1、“.....应按钮。其工作示意图如图所示。图机械手工作循环示意图机械手工作方式及过程如下调整工作方式可按相应按钮实现左移右移上移下移加紧放松各个动作单独调整。连续工作方式按下起动按钮，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移顺序周而复始连续工作按下停止按钮，机械手将自动结束本周期工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。单周工作方式按下起动按钮后，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移顺序自动工作个周期停止。若要再工作个周期，可再次按下起动按钮。按下停止按钮，机械手将自动结束本周期工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。步进工作方式每按次起动按钮，机械手完成步动作后自动停止。按下急停按钮，系统立即停车......”。

2、“.....编制机械手程序及梯形图控制程序。课题研究目和意义在工业生产和其他领域内，由于工作需要，人们经常受到高温腐蚀及有毒气体等因素危害，增加了工人劳动强度，甚至于危机生命。由于以上问题，需要种东西代替人在恶劣环境中作业要求呼之欲出，同时随着社会进步，工业自动化产品性能日益加强，而价格也因电子技术高速发展而不断下降。对原有设备电器控制可以高性价比进行改进，通过采用先进控制技术和驱动技术，使设备运行更加节能高效安全可靠。机械手就在这样诞生了，自从机械手问世以来，相应各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓放搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手般由耐高温，抗腐蚀材料制成，以适应现场恶劣环境，大大降低了工人劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机械手重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机械手......”。

3、“.....广泛采用工业机械手，不仅可以提高产品质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有这十分重要意义。机械手和概念及选择机械手概念机械手也被称为自动手。能模仿人手和臂些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具自动操作装置。它可代替人繁重劳动以实现生产机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件或工具部件，根据被抓持物件形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定动作，改变被抓持物件位置和姿势。运动机构升降伸缩旋转等运动方式，称为机械手自由度。为了抓取空间中任意位置和方位物体，需有个自由度......”。

4、“.....自由度越多，机械手灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。机械手种类，按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品主从式操作手也常称为机械手。概念可编程序控制器为，简称，是在继电顺序控制基础上发展起来以微处理器为核心通用自动控制装置。可编程控制器是种数字运算操作电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算顺序控制定时计数和算术运算等操作指令，并通过数字模拟输入和输出，控制各种类型机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备......”。

5、“.....易于扩充其功能原则设计。具有可靠性高适应面广抗干扰能力强编程方便对环境要求低与其他装置配置连接方便等特点。在工业自动化控制系统中占有极其重要地位。本文选用是西门子公司开发系列。控制机械手系统机械手流程图由机械手工作过程可知，这是个典型顺序控制系统。为此，可从机械手连续工作方式入手编写程序。首先应绘出连续工作时功能表如图，然后直接列写逻辑表达式，用触点线圈指令编程，也可使用置位复位指令或顺序控制继电器指令来完成。图机械手动作功能表地址分配地址分配如下表所示......”。

6、“.....机械手自动控制梯形图，心得体会这次课设让我充分认识到了机械手重要工业用途，明白它工作原理，对学过理论知识有了更深刻和直观认识，也能够更加熟练地运用相关软件，现在能够地完成设计。本文设计机械手控制程序，基本上反映了机械手结构和使用功能，效果直观，可操作性好在该仿真上采用了控制，基本上可应用于真实机械手中，因而在实践中，可基本脱离现场环境，事先编制出符合要求控制软件，以达到提高实际调试成功率，运行在不同方式下，实现诸多操纵方式模拟，克服了仿真软件功能单，仅以演示为目局限性，为教学和科研提供了较理想实验平台，具有实用和推广价值。参考文献廖常初编程及应用北京机械工业出版社，梅丽凤电气控制与应用技术机械工业出版社，殷洪义可编程序控制器选择设计与维护机械工业出版社，应按钮。其工作示意图如图所示......”。

7、“.....连续工作方式按下起动按钮，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移顺序周而复始连续工作按下停止按钮，机械手将自动结束本周期工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。单周工作方式按下起动按钮后，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移顺序自动工作个周期停止。若要再工作个周期，可再次按下起动按钮。按下停止按钮，机械手将自动结束本周期工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。步进工作方式每按次起动按钮，机械手完成步动作后自动停止。按下急停按钮，系统立即停车。课题设计具体要求输入输出点分配。编制机械手程序及梯形图控制程序......”。

8、“.....机械手原始位置在左上方，且为放松状态，启动后机械手顺序动作如下机械手下降加紧上升右移下降放松上升左移最终回到原始位置画出实现程序流程图。列出输入输出端口。写出梯形图程序。调试程序，直至符合设计要求。工作量周时间，每天学时，共计学时进度安排第天明确课程设计目和意义，根据课程设计要求查找相关资料第天学习课程设计中用到相关知识第天根据课程设计要求画出程序流程图第天列出分配表第天写出梯形图程序，并对程序进行注释第天学习西门子编程软件，并在该软件中编写梯形图程序第天学习西门子仿真软件，并进行程序仿真和调试。第天将课程设计中用到程序在试验箱上进行运行和调试。第天撰写课程设计报告。主要参考资料廖常初编程及应用北京机械工业出版社，梅丽凤电气控制与应用技术机械工业出版社......”。

9、“.....指导教师签字教研室主任签字摘要工业机械手是近代自动控制领域中出现项新技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合产物，并以成为现代机械制造生产系统中个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化改善劳动条件提高产品质量和生产效率有效手段之。尤其在高温高压粉尘噪声以及带有放射性和污染场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快发展，并取得定效果，受到机械工业和铁路工业部门重视。本文介绍物料搬运机械手可在空间抓放物体，可代替人工在高温和危险作业区进行作业，主要作用是完成机械部件搬运工作，能放置在各种不同生产线或物流流水线中，使零件搬运货物运输更快捷便利......”。