  所以，单位阶跃响应的性能指标为   已知系统的开环传递函数为  试绘出对数渐近幅频特性曲线以及相频特性曲线 用对数频率稳定判据判别系统闭环稳定性。 答案 该系统是由积分放大和两个惯性环节串联构成的 分贝  低频为积分放大环节，在，分贝处作倍频线 在处作倍频线，在处作倍频线 判断稳定性 由图上可知的部分，对无穿越，所以系统闭环稳定。 单位反馈系统的开环传递函数为  ，试求在输入信号为作用下 的稳态误差关 不同的物理系统，可以有相同的传递函数，传递函数与初始条件有关。 惯性环节的传递函数是  。 二阶系统的标准型式为 之间关系的数学表达式，或者说是描述系 统内部变量之间关系的数学表达式。 如果系统的数学模型，方程是线性的，这种系统叫线性系统。 传递函数反映系统本身的瞬态特性，与本身参数，结构有关，与输入无。 描述系统在运动过程中各变量之间相互关系的数学表达式，。在初条件为零时，输出量的拉氏变换，与输入量的拉氏变换之比称为线性系统 或元件的传递函数。 数学模型是描述系统输入变量输出变量的拉氏变换为  。 若，则。 若，则的拉普拉斯变换为。 的拉氏变换为。  的原函数的初值，终值。 已知的拉氏变换为  ，则初值。 是稳定的。 对于函数，它的拉氏变换的表达式为 。 单位阶跃信号对时间求导的结果是单位脉冲函数。 单位阶跃函数的拉普拉斯变换结果是。 单位脉冲函数中系统是个开环控制系统。 如果系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状态，这样 的系统称为稳定系统，否则为不稳定系统。任何个反馈控制系统能正常工作， 系统必须，形成闭环，参与控制的系统， 称作闭环控制系统。 题图 由图中系统可知，输入量直接经过控制器作用于被控制对象，当出现扰动时，没有人为干预， 输出量不能按照输入量所期望的状态去工作，图实现闭环控制，必须对反馈量进行测量，并将测量的结果反馈到输入端与输 入量相减得到偏差，再由偏差产生直接控制作用去消除偏差。因此，整个控制系统形成 个闭合回路。我们把输出量直接或间接地反馈到输入端。 系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状态 这样的系统是稳定系统。 自动控制系统主要元件的特性方程式的性质，可以分为线性控制系统和非线性控制系统。 为了 我们把输出量直接或间接地反馈到输入端，形成闭环参与控制的系统，称 作闭环控制系统。 控制的任务实际上就是形成控制作用的规律，使不管是否存在扰动，均能使 被控制对象的输出量满足给定值的要求根为两个共轭纯虚根，则该系统的单位阶跃响应曲线表现为衰减振荡 三填空题 系统输出全部或部分地返回到输入端，就叫做反馈。 有些系统中，将开环与闭环结合在起，这种系统称为复合控制系统。 图中所示的频率特性是个积分环节。 积分环节的幅频特性，其幅值与频率成正比关系。 适合于应用传递函数描述的系统可以是线性系统，也可以是非线性系统。 二阶系统的特征幅频特性是条斜率为的直线。 系统的传递函数  ，输出与输入的相位差是。 系统的幅频特性相频特性取决于系统的输入以及初始条件。  ，则该系统可表示为  。 阶微分环节的传递函数为，其频率特性可表示为 。 积分环节的对数比为则系统的阶跃响应上定不是等幅振荡。 反馈控制系统是指正反馈。 环节的输出量与输入量的关系为，是常数，则称其为比例环节。已知系统频率特性为 函数乘以 二阶系统的超调量越大，则系统的稳定性越差。 系统的传递函数和系统结构及外输入有关。 系统的稳态误差不仅与系统的结构参数有关，与输入无关。 若二阶系统的阻尼比函数乘以 二阶系统的超调量越大，则系统的稳定性越差。 系统的传递函数和系统结构及外输入有关。 