1、“.....在用户程序中，左限位开关，上限位开关常开触点和表示电磁铁线圈断电常闭触点串联电路接通时，原点条件辅助继电器变为。在通过初始化指令利用辅助继电器来决定机械手工作方式当时，用户程序执行手动程序当时，用户程序执行回原点程序当时，用户程序执行自动程序。在单周期工作方式下，按下启动按钮后，初始化指令使清就是永久解禁从初始步开始机械手按顺序功能图规定完成个周期工作后，返回并停留在初始步。在多周期工作方式下，在初始状态按下启动按钮后，机械手从初始步开始个接个周期地反复连续工作。在按下停止按钮并。它可代替人繁重劳动以实现生产机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。本设计中机械手主要功能是用来抓大小球，绘制出了机械手工作流程顺序图。主要控制部分实现，是以三菱公司型号为控制器。设计了机械手控制系统硬件原理图梯形图和软件程序流程图，并编写了相应软件程序。本设计机械手可以用来实现手动单周期单步连续和复位五种工作状态......”。

2、“.....利用限位开关来控制机械手走行程。利用开关来实现手动，单周期和复位等操作。洛阳理工学院毕业设计论文第章机械手概述选题背景工业机械手是近几十年发展起来种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人个重要分支。它特点是可通过编程来完成各种预期作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自优点，尤其体现了人智能和适应性。机械手技术涉及到力学机械学电气液压技术自动控制技术传感器技术计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。机械手是种能自动化定位控制并可重新编程序以变动多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。在工资水平较低中国，分拣行业尽管仍属于劳动力密集型，机械手使用已经越来越普及。那些电子和汽车业欧美跨国公司很早就在它们设在中国工厂中引进了自动化生产。但现在变化是那些分布在工业密集华南华东沿海地区也开始对机械手表现出越来越浓厚兴趣，因为他们要面对工人流失率高，以及交带来挑战。随着我国工业生产飞跃发展，自动化程度迅速提高......”。

3、“.....可见机械手大力开展有着很重要意义。可编程控制器基本功能逻辑控制功能逻辑控制功能实际上就是位处理功能，是可编程控制器最基本功能之。设置有与或非等逻辑指令，利用这些指令，根据外部现场开关按扭或其他传感器状态，按照制定逻辑进行运算处理后，将结果输出到现场被控对象电磁阀接触器继电器指示灯等。因此中个逻辑位状态可以无限次地使用，逻辑关系修改变更也十分方便。定时控制功能洛阳理工学院毕业设计论文中用户提供使用定时器，定时器设定值定时时间可以在编程时设定，也可以在运行过程中根据需要进行修改，使用方便灵活。记数控制功能为用户提供了很多计数器。计数器到定值时设定值，产生个状态信号，利用该信号实现对个操作记数控制。将根据用户用计数器指令指定计数器对个控制信号状态改变次数进行计数，以完成对个工作过程计数控制。步进控制功能为用户提供了若干个状态器，可以实现由时间技术和其他指定逻辑信号为转移条件步进控制，即在道工序完成以后，在转移条件满足时......”。

4、“.....数据处理功能大部分都有数据处理功能，可实现算术运算数据传送数据比较数据转换译码等操作。过程控制功能有些具有转换功能方便地对模拟量控制调节。通信联网功能有些采用通信技术，可以多台之间同位链接与计算机之间通信等。监控功能设置了较强监控功能。操作人员利用编程器或监视器可对运行状态进行监控。利用编程器可以调整定时器计数器设定值和当前值，并根据需要改变内部逻辑信号状态及数据区数据内容为调试和维护提供极大方便。停电记忆功能内部部分存储器所使用设置了停电保持器件如备用电池，以保证断电后这部分存储器中信息不会丢失。故障诊断功能可对系统组成些硬件状态及指令合法性等进行自诊断，发现异常情况，发出报警并显示类型，如属严重则自动终止运行。洛阳理工学院毕业设计论文机械手组成与分类机械手主要由手部运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件或工具部件，根据被抓持物件形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定动作......”。

5、“.....运动机构升降伸缩旋转等运动方式，称为机械手自由度。为了抓取空间中任意位置和方位物体，需有个自由度。自由度是机械手设计关键参数。自由度越多，机械手灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。机械手种类，按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中应用能进步发展锻造设备生产能力，改善热累等劳动条件。机械手首先是从美国开始研制。年美国联合控制公司研制出第台机械手。到现在发展新型机械手又叫机器人。洛阳理工学院毕业设计论文第章机械手控制系统总体设计方案机械手控制系统总体设计机械手抓大小球设计任务机械手全部动作由气缸驱动......”。

