, 闭环系统的单位阶跃响应 以作为被控对象，  作为反馈通道控制器，分别计算时 形成的闭环系统的零极点和单位阶跃响应。 当,时的闭环系统单位阶跃响应如图，零极点如图 图,时的闭环系统单位阶跃响应 根据图分析得出，对于多阶系统随着的增大稳态值增大上升时间减少同时稳态误 差降低调节次数减少如图随着值的增大系统的根轨迹增益也在变化，系统处于不稳 定的状态，根轨迹的变化直接影响了系统的稳定。 图的零极点 图的零极点 根据图可知，随着的减少，使开环零点和极点相近，二者构成开环偶极子。 开环偶极子中的零点和极点对根轨迹的影响不可以忽略不计。通过加入开环零点构成开环偶 极子的方法可抵消有损系统性能的极点对系统产生的不利影响。 程序如下 , , , , , , 的零极点 算法 发挥题 报告总结与体会 参考文献 程序设计问题 完成下列程序设计，比较各个系统的响应。 ，， 传递函数的零极点及阶跃响应的特征参数 传递函数的零极点如图，阶跃响应的特征参数超调量 上升时间峰值时间过渡过程时间。 图函数零极点图 程序如下 , , 零极点 函数的特征参数 ， 程序如下 超调量上升时间峰值时间过渡过程时间稳态误差允许正负。 系统模型建立 求系统的单位阶跃响应 求响应的稳态值 , 求响应的峰值及对应的下标 计算超调量及峰值时间 计算上升时间 计算调整时间 传递函数的零极点如图，阶跃响应的特征参数超调量 上升时间峰值时间过渡过程时间。 图函数的零极点图 程序如 , , 零极点 函数的特征参数 ， 程序如下 超调量上升时间峰值时间过渡过程时间稳态误差允许正负。 系统模型建立 求系统的单位阶跃响应 求响应的稳态值 , 求响应的峰值及对应的下标 计算超调量及峰值时间 计算上升时间 , , 图函数的脉冲应 程序如下 , , , 闭环系统的单位阶跃响应 以作为被控对象，  作为反馈通道控制器，分别计算时 形成的闭环系统的零极点和单位阶跃响应。 当,时的闭环系统单位阶跃响应如图型建立 求系统的单位阶跃响应 求响应的稳态值 , 求响应的峰值及对应的下标 计算超调量及峰值时间 计算上升时间 , , 图函数的脉冲应 程序如下 , , , 闭环系统的单位阶跃响应 以作为被控对象，  作为反馈通道控制器，分别计算时 形成的闭环系统的零极点和单位阶跃响应。 当,时的闭环系统单位阶跃响应如图，零极点如图 图,时的闭环系统单位阶跃响应 根据图分析得出，对于多阶系统随着的增大稳态值增大上升时间减少同时稳态误 差降低调节次数减少如图随着值的增大系统的根轨迹增益也在变化，系统处于不稳 定的状态，根轨迹的变化直接影响了系统的稳定。 图的零极点 图的零极点 根据图可知，随着的减少，使开环零的零极点如图，阶跃响应的特征参数超调量 上升时间峰值时间过渡过程时间。 图函数零极点图 程序如下 , , 零极点 函数的特征参数 ， 程序如下 超调量上升时间峰值时间过渡过程时间稳态误差允许正负。 系统模型建立 求系统的单位阶跃响应 求响应的稳态值 , 求响应的峰值及对应的下标 计算超调量及峰值时间 计算上升时间 计算调整时间 传递函数的零极点如图，阶跃响应的特征参数超调量 上升时间峰值时间过渡过程时间。 图函数的零极点图 程序如 , , 零极点 函数的特征参数 ， 程序如下 超调量上升时间峰值时间过渡过程时间稳态误差允许正负。 系统模型建立 求系统的单位阶跃响应 求响应的稳态值 , 求响应的峰值及对应的下标 计算超调量及峰值时间 计算上升时间 , , 图函数的脉冲应 程序如下 , , , 闭环系统的单位阶跃响应 以作为被控对象，  作为反馈通道控制器，分别计算时 形成的闭环系统的零极点和单位阶跃响应。 当,时的闭环系统单位阶跃响应如图，零极点如图 图,时的闭环系统单位阶跃响应 根据图分析得出，对于多阶系统随着的增大稳态值增大上升时间减少同时稳态误 差降低调节次数减少如图随着值的增大系统的根轨迹增益也在变化，系统处于不稳 定的状态，根轨迹的变化直接影响了系统的稳定。 图的零极点 图的零极点 根据图可知，随着的减少，使开环零点和极点相近，二者构成开环偶极子。 开环偶极子中的零点和极点对根轨迹的影响不可以忽略不计。通过加入开环零点构成开环偶 极子的方法可抵消有损系统性能的极点对系统产生的不利影响。 程序如下 , , , , , , 的零极点 的零极点 当时的闭环系统单位阶跃响应如图，零极点如图 图闭环系统单位阶跃响应 图零极点 如图，随着的增大，闭环极点偏移到了的右半平面这样系统是不稳定的。 程序如下 目录 程序设计问题 传递函数的零极点及阶跃响应的特征参数 传递函数的阶跃及脉冲响应 闭环系统的单位阶跃响应 和计算时域响应和根轨迹 控制系统的设计问题 实例分析 算法 发挥题 报告总结与体会