1、“.....侧重回路调节功能。是由继电器逻辑系统发展而来，主要应用在工序控制上，初期主要是代替继电器控制系统，侧重于开关量顺序控制方面。近年来随着微电子技术大规模集成电路技术计算机技术和通信技术等发展，在技术和功能上发生了飞跃。在初期逻辑运算基础上，增加了数值运算闭环调节等功能，增加了模拟量和调节等功能模块运算速度提高，能力赶上了工业控制计算机通信能力提高发展了多种局部总线和网络，因而也可构成为个集散系统。特别是个人计算机也被吸收到系统中。在过程控制发展将是智能变送器和现场总线，暨向下拓展功能，开放总线。相同点第章绪论课题研究目及意义机械手是工业自动化领域中经常遇到种控制对象。近年来随着工业自动化发展机械手逐渐成为门新兴学科，并得到了较快发展。机械手广泛地应用与锻压冲压锻造焊接装配机加喷漆热处理等各个行业。特别是在笨重高温有毒危险放射性多粉尘等恶劣劳动环境中......”。

2、“.....总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化个重要手段。国内外都十分重视它应用和发展。可编程序控制器是专为在工业环境下应用而设计实时工业控制装置。随着微电子技术自动控制技术和计算机通信技术飞速发展，在硬件配置软件编程通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足进步，已经成为工厂自动化标准配置之。由于自动化可以节省大量人力物力等，而也具有其他控制方式所不具有特殊优越性，如通用性好实用性强硬件配套齐全编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用。机械手在美国加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实装配生产线上应用智能机器人等。我国自动化水平本身比较低，因此用来控制机械手还比较少。本次课题设计机械手就是通过来实现自动化控制。通过此次设计可以更进步学习相关知识，了解世界先进水平，尽可能多应用于实践......”。

3、“.....它能够在基于各种位平台上运行，通过对现场数据采集处理，以动画显示报警处理流程控制和报表输出等多种方式向用户提供解决实际工程问题方案，在自动化领域中有着广泛应用。本设计通过组态软件对机械手进行监控，将机械手动作过程进行了动画显示，使机械手动作过程更加形象化。国内外机械手研究概况机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过多年发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要机电设备。目前，正式投入使用绝大部分机械手属于第代机械手，即程序控制机械手。这代机械手基本上采用点位控制系统，没有感觉外界环境信息感觉器官，主要用于焊接喷漆和上下料。第二代机械手具有感觉器官，仍然以程序控制为基础，但可以根据外界环境信息对控制程序进行校正。这代机械手通常采用接触传感器类简单传感装置和相应适应性算法。现在，第三代机械手正在第第二代机械手基础上蓬勃发展起来，它是能感知外界环境与对象物，并具有对复杂信息进行准确处理......”。

4、“.....它能识别景物，具有触觉视觉力觉听觉味觉等多种感觉，能实现搜索追踪辨色识图等多种仿生动作，具有专家知识语音功能和自学能力等人工智能。目前机械手技术有了新发展出现了仿人型机械手微型机械手和微操作系统如细小工业管道机械手移动探测系统微型飞行器等机械手化机器智能机械手不仅可以进行事先设定动作，还可按照工作状况相应地进行动作，如回避障碍物移动，作业顺序规划，有效动态学习等。机械手应用领域正在向非制造业和服务业方向扩展，并且蓬勃发展军用机械手也将越来越多地装备部队。国外方面近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。机械手性能不断提高，而单机价格不断下降机械结构向模块化可重构化发展控制系统向基于机开放型控制器方向发展传感器作用日益重要虚拟现实技术在机械手中作用已从仿真预演发展到用于过程控制。国内方面目前在些机种方面......”。

