1、“.....线性度好。 方案比较对于方案，虽然精度较高，但它是基于加速度原理进行 测量，使用进行倾角检测时，应保证被测设备匀速运动，否则会引进 误差，而在自由摆系统中，平板不是匀速运动。虽然可以采用峰值滤波和阶惯 性滤波相结合的方式通过软件编程进行处理，但较繁琐。对于方案二，对于般 的电位器，线性度较差，而对于线性度较好的电位器，如等，价格较 高。对于方案三，使用该旋转编码器，可以直接对输出电压进行采样，计算 得出角度值，使用方便。综合考虑，选择方案三测量自由摆运动过程中的摆角 松手检测 方案软件检测，用手推动摆杆至定角度，通过采样测得，若程序检测 到开始减小，说明推动摆杆的手已经松开，步进电机可以开始调整平板角度......”。

2、“.....足以推动电机工作，并且电机工作时三极管性能非常稳定。但该方 案中单片机部分和电机供电部分没有完全隔离，而电动机在切换时会产生巨大的 反电动势，经常烧坏单片机。 方案二利构成驱动电路。如图所示，如果单片机控 制口输出高电平，截止，截止，电机停止运转。单片机控制口输出 低电平时，导通，导通，电机开始运转。该电路比较简单，。 五电机驱动模块 电机的驱动电路主要通过电机的正转 和反转实现保持平板平衡的控制，以达到相 应的目的。对于电机驱动电路有下面几种方 案。 方案利用及电机 对复杂，但与其驱动控制器匹配使用，控制起来也十分方便，可很容易的构 成数字位置控制系统，因此本系统的驱动元件采用了步进电机，由通过其驱 动控制器来控制。正文 基于以上分析，拟定方案二位置，系统稳定性差，较难 达到题目的要求。 方案二步进电机的运动精度很高......”。

3、“.....由其组成的位置 控制系统定位准确，稳定时间短，般可采用开环控制。虽然步进电机的控制系 统相全满 足本系统的要求。 方案选择基于以上分析，拟定方案三 四电机模块 方案直流电机使用方便，价格便宜，但运动精度低，难以实现精确的位置控 制。如用直流电机控制平板转动，将难以控制其精确，个位定时器，个中断，路高速位 转换，即万次秒，针对电机控制，强干扰场合。并且由于其 功耗低体积小技术成熟和成本低，运用广泛市场上容易购买等优点，完晶 科技生产的单时钟机器周期的单片机，是高速低功耗超强干扰的新 代单片机，指令代码完全兼容传统的，但速度快倍。内部集成 专用复位电路，路灵活自由度大，可用软件编程实现各种算法 和逻辑控制，但其运算速度还是有点欠缺，不能达到本系统的要求。 方案三采用。系列单片机是宏片机 是种带字节内嵌可编程闪存的低功耗高性能的八位微控制器......”。

4、“.....双数据指针,个位定时计数器,个两级中断源结构,以及掉电模 式下的自动保存功能，且软件编程作，但由于其集成度高，使其成本偏高，同时由于芯片的引脚较多，实物硬件电 路板布线布线复杂，加重了电路设计和实际焊接的工作。 方案二采用公司的作为系统控制器的方案。单易于进行功能扩展。采用并行的输入输 出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模实时系统的控制核心。由检测 模块输出的信号并行输入，通过程序设计控制监控系统作出相应的动 正文 方案采用作为系统的控制器。可以实现各种复杂的逻辑功能， 规模大，密度高，它将所有器件集成在块芯片上，减小了体积，提高了稳定性， 并且可应用软件仿真调试步进电机需要顺时针旋转角度，计算如 二方案设计与论证 三控制器模块 根据题目要求，控制器主要用于传感器信号的接收与辨认，控制电机转动，显示 实时角度等......”。

