1、“.....多机器人合作问题已经成为人们关注的焦点，核心问题是如何来组织和控制多个机器人去完成单个机器人无法完成的复杂任务，这个问题在很多领域都有潜在的应用价值，比如在工农业生产医疗卫生和国防工业中都已经有相关的问题被提了出来。机器人足球比赛时近年来国际上开展起来的种高科技对抗活动。虽然历时不长......”。

2、“.....所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣。机器人足球比赛，已成为人工智能与智能机器人研究领域中个十分令人注目的热点。其涉及的研究领域包括智能机器人系统多智能体系统实时模式识别与行为系统智能体结构设计实时规划和推理基于网络的三维图形交汇传感器技术等。足球机器人比赛中双方对抗激烈比赛场上的情况瞬息万变。机器人足球队必须拥有高度的智能，才能够对场上局势和出现的变化做出正确及时的感知，并做出迅速和准确的反应。足球机器人在比赛过程中要频繁启动加速减速停止，经常以较高速度完成直行或曲线运动，机器人运动控制系统的灵活性以及射门机构性能的优劣是机器人进攻成败和防守的关键技术。足球机器人性能取决于软件和硬件两个方面，其中机构设计又是硬件中重要部分，他的设计具有现代机构学设计的特点。综合国内外先进的机器人设计技术和足球机器人国际比赛规则，根据指定的设计指标......”。

3、“.....机器人足球比赛系统的研究意义机器人的诞生可以说是世纪人类科学技术的重大成就之。在多年的时间里，机器人从无到有，到今天在世界各个领域和人民生活的众多方面为人类服务，并做出了不可磨灭的贡献，是个多方面技术与人类思想快速发展的过程。足球机器人竞赛是近年来国际上迅速开展起来的种高科技对抗活动，他涉及人工智能智能控制机器人通讯传感及结构等多个领域的前沿研究和技术融合。目前，国际上机器人足球有两大系列是有国际机器人协会足球联合会组织的微型机器人世界杯足球赛另个是有国际人工智能学会组织的机器人世界杯足球赛。国际机器人足联成立于年月日，总部设在韩国大田的韩国科学技术院。现在，许多地区西安工业大学毕业设计论文也已成立了地区协会。从年开始，每年组织次机器人足球世界杯赛,相伴而行的还要举办这领域的学术研讨会，相互学习与竞争，使得参赛国家与参赛代表对迅速增加......”。

4、“.....来自美日瑞典的位国际著名或知名学者联合发表重要论文，系统阐述了机器人足球的研究意义目标阶段设想近期主要内容和评价原则。至此，机器人足球被正式设立为国际人工智能新的挑战问题。机器人足球的竞赛目标是到年，在可比的条件下，战胜人类的世界冠军队。从科学研究的观点看，无论是现实世界中的智能机器人或机器人团队如家用机器人和军用机器人团队等，还是网络空间中的软件自主体如用于网络计算和电子商务的各种自主软件以及它们组成的联盟，都可以抽象为具有自主性社会性反应性和能动性的自主体。由这些自主体以及相关的人构成的多主体系统，是未来物理和信息世界的个缩影。其基本问题是自主体包括人之间的协调与发展，因此，足球机器人系统是个典型的多智能体系统。主要研究内容包括自主体设计多主体系统体系结构自主体协商与合作自动推理规划机器学习与知识获取认知建模系统生态和进化等系列专题。这些专题有的是新提出的如合作......”。

5、“.....这些问题不解决，未来社会所需的系列关键性技术就无法得到。上述问题中的大多数都在机器人足球中得到了集中的体现。中国对研究机器人足球的意义作了精辟地概括机器人足球是小平台上的技术战争是发展人工智能的新里程碑是培养科学精神的理想平台是机器人社会的缩影。在这个意义下，将机器人足球作为未来人工智能和机器人学的标准问题，是十分恰当极为明智的而这研究意义之深远重大，也是顺理成章不言而喻的。机器人足球比赛系统国内外研西安工业大学毕业设计论文致谢当我准备为我的毕业论文画上个句号的时候，情不自禁想起这四年多来在西安工业大学的作为学生的生活，在近四年的学习中，我所取得的切成绩，都是和我的老师同学的大力支持和不懈努力分不开的。借此机会，我要向所有给予我关心支持和帮助的老师们同学们表示感谢。首先我要衷心感谢我的指导老师张国锋老师......”。

6、“.....检查并排除了我们设计过程中的诸多漏洞。在论文的编写过程中，给我提出宝贵的意见，并且给予细致的指导。从您的身上我学到了很多很多宝贵的东西，最突出的是您对新技术的敏感性思维的开放性，以及严谨求实的工作态度丝不苟精益求精的工作作风，这切的教诲和熏陶都将使我受益终生。感谢我的辅导员周淑文老师，在四年的学习和生活中，是您不断地给予我精心的教导无私的关怀和热心的帮助，让我从个懵懂男孩慢慢成长了起来。感谢机电系的所有老师，感谢老师们对我的教育督促检查，真的想对你们说声老师，辛苦了,最后我还要感谢我的亲人，是你们的支持和帮助才能让我步步走到今天。感谢你们多年来在感情和经济上的支持，才能让我无所顾虑顺利完成自己的学业。我今天的点滴进步都凝聚着老师同学朋友亲人，是你们的搀扶才让我走的如此稳健。在此，我想向那些所有曾给予我帮助的老师们同学们衷心地说声谢谢，真心的谢谢你们......”。

7、“.....全自主中型足球机器人系统的研究不仅涉及机械电子学机器人学传感器信息融合智能控制等技术还涉及通讯计算机视觉计算机图形学人工智能等各个领域。机器人足球将知识性和娱乐性融为体，提供了个展示高科技成果的形象化窗口。全自主中型足球机器人要完成踢球任务，需要个可靠性高运动性能的运动控制系统。本文对足球机器人运动控制系统作了较深入的研究并研制出基于双构架的足球机器人运动控制系统。经过反复的实验和机器人之间的比赛实战，证明了该控制系统具有高可靠性硬件电路简洁高可控性等特点，完全可以满足中型组足球机器人的运动控制的要求。本文的主要工作如下首先介绍了足球机器人比赛的起源和发展比赛的意义国内外在足球机器人内部体系结构及其各个子系统视觉系统决策系统通信系统运动控制系统的工作原理。分析了足球机器人运动控制系统的功能要求，指定了总体设计方案，并阐述了运动控制系统的硬件设计过程......”。

8、“.....介绍了全自主足球机器人运动控制系统的软件开发环境以及软件设计流程。根据足球机器人运动控制系统的功能要求进行软件设计，详细阐述了运动控制系统的控制流程，包括指令帧数据的结构定义，主循环接收鉴别和执行指令帧数据的过程和方法，定时中断子程序执行指令的过程和操作分类，以及异常情况的预防和处理，给出控制系统的些实验数据及其实验结构分析。论文最后进行了最后的总结，说明研究的创新点和研究成果，也对课题研究不足和改进之处提出了展望......”。

9、“.....多机器人合作问题已经成为人们关注的焦点，核心问题是如何来组织和控制多个机器人去完成单个机器人无法完成的复杂任务，这个问题在很多领域都有潜在的应用价值，比如在工农业生产医疗卫生和国防工业中都已经有相关的问题被提了出来。机器人足球比赛时近年来国际上开展起来的种高科技对抗活动。虽然历时不长，但由于它集高新技术娱乐比赛于体......”。