5、“.....解决了控制驱动系统设计和配置，软件设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线弧焊自动线及其周边配套设备全套自动通信协调控制技术在基础元件方面，谐波减速器机械手焊接电源焊缝自动跟踪装置也有了突破。从技术方面来说，我国已经具备了自主发展中国机械手技术基础。课题研究内容本课题主要研究是基于机械手模型控制系统设计，包括硬件设计和软件设计。通过设计编制程序实现机械手模型控制系统自动控制。利用组态软件设计出人机界面，进行设备和数据对象连接，实现动画连接，实现机械手监控。通过将机械手动作过程进行动画演示，使机械手动作形象化。提供较为直观清晰准确机械手运行状态，为维修和故障诊断提供多方面可能性，充分提高系统工作效率......”。

6、“.....这种控制方式投资相对少些，目前仅在些旧式简单工业设备中还有定市场，但该控制方式却有以下致命缺陷仅适合于简单逻辑控制仅适合特殊工程项目，而没有通用性没有改动和优化可能性。伴随着工业自动化技术迅速发展，我国工业领域自动化已经基本实现了从继电器控制到计算机控制转变，计算机控制方式具有以下两个特点硬件上至少有个微处理器通过软件实现控制思想。目前，工业自动化领域比较典型控制方式有可编程序逻辑控制器工业控制计算机集散控制系统。与工业控制计算机和集散控制系统比较各自技术发展起源计算机是为了满足快速大量数据处理要求设备。硬件结构方面，总线标准化程度高，兼容性强，软件资源丰富，特别是有实时操作系统支持，故对要求快速实时性强模型复杂和计算工作量大工业对象控制占有优势。集散系统从工业自动化仪表控制系统发展到以工业控制计算机为中心集散系统，所以其在模拟量处理回路调节方面具有定优势......”。

7、“.....侧重回路调节功能。是由继电器逻辑系统发展而来，主要应用在工序控制上，初期主要是代替继电器控制系统，侧重于开关量顺序控制方面。近年来随着微电子技术大规模集成电路技术计算机技术和通信技术等发展，在技术和功能上发生了飞跃。在初期逻辑运算基础上，增加了数值运算闭环调节等功能，增加了模拟量和调节等功能模块运算速度提高，能力赶上了工业控制计算机通信能力提高发展了多种局部总线和网络，因而也可构成为个集散系统。特别是个人计算机也被吸收到系统中。在过程控制发展将是智能变送器和现场总线，暨向下拓展功能，开放总线。相同点填入工件夹紧标志当表达式非零时，选择对应图符不可见。意思是当工件夹紧标志时，下工件不可见当工件夹紧标志时，下工件可见。如图所示。选中并双击上工件，将其可见度属性设置为与下工件相反，即当工件夹紧标志非零时，对应图符可见。如图所示。图动画组态属性设置依照步骤对气夹进行设置。存盘......”。

8、“.....删去画面中不需要图符。组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。在运行中通过对按钮操作可检测所编程序正确与否。经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。第五章结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统自动化程度，减少了大量中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统可靠性。同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。通过本次设计，可以根据工件变化及运动流程要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统不同工作需求，机械手控制系统具有了很大灵活性和可操作性。利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少人员配置来加强对机械手管理，提供较为直观清晰准确机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面可能性......”。

9、“.....是种比较新颖软件，将应用于机械手自动控制对我来说是次新体验。本文中介绍机械手模型控制系统对于教学有很好辅助作用。机械手控制技术是项综合型技术，机械手控制系统又是个复杂随机系统，本次设计机械手模型控制系统与真正机械手控制系统之间还有很大差距。由于对组态软件掌握不熟练，软件些功能没有能应用到监控系统中。另外，本文中机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。致谢本论文是在导师李胜多老师精心指导和热情帮助下完成。导师渊博知识严谨治学态度孜孜不倦钻研精神以及平易近人作风为我树立了榜样，激励着我奋发向上，努力学习。值此论文完成之际，谨向导师致以崇高敬意和衷心感谢,在我做设计过程中，我各位老师和同学给我提供了很多帮助和支持，在此表示特别感谢,此外，非常感谢家人对我关心和大力支持，在此深深祝福他们身体健康，生活幸福。在论文完成答辩之际，向本次论文评审和答辩各位老师，表示最诚挚谢意......”。