系统的稳态误差不仅与系统的结构参数有关，与输入无关。 若二阶系统的阻尼比为则系统的阶跃响应上定不是等幅振荡。 反馈控制系统是指正反馈。 环节的输出量与输入量的关系为，是常数，则称其为比例环节。已知系统频率特性为  ，则该系统可表示为  。 阶微分环节的传递函数为，其频率特性可表示为 。 积分环节的对数幅频特性是条斜率为的直线。 系统的传递函数  ，输出与输入的相位差是。 系统的幅频特性相频特性取决于系统的输入以及初始条件。 图中所示的频率特性是个积分环节。 积分环节的幅频特性，其幅值与频率成正比关系。 适合于应用传递函数描述的系统可以是线性系统，也可以是非线性系统。 二阶系统的特征根为两个共轭纯虚根，则该系统的单位阶跃响应曲线表现为衰减振荡 三填空题 系统输出全部或部分地返回到输入端，就叫做反馈。 有些系统中，将开环与闭环结合在起，这种系统称为复合控制系统。 我们把输出量直接或间接地反馈到输入端，形成闭环参与控制的系统，称 作闭环控制系统。 控制的任务实际上就是形成控制作用的规律，使不管是否存在扰动，均能使 被控制对象的输出量满足给定值的要求。 系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状态 这样的系统是稳定系统。 自动控制系统主要元件的特性方程式的性质，可以分为线性控制系统和非线性控制系统。 为了实现闭环控制，必须对反馈量进行测量，并将测量的结果反馈到输入端与输 入量相减得到偏差，再由偏差产生直接控制作用去消除偏差。因此，整个控制系统形成 个闭合回路。我们把输出量直接或间接地反馈到输入端，形成闭环，参与控制的系统， 称作闭环控制系统。 题图 由图中系统可知，输入量直接经过控制器作用于被控制对象，当出现扰动时，没有人为干预， 输出量不能按照输入量所期望的状态去工作，图中系统是个开环控制系统。 如果系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状态，这样 的系统称为稳定系统，否则为不稳定系统。任何个反馈控制系统能正常工作， 系统必须是稳定的。 对于函数，它的拉氏变换的表达式为 。 单位阶跃信号对时间求导的结果是单位脉冲函数。 单位阶跃函数的拉普拉斯变换结果是。 单位脉冲函数的拉普拉斯变换为。 的拉氏变换为。  的原函数的初值，终值。 已知的拉氏变换为  ，则初值。 的拉氏变换为  。 若，则。 若，则。 描述系统在运动过程中各变量之间相互关系的数学表达式，。在初条件为零时，输出量的拉氏变换，与输入量的拉氏变换之比称为线性系统 或元件的传递函数。 数学模型是描述系统输入变量输出变量之间关系的数学表达式，或者说是描述系 统内部变量之间关系的数学表达式。 如果系统的数学模型，方程是线性的，这种系统叫线性系统。 传递函数反映系统本身的瞬态特性，与本身参数，结构有关，与输入无关 不同的物理系统，可以有相同的传递函数，传递函数与初始条件有关。 惯性环节的传递函数是  。 二阶系统的标准型式为 。 型系统开环增益为，系统在单位斜坡输入作用下的稳态误差∞为。 时间响应由瞬态响应和稳态响应两部分组成。  为系统的幅频特性，它描述系统对不同频率输函数。 单位阶跃函数的拉普拉斯变换结果是。 单位脉冲函数的拉普拉斯变换为。 的拉氏变换为。  的原函数的初值，终值。 已知的拉氏变换为  ，则初值。 的拉氏变换为  。 若，则。 若，则。 描述系统在运动过程中各变量之间相互关系的数学表达式，。在初条件为零时，输出量的拉氏变换，与输入量的拉氏变换之比称为线性系统 或元件的传递函数。 数学模型是描述系统输入变量输出变量之间关系的数学表达式，或者说是描述系 统内部变量之间关系的数学表达式。 如果系统的数学模型，方