就是带齿轮的联轴器上，因此为了实现挂臂升降的动作要求，以及功率的损失，齿轮箱的输入功率必须不小于内丝杆传动所需功率与外丝杆所需功率之和。因此，丝杆须要的输入功率是。已计算得内丝杆须要的转速为。内丝杆直接通过电机带动，因此，电动机通过变速器调整后的额定转速必须略大于丝杆须要的转速。这样在转速需要改变的时候，可以调节。然而，在转矩的传递过程中，由于各个零件都会有功率的损失，转矩通过多级传动，在本例中，有丝杆螺母副传递过程中的功率损失，有齿轮啮合过程中的功率损失，有摩擦，做功产生热量等功率损失，所以必须考虑各个环节的功率传递效率，从而计算出总的机械效率。考虑电机的转速不高，联轴器所传递的转矩，损失功率不大，因此，设定联轴器效率。由于所选用的齿轮传递的转矩小，且齿轮传动的特点传动效率比较高，因此，估计齿轮传动效率。由于传动零件的工艺精度并不高，所以会产生控制技术是移动机器人整体性能的基础，由于移动机器人本身是个非完整约束系统，是个欠驱动的零漂移的动力学系统，因此，该系统不能通过连续可微的时不变的状态反馈加以镇定。为此，通过时变不连续控制以及混合器人在各个领域及各种场合的应用，研究人员开展了丰富而富有创造性的工作。但大多数仍处于实验阶段，而轮式机器人由于其控制简单运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展。运动控制技术稳健的运动动化所巡线机器人本文主要内容综合国内外对于巡线机器人的研究情况，当代巡线机器人的研究主要集中于以下几个方面机器人结构机器人机械结构形式的选型和设计，是根据实际需要进行的。在机器人机构方面，结合机化研究所研制出的具有自主知识产权的超高压输电线路巡检机器人，并于年月日与锦州超高压局合作开展了现场带电巡检试验，在其所管辖的超高压输电线东辽二线上成功地完成了沿线行走，但没有越障能力。图沈阳自塔。文献给出了种能够沿架空地线行走并且跨越防振锤杆塔线夹等障碍物的移动机器人。但上述机器人都具有个以上的自由度，导致功耗过高而不能应用到实际工作中。中国与国外先进技术的差距图是中国科学院沈阳自动泛应用。图悬臂巡线机器人文献中，介绍了工作于光纤架空地线，能够跨越防振锤和线夹的机器人。文献给出了种新型移动机器人机构，由双臂四套执行机构和手爪构成，该机器人能够沿架空地线行走，并且能够跨越杆，执行电晕损耗绝缘子结合点压接头等视觉检查任务，对探测到的线路故障数据预处理后，传送给地面人员。当机器人遇到杆塔时，利用手臂采用仿人攀援的方法从侧面越过杆塔。其缺点是无法攀爬度以上的斜坡而不能广流为的电力线上进行了多次现场测试，但是没有越障能力，只能在两线塔间的电力线上工作。图遥控小车美国公司年研制了台悬臂巡线机器人原型，如图所示。它能沿架空导线长距离爬行，驱动力大，抗电磁干扰能力强，能爬度的斜坡，通信距离可达，小车采用灵活的模块化结构，安装不同的工作头即可完成架空线视觉和红外检查压接头状态评估导线和地线更换导线清污和除冰等带电作业，已在工作电简介加拿大魁北克水电研究院的等人在年开始了遥控小车见图的研制工作，遥控小车起初用于线路巡检维护等多用途移动平台。第三代原型机构紧凑，仅重控制则根据传感器反馈信息进行控制。机器人携带的损伤探测单元采用涡流分析方法探测光纤复合架空地线的损伤情况，并把探测数据记录到磁带上。但因其质量过大，达到，而不能推广应用。图导轨巡线机器人机器人仿真起，以备下次使用。机器人运动控制有粗略和精确定位两种模式，粗略控制是把线塔和地线的资料数据线塔的高度位置电线长度线路上附件数量等预先编制好程序输入机器人，据此控制机器人的行走和越障精确定位器等障碍物。遇到杆塔时，机器人采用仿人攀援机理，先展开携带的弧形手臂，手臂两端勾住线塔两侧的地线，构成个导轨，然后本体顺着导轨滑到线塔的另侧待机器人夹持轮抱紧线塔另侧的地线后，将弧形手臂折叠收家先后开展了巡线机器人的研究工作。年，东京电力公司的等人研制了光纤复合架空地线巡线移动机器人，如图所示。该机器人利用对驱动轮和对夹持轮沿地线爬行，能跨越地线上防振锤螺旋减震自由度。由于本课题对挂臂旋转速度未做要求，因此电机的选择不作为设计的重点。架空线路巡线机器人与机器人仿真文献综述架空线路巡线机器人研究概况国外巡线机器人的研究始于世纪年代末，日本加拿大美国等发达国转，蜗杆与涡轮啮合，固定在涡轮上的上螺母同时与外丝杠啮合，从而带到整个手臂回转，这样既能够保证外升降筒垂直升降的要求，又可以实现机器人挂臂旋转的功能，同时，还大大提高了空间的运用，这就是平面旋转的置挡板，限制升降筒的行程。这是手臂伸缩，也就是实现挂臂垂直方向的自由度。考虑到手臂可进行回转的要求，为了满足结构紧凑的要求，本设计采用涡轮蜗杆啮合的方式，动力系统采用个电机，由电动机来带动蜗杆的旋转置挡板，限制升降筒的行程。