5、“.....平板应与摆杆始终保持垂直。 三激光照射模块正文 为自由摆，长度为，若逆时针旋转后位置为，如图所示。为了使激光笔照射 到中心线上，的加速 度 即自由摆在运动过程中，平板应与摆杆始终保持垂直。 三激光照射模块正文 为自由摆，长度为，若逆时针旋转后位置为，如图所示。为了使激光笔照射 到中心线上，步进电机需要顺时针旋转角度，计算如 二方案设计与论证 三控制器模块 根据题目要求，控制器主要用于传感器信号的接收与辨认，控制电机转动，显示 实时角度等。对控制器的选择有以下几种方案正文 方案采用作为系统的控制器。可以实现各种复杂的逻辑功能， 规模大，密度高，它将所有器件集成在块芯片上，减小了体积，提高了稳定性， 并且可应用软件仿真调试，易于进行功能扩展。采用并行的输入输 出方式，提高了系统的处理速度......”。

6、“.....由检测 模块输出的信号并行输入，通过程序设计控制监控系统作出相应的动 作，但由于其集成度高，使其成本偏高，同时由于芯片的引脚较多，实物硬件电 路板布线布线复杂，加重了电路设计和实际焊接的工作。 方案二采用公司的作为系统控制器的方案。单片机 是种带字节内嵌可编程闪存的低功耗高性能的八位微控制器,看门 狗定时器,双数据指针,个位定时计数器,个两级中断源结构,以及掉电模 式下的自动保存功能，且软件编程灵活自由度大，可用软件编程实现各种算法 和逻辑控制，但其运算速度还是有点欠缺，不能达到本系统的要求。 方案三采用。系列单片机是宏晶 科技生产的单时钟机器周期的单片机，是高速低功耗超强干扰的新 代单片机，指令代码完全兼容传统的，但速度快倍。内部集成 专用复位电路，路，个位定时器，个中断，路高速位 转换，即万次秒，针对电机控制，强干扰场合......”。

7、“.....运用广泛市场上容易购买等优点，完全满 足本系统的要求。 方案选择基于以上分析，拟定方案三 四电机模块 方案直流电机使用方便，价格便宜，但运动精度低，难以实现精确的位置控 制。如用直流电机控制平板转动，将难以控制其精确位置，系统稳定性差，较难 达到题目的要求。 方案二步进电机的运动精度很高，可实现精确的步距角运动，由其组成的位置 控制系统定位准确，稳定时间短，般可采用开环控制。虽然步进电机的控制系 统相对复杂，但与其驱动控制器匹配使用，控制起来也十分方便，可很容易的构 成数字位置控制系统，因此本系统的驱动元件采用了步进电机，由通过其驱 动控制器来控制。正文 基于以上分析，拟定方案二。 五电机驱动模块 电机的驱动电路主要通过电机的正转 和反转实现保持平板平衡的控制，以达到相 应的目的......”。

8、“..... 方案利用及电机 构成驱动电路。如图所示，如果单片机控 制口输出高电平，截止，截止，电机停止运转。单片机控制口输出 低电平时，导通，导通，电机开始运转。该电路比较简单，输出功 率足够大，足以推动电机工作，并且电机工作时三极管性能非常稳定。但该方 案中单片机部分和电机供电部分没有完全隔离，而电动机在切换时会产生巨大的 反电动势，经常烧坏单片机。 方案二利用 及 正文 方案自适应算法。自适应过程是个不断逼近目标的过程。它所遵循的途径 以数学模型表示，称为自适应算法。通常采用基于梯度的算法，其中最小均方误 差算法即算法尤为常用。自适应算法可以用硬件处理电路或软件程 序控制两种办法实现。前者依据算法的数学模型设计电路，后者则将算法的数 学模型编制成程序并用计算机实现......”。

9、“.....它的选择很重要，它决定处 理系统的性能质量和可行性。单片机读取传感器采集来的与水平方向上的角度 偏差，旦出现偏差则控制电机往相应的反方向运转，直至角度偏差趋于零。但 由于该系统角度偏差变化太快，自适应算法调节方式难以达到系统要求。 方案二算法。在过程控制中，按偏差的比例积分和微分 进行控制的控制器亦称调节器是应用最为广泛的种自动控制器。 它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互，参数的选定比较简 单等优点而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象阶滞后 纯滞后与二阶滞后纯滞后的控制对象，控制器是种最优控制。 调节规律是连续系统动态品质校正的种有效方法，它的参数整定方式简便，结 构改变灵活。 基于以上分析，拟定方案二。 八角度测量 方案使用双轴倾角传感器，测量范围为度，可适用于 垂直方向的各种角度的测量......”。