算机和人工智能的发展，机器人进入实用化时代。日本虽起步较晚，但结合国情，面向中小企业，采取了系列鼓励使用机器人的措施，其机器人拥有量很快超过了美国，举成为机器人王国......”。

3、“.....机器人发展成为具有各种移动机构通过传感器控制的机器人的运动。使机器人的运动与控制更加的准确稳定。年代后期至今天机器人的技术日臻成熟，使得机器人有了更进步的发展，产生了有力觉视觉的机器人并随着计算机技术的发展，产生了智能机器人，智能机器人的产生为机器人工业的发展提出了个更新的发展方向，为今后机器人工业的发展指明了方向。国内工业机器人的发展情况我国工业机器人起步于世纪年代初期，经过多年的发展，大致可分为个阶段年代的萌芽，年代的开发期，年代的实用化期。在高技术发展的失去辽宁科技大学本科毕业设计第页下，随着改革开放方针的实施，我国机器人技术的发展得到政府的重视的支持。在年代中期，国家组织了对工业机器人需求的行业调研，结果表明，对第代工业机器人的需求主要集中在汽车行业占总需求的。在众多专家的建议和规划下，于七五期间，由机电部主持，中央各部委，中科院能及地方科研所的大学参加，国家投入相当资金进行了工业机器人基础技术基础元器件几类工业机器人整机及应用工程的开发研究。经过五年攻关......”。

4、“.....研制出喷漆弧焊点焊的搬运等作业机器人整机，几类专用和能耐通用控制系统及几类关键元部件的主要性能指标达到年代初国外同类产品的水平，并且形成小批量生产能力。经过年代的尤其是后年的努力，我国的工业机器人技术的发展基本上可以立足于国内。年代中期，国家已选择以焊接机器人的工程应用为重点进行开发研究，从而迅速掌握焊接机器人的应用工程成套开发技术关键设备制造工程配套现场运行等技术。目前已有台左右的粘接机器人分布于大陆各大中城市的汽车摩托车工程机械等制造业，其中左右为扳焊机器人，左右为点焊机器人，已建成的机器人焊接柔性生产线条，机器人焊接工作站个。年代后半期是实现国产机器人的商品化，为产业化奠定打基础的时期，目前我国指大陆地区，不包括港澳台工业机器人数量只有约台，还没达到年新加坡多台的我国台湾省多台的水平产。工业机器人的发展趋势机器人朝着标准化方向发展。若想提高运动速度的运动精度......”。

5、“.....必将导致工业机器人功能部件的标准化的模块化，以降低制造成本的提高可靠性。注意研究新型机器人结构。随着工业机器人作业精度的提高作业环境的复杂化，应开发新型微动机构保证动作精度，开发多关节多自由度的手臂和手的操作人员和维护人员，存在个人员调配与裁减的问题。直角坐标机器人结构的技术评价整体结构技术评价动作的复杂程度直角坐标机器人为三自由度，运动轨迹为直线，比较容易控制。动作速度直角坐标机器人三个自由度的最高速度均为，在同类产品中属于中速。抓取质量辽宁科技大学本科毕业设计第页机械手的抓取质量为，在同类产品中属于轻载。机器本身所占的空间与工作空间的比较机器人本体所占的空间为，其工作空间为。机器本身所占空间与工作空间之比较大，这主要是由于采用了单边驱动方式。对温度振动等环境的适应性由于采用了电驱动的方式，以上因素对机器影响较小。零件的技术分析部分零部件可以成组加工。由于已进行模块化设计其中部分零件的结构相同，可以成组加工。如电机连接板轴端盖等。部分零件加工工序相同。由于些结构相似......”。

6、“.....所以加工工序相同。零件所规定的尺寸公差形位公差及表面粗糙度等都是参考相关标准进行选择的。零件工艺的选择。在设计过程中般是考虑可以应用的几种加工方法，选择其中的种，进行结构设计。下面举导轨支架为例进行说明表加工方法对比表通过上述的比较，选择焊接加工的方法。加工方法优点缺点先铸毛坯精度高，成本低只用于大批量生产焊接加工易加工，成本低精度较低用方形毛坯直接加工精度最高难加工，成本高辽宁科技大学本科毕业设计第页结束语通过前面六章的介绍，读者可以很清楚的了解直角坐标机器人的设计过程。概括起来是，从设备的用途出发去思考设备的结构。再利用学过的机械知识进行设计。在设计的过程中，由于对机器人产品了解太少，遇到了好很多困难，但在老师的指导下经过了三个多月的努力，终于完成了设计任务，别外在设计中还注意了创新的设计，并取得了比较好的效果。虽然作为本科生的产品设计，很难直接投入到生产中，但就其设计过程和方法本身而言，有很强的锻炼价值，能够实现理论与实践相结合，为今后的设计工作打下基础......”。

7、“.....我几乎用到了所有专业课的相关知识，同时查阅了大量的资料，不仅深化了对所学知识的理解，也提高了主动学习主动解决问题的能力。由于是第次进行整个产品的设计，在设计过程中曾走了不少弯路，通过老师的帮助和同学共同讨论，进行了次又次的修改，在修改过程中，使产品更趋于全理化规范化。辽宁科技大学本科毕业设计第页致谢毕业设计是大学的最后门课程，整个学期都在进行毕业设计。在设计中不仅培养了理论与实践相结合的能力，而且这次毕业设计也是对大学的所有的课程的个总结，通过设计，重新复习了理论知识，让我更好的掌握理论知识，也提高了查阅资料的能力，进步熟悉了设计过程。同时认识到自己的不足，须要进步的学习，毕业设计能够顺利完成，首先，我特别感谢设计指导老师高旭老师，在这个设计过程中每当遇到困难时，无论是打电话还是当面询问，老师总是耐心的讲解，通过老师指导解开了许多疑惑。其次，感谢每位教过我的老师，是你们认真的教导，才让我掌握这么多专业知识，是你们的辛勤教导才使我能够把专业知识运用到毕业设计中......”。

8、“.....心中的感谢是无法用语言表达出来的。此外，感谢在设计中帮助过我的同学的朋友们，没有你们的帮助，我可能会多走很多弯路。你们总会在我疏忽的地方及时的提醒我，谢谢你们给我的帮助。总之在这次毕业设计中，对老师同学朋友的帮助，在此，表示忠心的感谢，谢谢你们。辽宁科技大学本科毕业设计第页参考文献美克来格......”。

9、“.....不但使传统工业的生产发生了根本性的变化，而且也对人类社会的生产产生了重大的影响。机器人作为现代工业生产的种工具，不仅大大的提高了生产力，而且把人从各种生产环境中解放出来。目前，许多国家的工业机器人技术得到很好的发展，我国也在进行深入的研究和开发。本文主要是设计个搬运工件的直角坐标机器人，它可以应用在自动化生产线上与人工相比具有速度快定位精度准确的特点，具有很强的实用性能。作为直角坐标机器人结构设计，本文用了第二三四章详细阐述了设计过程，第五章简要介绍了机器人的控制部分，第六对机器人进行了效果分析，并总结了直角坐标机器人的特点。设计不拘泥于常规，使产品具有更广阔的发展空间，必将成为机器人的发展趋势......”。