【毕业论文】基于安卓智能小车的设计与实现毕业设计报告doc文档（58页）

然后用步进电机转动载动超声波，检测左右方向距离，再通过比较左右距离智能选择转弯方向。

同时，超声波模块所测距离还可以用于自动模式下实现自动变速。

如图所示基于安卓手机遥控超声波避障智能小车开始否步进电机左右转小车右转小车左转否是进入高速模式进入低速模式是否超声波初始化是结束否图超声波模式框图基于安卓手机遥控超声波避障智能小车在自动模式，小车默认前行，此时小车遇到障碍物，控制器将驱动步进电机控制超声波传感器，得到小车距离障碍物距离，当距离大于，小车前行，交互能力机器人，自第台工业机器人诞生以来，机器人发展已经遍及机械电子冶金交通宇航国防等多个领域。

近年来机器人智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们生活方式，随着它在人类生活领域中应用不断扩大，将会给人们生产生活带来了巨大影响。

在国外机器人发展有如下趋势。

方面机器人在制造业应用范围越来越广阔，其标准化模块化网络化和智能化程度越来越高，功能也越来越强，并向着技术和装备成套化方向发展另方面，机器人向着非制造业应用以及微小型方向发展，如表演型机器人，服务机型器人，机器人玩具等。

国外研究机构正试图将机器人应用于人类活动各个领域。

在我国机器人主要应用于工业制造领域，我国工业机器人现在总装机量约为台，其中国产机器人占有量约为，即多台。

与世界机器人总装机台数万台相比，中国总装机量仅占万分之十六。

对中国这样个拥有亿人口大国来说，仅在机器人数量上就和发达国家有着很明显差距。

因此大力发展我国机器人事业刻不容缓。

智能小车可以理解为机器人种特例，它是种能够通过编程手段完成特定任务小型化机器人。

与普遍意义上机器人相比智能小车制作成本低廉，电路结构简单，程序调试方便，具有很强趣味性，为此其深受广大机器人爱好者以及高校学生喜爱。

全国大学生电子设计竞赛每年都设有智能小车类题目，由此可见国家对高校机器人研究工作重视程度。

本题目设计是具有自动避障功能智能小车，其设计思想与些日常生活迫切需要机器人如测距机器人，搜索机器人，管道探伤机器人类似。

由于采用了超声波传感器，它不受光照强弱和能见度影响，能耗低，灵敏度高，即使在较复杂环境内也可以工作。

基于安卓手机遥控超声波避障智能小车智能小车系统设计采用了模块化设计方法，电路结构简单，调试方便，有很大扩展空间，稍加改动便可应用于实际生产生活中，也可作为高校学生以及广大机器人爱好者学习研究使用。

该课题当前国内外研究现状机器人技术是个国家高技术实力个重要标准，它涉及到多个学科，机械电工自动控制计算机测量人工智能传感技术等等，是众多领域高科技。

而移动机器人比赛就是机器人技术个重要研究方向，目前许多国家己经把移动机器人比赛作为创新教育战略性手段。

移动机器人比赛是种高科技对抗活动，各国专家学者通过移动机器人竞赛，不断推进了在竞赛型移动机器人方面研究，不断改进机器人寻址速度和算法研究，试图让机器人更接近智能化，它集高科技娱乐和比赛于体，引起了各国广泛关注和极大兴趣，从而推动了移动机器人研究热潮。

课题任务及意义本作品主要能实现两个主要功能，个是能实现手机移动终端来遥控智能车。

通过安卓客户端可以对小车进行前后左右遥控以及对手动自动模式切换，还可以切换小车速度。

另个是利用超声波技术实现自动壁障功能和智能实时测距。

障碍物检测是智能机器人智能车辆对周边环境感知技术研究领域中重要组成部分，以单片机为核心结构简单精度较高测距较长可靠性较高障碍物检测报警系统对智能移动机器人研究有很重要社会意义。

基于安卓手机遥控超声波避障智能小车系统设计方案系统功能本作品主要能实现两个主要功能，个是能实现手机移动终端来遥控智能车。

通过安卓客户端可以对小车进行前后左右遥控以及对手动自动模式切换，还可以切换小车速度。

另个是利用超声波技术实现自动壁障功能和智能实时测距。

以下是基本功能小车整体基于智能手机无线控制，实现自动运行，手动运行，切换速度模式自动模式和手动模式，小车可以左转右转，前进倒退，避障，车速可时时变化切换速度模式，小车可实现变速步进电机控制超声波左转右转度，以避障小车上有显示功能，显示小车控制状态以及与障碍物间距离以下是小车整体功能图，如图所示蓝牙耳机接收放大信号控制器电机驱动模块超声波测距模块继电器切换速度液晶显示步进电机反馈图小车整体功能图基于安卓手机遥控超声波避障智能小车硬件系统功能设计及工作流程系统结构系统结构框图如图所示图系统结构图智能小车整体利用蓝牙耳机接收智能手机控制信号，该控制信号经过信号放大器放大后，交由控制器处理。

