29输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书.doc免费在线阅读

远程或者实地实时了解产品的运行情况输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书现将实验室基本情况拟阐述如下 实验室名称冻雨模拟实验室 实验室空间长米宽米高米 实验室功能 实验室最低温度摄氏度，最高可达摄氏度输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书可恒定至到摄氏度输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 变频可调喷淋系统输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 模拟自然风级输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 薄雾浓雾发生器输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 绝缘子金具模拟导线及地线输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 触摸屏中控系统输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 观测窗输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 全方位移动高清图像采集及传输系统输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 合作方可远程操控观察冻雨形成覆冰的实验过程输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 合作方可通过远程操控观察到研制出的设备在覆冰条件下的工作情况输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 实验室功能实现路径 通过工业制冷压缩机与液氮快速制冷系统辅助相结合的方式，迅速达到指定的 恒定温度输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书更加真实的展现自然界覆冰条件下设备的运行状况输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 喷淋系统通过变频调速和控制模拟自然界暴雨大雨中雨小雨毛毛雨 雨夹雪等恶劣自然现象输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 系统分为两大部分过角点等图形基元，并利用导线与障碍的位臵关系以及障 碍本身的特点来进行结构约束，识别出障碍物输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 垂直起降越障机构 巡线机器人在实际应用过程中需要从地面可靠地固定到输电线路上，并且能够在运行 障碍识别的基本方法是对视觉传感器摄像机采集到的图像进行预处理，消除图 像噪声，并采用经算法改良后的算子提取图像边缘输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书在边缘图像中运用霍 夫变换等方法分别检测直线圆和投影后会得到些相 对简单的图形基元，如直线圆圆弧角点等，如果能同时结合输电线路结构特点对上 述图形基元进行结构约束，去除掉环境中些干扰的图形基元，就可判断出障碍物的存在 及其类型输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 为输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书该系统由摄像机采集卡嵌入式计算机等 组成输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 防震锤悬垂线夹耐张线夹等障碍既无丰富的表面纹理，也无鲜明的颜色特征，且 相互铰接，因而难以分割成单独的区域输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书但它们在摄像机成像平面上 时，通过轮子下方两个夹爪依次夹紧导线，抬升机器人本体，以错臂的方式跨越障碍输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书巡 线机器人视觉系统安装在机器人下方，其中视觉传感器摄像机安装在机器人的本体前 端，光轴与机器人前进方向的夹角约，机械结构 紧凑，重量轻输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 导航系统 下图是单分裂输电线路的结构示意图，该图显示了巡线机器人遇到的典型障 碍有防震锤悬垂线夹耐张线夹等输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书巡线机器人采双轮结构在导线上行进，当遇到障碍过障的各种分解动作输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书关节实现个臂交互滑移异位输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言，该机器人机构有如下特点机构的 自由度少，机构长度尺寸小，加以采用嵌人式机械结构和高强度的铝合金材料向呈反对称布臵输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书主动滚轮 完成沿直线无障碍物段的行驶输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构 在导线平面内的升降和旋转输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书在过障和路径转移时，通过单臂夹爪夹紧导线，另臂通过 运动规划实现副有限约束的回转副和夹爪组成，且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回 转关节的轴线与绕铅垂轴回转关节的轴线垂直相交，移动关节的轴线与关节的轴 线垂直相交个小臂机构和与其相联的移动关节沿导线轴输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书图中，个小臂操作手机构是由小臂绕水 平轴回转的关节绕铅垂轴回转的关节转轴转台和以小臂为机架的末端执行器 组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回 转的反复试验和改进，提出了由小臂操作手机构个 公共的变长大臂机构个小臂与变长大臂间各分别有个绕铅垂轴和水平轴旋转的关节 组成的双臂协调移动的机器人机构模型输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 如图所示为巡线机器人机构的原理简图体从应用角度， 要求机构具有小巧紧凑轻质的机械结构，且容易上下线作业和便于携带等输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 根据输电线路的结构特征，以及巡线作业的任务要求，通过多种可行方案的对比分析 和对机构的巧妙组合，以及样机原型碍物，以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控 制角度，要求机构的自由度少机构运动学逆解可实现解藕控制，且运动控制的精度高从 巡线机器人系统角度，要求机构具有定的负载能力，且与导线构成等电位能 充电坞 垂直起降 越障机 构 实施方案 线上行走攀爬机构 移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书从机构运动学角度，要求机构 能实现滚动蠕动跨越和避让障器人 供电系统 外部电源 系统 电源系统 实验室测 试 成套设备 实验室测 试 成套设备 现场测试 设备验收 鉴定 检测 过程 生产线研发 智能控制 系统 塔上智采用此方式可节约大量固定资产的投入输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书技术路线如下 冻雨模拟实验室 现场测试 输电线路 导航系统 线上行走 攀爬机 构 智能机器 人本体 智能机器 人实验室 测试 机生产输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书具 体为壳体线路板传感器软件的设计开发，自主完成，零部件采用外购，机械部分 外协加工，外围配件直接购买的方式输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书公司下设质量检验部对外协零件严格把关验收，再 由装配部进行调试安装输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书采生产输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书具 体为壳体线路板传感器软件的设计开发，自主完成，零部件采用外购，机械部分 外协加工，外围配件直接购买的方式输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书公司下设质量检验部对外协零件严格把关验收，再 由装配部进行调试安装输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书采用此方式可节约大量固定资产的投入输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书技术路线如下 冻雨模拟实验室 现场测试 输电线路 导航系统 线上行走 攀爬机 构 智能机器 人本体 智能机器 人实验室 测试 机器人 供电系统 外部电源 系统 电源系统 实验室测 试 成套设备 实验室测 试 成套设备 现场测试 设备验收 鉴定 检测 过程 生产线研发 智能控制 系统 塔上智能 充电坞 垂直起降 越障机 构 实施方案 线上行走攀爬机构 移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书从机构运动学角度，要求机构 能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物，以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控 制角度，要求机构的自由度少机构运动学逆解可实现解藕控制，且运动控制的精度高从 巡线机器人系统角度，要求机构具有定的负载能力，且与导线构成等电位体从应用角度， 要求机构具有小巧紧凑轻质的机械结构，且容易上下线作业和便于携带等输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 根据输电线路的结构特征，以及巡线作业的任务要求，通过多种可行方案的对比分析 和对机构的巧妙组合，以及样机原型的反复试验和改进，提出了由小臂操作手机构个 公共的变长大臂机构个小臂与变长大臂间各分别有个绕铅垂轴和水平轴旋转的关节 组成的双臂协调移动的机器人机构模型输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书 如图所示为巡线机器人机构的原理简图输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书图中，个小臂操作手机构是由小臂绕水 平轴回转的关节绕铅垂轴回转的关节转轴转台和以小臂为机架的末端执行器 组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回 转副有限约束的回转副和夹爪组成，且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回 转关节的轴线与绕铅垂轴回转关节的轴线垂直相交，移动关节的轴线与关节的轴 线垂直相交个小臂机构和与其相联的移动关节沿导线轴向呈反对称布臵输电线路智能巡线机器人科技项目可行性研究建议报告书主动滚轮 完成沿直线无障碍