这是手臂伸缩，也就是实现挂臂垂直方向的自由度。考虑到手臂可进行回转的要求，为了满足结构紧凑的要求，本设计采用涡轮蜗杆啮合的方式，动力系统采用个电机，由电动机来带动蜗杆的旋转，蜗杆与涡轮啮合，固定在涡轮上的上螺母同时与外丝杠啮合，从而带到整个手臂回转，这样既能够保证外升降筒垂直升降的要求，又可以实现机器人挂臂旋转的功能，同时，还大大提高了空间的运用，这就是平面旋转的自由度。由于本课题对挂臂旋转速度未做要求，因此电机的选择不作为设计的重点。架空线路巡线机器人与机器人仿真文献综述架空线路巡线机器人研究概况国外巡线机器人的研究始于世纪年代末，日本加拿大美国等发达国家先后开展了巡线机器人的研究工作。年，东京电力公司的等人研制了光纤复合架空地线巡线移动机器人，如图所示。该机器人利用对驱动轮和对夹持轮沿地线爬行，能跨越地线上防振锤螺旋减震器等障碍物。遇到杆塔时，机器人采用仿人攀援机理，先展开携带的弧形手臂，手臂两端勾住线塔两侧的地线，构成个导轨，然后本体顺着导轨滑到线塔的另侧待机器人夹持轮抱紧线塔另侧的地线后，将弧形手臂折叠收起，以备下次使用。机器人运动控制有粗略和精确定位两种模式，粗略控制是把线塔和地线的资料数据线塔的高度位置电线长度线路上附件数量等预先编制好程序输入机器人，据此控制机器人的行走和越障精确定位控制则根据传感器反馈信息进行控制。机器人携带的损伤探测单元采用涡流分析方法探测光纤复合架空地线的损伤情况，并把探测数据记录到磁带上。但因其质量过大，达到，而不能推广应用。图导轨巡线机器人机器人仿真简介加拿大魁北克水电研究院的等人在年开始了遥控小车见图的研制工作，遥控小车起初用于线路巡检维护等多用途移动平台。第三代原型机构紧凑，仅重，驱动力大，抗电磁干扰能力强，能爬度的斜坡，通信距离可达，小车采用灵活的模块化结构，安装不同的工作头即可完成架空线视觉和红外检查压接头状态评估导线和地线更换导线清污和除冰等带电作业，已在工作电流为的电力线上进行了多次现场测试，但是没有越障能力，只能在两线塔间的电力线上工作。图遥控小车美国公司年研制了台悬臂巡线机器人原型，如图所示。它能沿架空导线长距离爬行，执行电晕损耗绝缘子结合点压接头等视觉检查任务，对探测到的线路故障数据预处理后，传送给地面人员。当机器人遇到杆塔时，利用手臂采用仿人攀援的方法从侧面越过杆塔。其缺点是无法攀爬度以上的斜坡而不能广泛应用。图悬臂巡线机器人文献中，介绍了工作于光纤架空地线，能够跨越防振锤和线夹的机器人。文献给出了种新型移动机器人机构，由双臂四套执行机构和手爪构成，该机器人能够沿架空地线行走，并且能够跨越杆塔。文献给出了种能够沿架空地线行走并且跨越防振锤杆塔线夹等障碍物的移动机器人。但上述机器人都具有个以上的自由度，导致功耗过高而不能应用到实际工作中。中国与国外先进技术的差距图是中国科学院沈阳自动化研究所研制出的具有自主知识产权的超高压输电线路巡检机器人，并于年月日与锦州超高压局合作开展了现场带电巡检试验，在其所管辖的超高压输电线东辽二线上成功地完成了沿线行走，但没有越障能力。图沈阳自动化所巡线机器人本文主要内容综合国内外对于巡线机器人的研究情况，当代巡线机器人的研究主要集中于以下几个方面机器人结构机器人机械结构形式的选型和设计，是根据实际需要进行的。在机器人机构方面，结合机器人在各个领域及各种场合的应用，研究人员开展了丰富而富有创造性的工作。但大多数仍处于实验阶段，而轮式机器人由于其控制简单运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展。运动控制技术稳健的运动控制技术是移动机器人整体性能的基础，由于移动机器人本身是个非完整约束系统，是个欠驱动的零漂移的动力学系统，因此，该系统不能通过连续可微的时不变的状态反馈加以镇定。为此，通过时变不连续控制以及混合策略，根据动力学模型和运动学模型，建立合理的反馈控制律，实现车速和转向的自动控制，以及不同工作状态之间的平稳过渡，是该项技术的核心内容。路径规划技术该技术主要包括基于地理信息的全局路径规划技术和基于传感信息的局部路径规划技术。由于自主式移动机器人在地面上行驶，必须避开它无法通过的或对其安全行驶构成威胁的障碍物或区域，因此局部路径规划，尤其是复杂环境下的路径规划问题，显得更为重要。实时视觉技术该技术主要涉及到视觉信息的实时采集预处理特征提取和模式识别。而且，视觉信息处理的能力处理速度处理的可靠性和准确性是决定智能机器人整体性能的决定性因素。定位和导航技术该技术是现代轮式移动机器人研制所急需的关键技术，也是下代无人战车的技术基础。位置的测量可以分为相对位置测量和绝对位置测量，测量方法有里程计惯性导航主动灯塔磁罗盘全球定位系统地图模型匹配和自然路标导航等。多传感集成和数据融合技术自主式移动机器人采用测距技术，定位技术和小型陀螺仪技术等多种传感技术来采