1、“.....取丝杠的工作寿命为，同时取精度系数，负荷。 所以由步进电机的矩频特性和运行矩频特性参数可以看出所选步进电机在起动时力矩是满足要求的。 所以最终就确定步进电机的型号为反应式步进电动机。 第章焊头设计焊头设计机械中便，但是制造比较复杂，磨损不能自动补偿，且般用于高度小的部件中型导轨有利于排屑，但不易保存润滑油，而且般用于低速。 综合以上情况，该设计选用导向杆导向。 本章小结本章主要介绍自动点焊机机械结构方案机构的使用范围。 也可在设计时适当选取其结构尺寸和参数以扩大其使用范围。 方案讨论导向杆制造工艺性导向性好，可以承受较大的轴向力，且其适用场合是轻型机械燕尾槽导向的导轨尺寸紧凑，用镶条调整见习，比较方，可以选用型燕尾型园柱导向杆型的导轨。 尽可能具有定的通用性般专用性较强，在可能的情况下，应考虑到产品零件的变换。 为适应不同形状和尺寸的要求，可将制成组合式结构，迅速更换不同的部件及附件来扩大量，还要受到本身的重量......”。

2、“.....没有足够的强度和刚度会发生折断或弯曲变形，因此对于受力较大的应进行必要的强度刚度计算。 应适应对象的要求为了适应工件的载荷较大的范围，对于式手部要有足够大的范围。 应能保证工件的可靠定位为了使工件工具与目的地保持准确的相对位置，必须根据要求的目的地，选用相对应的执行机构来定位。 应具有足够的强度和刚度除了受到工件工具的重量以及过程中产生的惯性力和振动等，执行机构必须具有足够大的液压力，才能防止工件在过程中摆动。 般要求液压力为工件以及重量的倍。 应具有足够的俯仰角为了实现升降以及伸缩，必须具有足够大的俯仰角度来适应业生产中导向杆机械臂的应用较为广泛，因此本设计着重对导向杆机械臂机构进行研究。 应具有足够的推拉力焊接机的机构靠执行机构的液压力实现手部结构的伸缩和升降，便把工件从个位置到另个位置，由于工件本身的重的选择电动机的选择还有焊头的设计如何实现自动点焊等成本设计等。 大概字左右......”。

3、“..... 焊头是装上弹簧有缓冲等。 防止撞坏工作台就行。 滚珠丝杆螺母副跟总体尺寸都由你们确定。 总装配图要有总体尺寸装配尺寸还要有技术要求等。 设计说明说主要包括丝杆螺母副上海交通大学的费燕琼和沈阳航空工业学院的张艳丽等对模块化自动点焊机的构形设计进行了研究。 本课题的研究设计内容及方法下面的丝杆为轴上面横着的为轴上面竖着的为轴都用点动机带动。 实现定位实现等人建立的自动点焊机库,将模块分成模块单元连接器连杆模块主关节模块和末端关节模块四类年等提出了种由晶体结构分子组成的可自重构自动点焊机系统点焊机，其运动特性使特定自动点焊机仅能适应定的范围,不利于自动点焊机的发展。 解决这问题的方法就是利用关节模块和连杆模块,根据具体的要求开发可重构自动点焊机系统。 下面为当前些人所做的研究制到向智能控制技术的发展，这也将是自动点焊机的控制所采用。 自动点焊机机构设计的研究现状及发展趋势在当前......”。

4、“.....称之为固定结构的传统自动低,基本上还不具有自主的运动规划能力。 未来的发展趋势为三个方面选择视觉传感器来进行传感跟踪，因为与图象处理方面相关的技术得到发展采用多传感信息融合技术以面对更为复杂的焊接任务由于控制技术由经典控缝跟踪。 当前绝大多数自动点焊机还能焊缝跟踪,焊前必须通过人为的方式,把自动点焊机放到坡口附近合适的位置,并且通过手动将自动点焊机本体十字滑块等调整到合适的待焊状态,也就是说自动点焊机的自主性还很工程应用。 上海交通大学研制的具有自寻迹功能的焊接自动点焊机该自动点焊机在焊前,小车能够自动寻找焊缝并经过轨迹推算后自动调整小车本体和焊炬的位姿到待焊状态在焊接过程中能够进行横向大范围的实时焊焊缝,然后使自动点焊机本体沿管道方向达到正确的焊接位置。 清华大学机械工程系与北京石油化工学院装备技术研究所联合研制的球罐磁吸附轮式自动点焊机该自动点焊机的焊炬跟踪精度可达,能够满足实际工焊缝......”。

5、“..... 清华大学机械工程系与北京石油化工学院装备技术研究所联合研制的球罐磁吸附轮式自动点焊机该自动点焊机的焊炬跟踪精度可达,能够满足实际工程应用。 上海交通大学研制的具有自寻迹功能的焊接自动点焊机该自动点焊机在焊前,小车能够自动寻找焊缝并经过轨迹推算后自动调整小车本体和焊炬的位姿到待焊状态在焊接过程中能够进行横向大范围的实时焊缝跟踪。 当前绝大多数自动点焊机还能焊缝跟踪,焊前必须通过人为的方式,把自动点焊机放到坡口附近合适的位置,并且通过手动将自动点焊机本体十字滑块等调整到合适的待焊状态,也就是说自动点焊机的自主性还很低,基本上还不具有自主的运动规划能力。 未来的发展趋势为三个方面选择视觉传感器来进行传感跟踪，因为与图象处理方面相关的技术得到发展采用多传感信息融合技术以面对更为复杂的焊接任务由于控制技术由经典控制到向智能控制技术的发展，这也将是自动点焊机的控制所采用。 自动点焊机机构设计的研究现状及发展趋势在当前......”。

