手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或 操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。生产中应用 机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量 实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶 劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸 锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛 的引用 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附 属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够的按程序控制实现重 复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械 手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中 获得广泛的引用。 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统 相互之间的关系如方框图所示。 图机械手的组成方框图 执行机构 包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手部 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。 夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常 用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。 平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变 化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。 手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量 及尺寸。常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指数有双指 式多指式和双手双指式等。 而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多，常 用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母弹簧式和重力 式等。 吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电磁力吸 附物件，相应的吸附槽燕尾槽等导向 型式。 立柱 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或 俯仰运动均与立柱有密切的联系。机械手的立往通常为固定不动的, , , , , , , 目录 摘要 目录 第章绪论 机械手概述 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手的分类 国内外发展状况 课题的提出及主要任务课题的主要任务 第章设计方案 机械手的座标型式与自由度 机械手的手部结构方案设计 机械手的手腕结构方案设计 机械手的手臂结构方案设计 机械手的驱动方案设计 机械手的控制方案设计 第章手部结构设计 手指的形状和分类 设计时考虑的几个问题 第章手腕结构设计 第章手臂结构设计 结构设计 第章气动系统设计 气压传动系统工作原理图 第章机械手控制系统设计 机械手的工艺过程 控制系统 控制系统程序设计 总结 参考文 目录 摘要 目录 第章绪论 机械手概述 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手的分类 国内外发展状况 课题的提出及主要任务课题的主要任务 第章设计方案 机械手的座标型式与自由度 机械手的手部结构方案设计 机械手的手腕结构方案设计 机械手的手臂结构方案设计 机械手的驱动方案设计 机械手的控制方案设计 第章手部结构设计 手指的形状和分类 设计时考虑的几个问题 第章手腕结构设计 第章手臂结构设计 结构设计 第章气动系统设计 气压传动系统工作原理图 第章机械手控制系统设计 机械手的工艺过程 控制系统 控制系统程序设计 总结 参考文献 致谢 第章绪论 机械手概述 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或 操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。生产中应用 机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量 实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶 劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸 锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛 的引用 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附 属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够的按程序控制实现重 复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械 手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中 获得广泛的引用。 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检任务 第章设计方案 机械手的座标型式与自由度 机械手的手部结构方案设计 机械手的手腕结构方案设计 机械手的手臂结构方案设计 机械手的驱动方案设计 机械手的控制方案设计 第章手部结构设计 手指的形状和分类 设计时考虑的几个问题 第章手腕结构设计 第章手臂结构设计 结构设计 第章气动系统设计 气压传动系统工作原理图 第章机械手控制系统设计 机械手的工艺过程 控制系统 控制系统程序设计 总结 参考文献 致谢 第章绪论 机械手概述 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或 操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。生产中应用 机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量 实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶 劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸 锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛 的引用 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附 属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够的按程序控制实现重 复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械 手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中 获得广泛的引用。 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统 相互之间的关系如方框图所示。 图机械手的组成方框图 执行机构 包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手部 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。 夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常 用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单 , , , , 目录 摘要 目录 第章绪论 机械手概述 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手的分类 国内外发展状况 课题的提出及主要任务课题的主要任务 第章设计方案 机械手的座标型式与自由度 机械手的手部结构方案设计 机械手的手腕结构方案设计 机械手的手臂结构方案设计 机械手的驱动方案设计 机械手的控制方案设计 第章手部结构设计 手指的形状和分类 设计时考虑的几个问题 第章手腕结构设计 第章手臂结构设计 结构设计 第章气动系统设计 气压传动系统工作原理图 第章机械手控制系统设计 机械手的工艺过程 控制系统 控制系统程序设计 总结 参考文 目录 摘要 目录 第章绪论 机械手概述 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手的分类 国内外发展状况 课题的提出及主要任务课题的主要任务 第章设计方案 机械手的座标型式与自由度 机械手的手部结构方案设计 机械手的手腕结构方案设计 机械手的手臂结构方案设计 机械手的驱动方案设计 机械手的控制方案设计 第章手部结构设计 手指的形状和分类 设计时考虑的几个问题 第章手腕结构设计 第章手臂结构设计 结构设计 第章气动系统设计 气压传动系统工作原理图 第章机械手控制系统设计 机械手的工艺过程 控制系统 控制系统程序设计 总结 参考文献 致谢 第章绪论 机械手概述 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或 操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。生产中应用 机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量 实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶 劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸 锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛 的引用 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附 属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够的按程序控制实现重 复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械 手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中 获得广泛的引用。 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统 相互之间的关系如方框图所示。 图机械手的组成方框图 执行机构 包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手部 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。 夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常 用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。 平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变 化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。 手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量 及尺寸。常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指数有双指 式多指式和双手双指式等。 而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多，常 用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜面杠杆式齿