实现小车远程无线遥控功能，可以远程无线对小车左右转弯，以及前进后退，并利用超声波传感器进行避障，利用液晶显示小车行驶状态。

基于安卓手机遥控超声波避障智能小车电源供电结构电源供电结构如图所示降压模块稳压电源升压模块稳压放大电路单片机步进电机超声波模块液晶电机驱动图电源供电结构图电源供电模块采用节电池供电，正常情况下输出电压，方面对其降压到，供单片机，步进电机，超声波模块，液晶，直流电机用电，另方面将电压生压至，利用电磁继电器，实现电机变速功能。

智能小车控制程序设计及工作流程主程序流程图主程序对系统进行初始化之后，控制器每间隔利用进行脉冲计数，在内计数脉冲个数，以脉冲个数来判定进行相关工作模式，脉冲个数不同则会进入相关工作模式。

如图所示基于安卓手机遥控超声波避障智能小车开始定义变量初始变量定时器，液晶，电机初始化否，是否否图主程序流程图当为，则小车进入自动模式，实现自动模式功能基于安卓手机遥控超声波避障智能小车当为，则小车倒退当为，则小车左转当为，则小车右转当为，则小车进入切换速度模式，实现切换速度模式功能当为，则小车前行超声波模式框图超声波自动壁障模块我们选用市场上现有超声波测距模块检测小车与障碍物距离。

然后用步进电机转动载动超声波，检测左右方向距离，再通过比较左右距离智能选择转弯方向。

同时，超声波模块所测距离还可以用于自动模式下实现自动变速。

如图所示基于安卓手机遥控超声波避障智能小车开始否步进电机左右转小车右转小车左转否是进入高速模式进入低速模式是否超声波初始化是结束否图超声波模式框图基于安卓手机遥控超声波避障智能小车在自动模式，小车默认前行，此时小车遇到障碍物，控制器将驱动步进电机控制超声波传感器，得到小车距离障碍物距离，当距离大于，小车前行，基于安卓手机遥控超声波避障智能小车，基于安卓手机遥控超声波避障智能小车基于安卓手机遥控超声波避障智能小车基于安卓手机遥控超声波避障智能小车基于安卓手机遥控超声波避障智能小车点击之前模式为自动，按键显示手动点击以后，播放音乐使模式变为手动，字体变为自动自动模式手动模式交互能力机器人，自第台工业机器人诞生以来，机器人发展已经遍及机械电子冶金交通宇航国防等多个领域。

近年来机器人智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们生活方式，随着它在人类生活领域中应用不断扩大，将会给人们生产生活带来了巨大影响。

在国外机器人发展有如下趋势。

方面机器人在制造业应用范围越来越广阔，其标准化模块化网络化和智能化程度越来越高，功能也越来越强，并向着技术和装备成套化方向发展另方面，机器人向着非制造业应用以及微小型方向发展，如表演型机器人，服务机型器人，机器人玩具等。

国外研究机构正试图将机器人应用于人类活动各个领域。

在我国机器人主要应用于工业制造领域，我国工业机器人现在总装机量约为台，其中国产机器人占有量约为，即多台。

与世界机器人总装机台数万台相比，中国总装机量仅占万分之十六。

对中国这样个拥有亿人口大国来说，仅在机器人数量上就和发达国家有着很明显差距。

因此大力发西安邮电大学毕业设计论文题目基于安卓手机遥控超声波避障智能车院系电子工程学院专业电子信息工程班级电子班学生姓名导师姓名职称起止时间年月日至年月日目录摘要引言绪论智能小车发展现状与趋势课题背景智能小车机器人技术在国内外研究现状课题任务及意义系统设计方案系统功能硬件系统功能设计及工作流程智能小车控制程序设计及工作流程安卓软件功能设计及工作流程系统结构及资源分配处理器直流调速设计步进电机驱动设计超声波避障设计液晶显示设计电源控制设计蓝牙无线控制设计安卓平台设计详细设计芯片选择电机驱动模块直流电机驱动控制步进电机驱动控制超声波避障模块液晶模块电源控制模块蓝牙无线控制模块安卓平台模块系统安装与调试系统安装检查元件好坏放置焊接各元件小车整体调试运行结论及展望致谢参考文献附录智能小车车体实物图附录智能小车主控制程序附录安卓智能手机控制程序摘要本设计采用芯片为控制核心，利用安卓手机无线控制小车进入自动运行，手动运行，切换速度模式。

自动运行模式实现智能小车行进，避障，切换速度功能手动运行模式实现手动控制智能小车行进，避障功能。

利用电磁继电器实现动态控制电动机换速利用芯片驱动直流电机利用驱动步进电机利用超声波避障利用液晶显示小车状态利用成熟蓝牙耳机接收控制信号。

智能小车整体利用蓝牙耳机接收智能手机控制信号，实现小车远程无线遥控功能，可以远程无线对小车左右转弯，以及前进后退，并利用超声波传感器进行避障，利用液晶显示小车行驶状态。

整个系统电路模块化高，结构简单，可靠性能高。

关键词液晶避障蓝牙耳机智能小车，引言本设计主要体现多功能小车智能避障模式，设计中理论方案分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人采矿勘探机器人家用自动清洁机器人等自动半自动机器人设计与普及有定参考意义。

同时小车可以作为玩具发展对象，为中国玩具市场技术含量缺乏进行定弥补，实现经济收益，形成商业价值。

超声波作为智能车避障种重要手段，以其避障实现方便，计算简单，易于做到实时控制，测量精度也能达到实用要求，在未来汽车智能化进程中必将得到广泛应用。