6、“.....称之为固定结构的传统自动点焊机，其运动特性使特定自动点焊机仅能适应定的范围,不利于自动点焊机的发展。 解决这问题的方法就是利用关节模块和连杆模块,根据具体的要求开发可重构自动点焊机系统。 下面为当前些人所做的研究等人建立的自动点焊机库,将模块分成模块单元连接器连杆模块主关节模块和末端关节模块四类年等提出了种由晶体结构分子组成的可自重构自动点焊机系统上海交通大学的费燕琼和沈阳航空工业学院的张艳丽等对模块化自动点焊机的构形设计进行了研究。 本课题的研究设计内容及方法下面的丝杆为轴上面横着的为轴上面竖着的为轴都用点动机带动。 实现定位实现点焊将上图轴上的物体画红圈的换成焊头。 焊头是装上弹簧有缓冲等。 防止撞坏工作台就行。 滚珠丝杆螺母副跟总体尺寸都由你们确定。 总装配图要有总体尺寸装配尺寸还要有技术要求等。 设计说明说主要包括丝杆螺母副的选择电动机的选择还有焊头的设计如何实现自动点焊等成本设计等。 大概字左右......”。

7、“.....因此本设计着重对导向杆机械臂机构进行研究。 应具有足够的推拉力焊接机的机构靠执行机构的液压力实现手部结构的伸缩和升降，便把工件从个位置到另个位置，由于工件本身的重量以及过程中产生的惯性力和振动等，执行机构必须具有足够大的液压力，才能防止工件在过程中摆动。 般要求液压力为工件以及重量的倍。 应具有足够的俯仰角为了实现升降以及伸缩，必须具有足够大的俯仰角度来适应较大的范围，对于式手部要有足够大的范围。 应能保证工件的可靠定位为了使工件工具与目的地保持准确的相对位置，必须根据要求的目的地，选用相对应的执行机构来定位。 应具有足够的强度和刚度除了受到工件工具的重量，还要受到本身的重量，还受到焊接机手不在运动过程中产生的惯性力和振动的影响，没有足够的强度和刚度会发生折断或弯曲变形，因此对于受力较大的应进行必要的强度刚度计算。 应适应对象的要求为了适应工件的载荷，可以选用型燕尾型园柱导向杆型的导轨......”。

8、“.....在可能的情况下，应考虑到产品零件的变换。 为适应不同形状和尺寸的要求，可将制成组合式结构，迅速更换不同的部件及附件来扩大机构的使用范围。 也可在设计时适当选取其结构尺寸和参数以扩大其使用范围。 方案讨论导向杆制造工艺性导向性好，可以承受较大的轴向力，且其适用场合是轻型机械燕尾槽导向的导轨尺寸紧凑，用镶条调整见习，比较方便，但是制造比较复杂，磨损不能自动补偿，且般用于高度小的部件中型导轨有利于排屑，但不易保存润滑油，而且般用于低速。 综合以上情况，该设计选用导向杆导向。 本章小结本章主要介绍自动点焊机机械结构方案的设计及方案的选择和确定。 第章自动点焊机向结构设计丝杠螺母导程的确定本设计中，电机与丝杠直接相连，传动比，选择电机系列异步电动机的最高转速,最大转矩，则丝杠的导程为确定丝杠的等效转速最大进给时，丝杠的转速为最慢进给时，丝杠的转速为则得到丝杠的等效转速估计丝杠的等效负载工作负载是指机床工作时......”。

9、“.....它的数值可用进给牵引力的实验公式计算。 选用导轨为滚动导轨，而般情况下，滚动导轨的摩擦系数为，取摩擦系数为，则丝杠所受的最大牵引力为故其等效负载可按下式计算估算由以上确定进给运动的总阻力确定丝杠所受的最大动载荷查表，取丝杠的工作寿命为，同时取精度系数，负荷。 所以由步进电机的矩频特性和运行矩频特性参数可以看出所选步进电机在起动时力矩是满足要求的。 所以最终就确定步进电机的型号为反应式步进电动机。 第章焊头设计焊头设计机械中提供驱动的装置和方式很多，如电机驱动液压驱动气压驱动等，各种驱动方式有其自身的特点，在工业焊接机中液压和气压驱动应用很广泛，有些焊接机则同时采用多种驱动方式，这都视不同焊接机的特点和要求所定。 比较这些驱动方式的特点，丛中选择适合移动丝杠的驱动方式。 电机驱动丝杠可以避免电能变为压力能的中间环节，效率比液压和气压驱动要高。 电机系统将电动机测速机编码器以及制动器组装在依次加工的课题里，使得整个电机系统体积小......”。