6、“.....其中上升下降和左移右移分别由双向两位电控换向阀控制。机械手放松加紧由单向电控换向阀控制，通电时机械手夹紧。机械手抓大小球工作方式机械手有手动单周期多周期和回原点五种工作方式，机械手在最上面最左边且电磁铁线圈断电，称为系统处于原点状态或称初始状态。在用户程序中，左限位开关，上限位开关常开触点和表示电磁铁线圈断电常闭触点串联电路接通时，原点条件辅助继电器变为。在通过初始化指令利用辅助继电器来决定机械手工作方式当时，用户程序执行手动程序当时，用户程序执行回原点程序当时，用户程序执行自动程序。在单周期工作方式下，按下启动按钮后，初始化指令使清就是永久解禁从初始步开始机械手按顺序功能图规定完成个周期工作后，返回并停留在初始步。在多周期工作方式下，在初始状态按下启动按钮后，机械手从初始步开始个接个周期地反复连续工作。在按下停止按钮并动，传动方式上采用结构紧凑传动比大蜗轮蜗杆传动和将旋转运动转换为直线运动螺旋传动。机械手驱动系统设计往往受到作业环境条件限制......”。

7、“.....由于步进电机能够直接接收数字量，响应速度快而且工作可靠并无累积误差，常用作数字控制系统驱动机构动力元件，因此，在驱动装置中采用由步进电机构成开环控制方式，这种方式既能满足控制精度要求，又能达到经济性实用化目，在此基础上，对步进电机功率计算及选型问题经行了分析。在完成机械结构和驱动系统设计基础上，对物料抓取机械手运动学和动力学进行了分析。运动学分析是路径规划和轨迹控制基础，对操作臂进行了运动学正逆问题分析可以完成操作空间位置和速度向驱动空间映射，采用齐次坐标变换法得到了操作臂末端位置和姿态随关节夹角之间变换关系，采用几何法分析了操作臂逆向运动学方程求解问题，对控制系统设计提供了理论依据。机器人动力学是研究物体运动和作用力之间关系科学，研究目是为了满足是实时性控制需要，本文采用牛顿欧拉方法对物料抓取机械手动力学进行了分析，计算出了关节力和关节力矩，为步进电机选型和动力学分析与结构优化提供理论依据。控制部分是整个物料抓取机械手系统设计关键和核心......”。

8、“.....也影响和制约机械手系统研制成本和开发周期。在控制主机选用上，采用结构紧凑扩展功能强和可靠性高工业控制计算机作为主机，配以卡主要承担系统功能初始化数据运算与处理步进电机驱动以及故障诊断等功能同时对卡结构特点功能原理和其高定位功能等给与了分析。硬件是整个控制系统以及极限位置功能赖以存在物质基础，软件则是计算机控制系统神经中枢，软件设计目是以最优方式将各部分功能有机结合起来，使系统具有较高运行效率和较强可靠性。在物料抓取机械手软件设计上，采用是模块化结构，分为系统初始化模块数据处理模块和故障状态检测与处理等几部分。主控计算机和各控制单元之间全部由卡联系，并且由该卡实现抗干扰等问题，减少外部信号对系统影响。步进电机启停频率远远小于其最高运行频率，为了提高工作效率，需要步进电机高速运行并快速启停时，必须考虑它升，降速控制问题。电机升降速控制可以归结为以种合理力式控制发送到步进电机驱动器脉冲频率，这可由硬件实现，也可由软件方法来实现......”。

9、“.....该方法能使步进电机加速度与其力矩频率曲线较好地拟合，从而提高变速效率。而且它计算量比线性加速度变速和基于指数规律加速度变速控制小得多。通过实验证明了该方法有效性。最后，对论文主要研究内容和取得技术成果进行了总结，提出了存在问题和不足，同时对机器人技术发展和应用进行了展望。研究机械手控制目是保持以计算机为基础机械手动态响应，以便与些预先设定系统性能和理想目标保持致。般情况下，机械手动态性能直接依赖于控制算法效率和机械手动态模型。控制问题包括获得自然机械手系统动态模型，然后指定相应控制规则或步骤以达到想要系统响应和性能。目前工业机械臂控制将每个机械臂联合看做个简单联合伺服。伺服方法不能充分地模仿不同动力学机械手，因为它忽略了机械手整体运动和配置。这些控制系统参数变化有时是足够重要，以至于使常规反馈控制方法失效。其结果是减少了伺服响应速度和阻尼，限制了精度和最终效应速度......”。