1、“.....肌肉像气动执行器为膝下假肢，过程。内景，会议，新的驱动器，页。柳巷芳草，和纳福人造肌肉为执行，接受出版怨妇。，舒尔茨狼鲱鱼，和，气动肌肉手疗装置，在。，国际会议页。迁政信，和，利用电流变液阻尼器改进的充气橡胶人工肌肉机械手的控制性能，在。，会议，网络系统的人，卷，页。茹贝尔，杜兰特，设计个自由度机械手的功能恢复治疗气进行了测试负载连接到臂年底。此外，常规的控制器，该控制器的比较。首先，进行了实验验证，在不同的输入参考频率所提出的控制器的有效性节点。图显示的比较传统的控制器，该控制器联合实验结果中，二轴机械手利用相平面开关控制器，新概念的控制器......”。

2、“.....两个外部惯性载荷条件载荷负载平方厘米，−，的梯度图。相平面切换控制方法的新概念。图线。阻尼转矩的应用在区域控制为和。控制在应用地区的优势是需要在不降低响应速度。提出的控制器的有效性将实验研究。。实验结果在这项研究横轴线对应的关节角偏差所需角度和关节角度之间，与垂直轴对应于时间的偏导数，−。每个点的相平面上的个对应于图中同样的字母点。在这里，与目前应用的区域是由控制−，在图，电流被施加到改善阻尼性能，从而使臂更快地收敛到期望的角度。要确定是否应施加磁场，相平面。图。的相平面开关控制的新概念框图。图。常规的相平面切换控制方法。图用。在相平面上的的转矩的作用......”。

3、“.....在区域中的臂的方法所需的角度关节角度，在图，目前是不适用由于高响应速度是必需的。在臂通过所需的角区域，即对角阴影区的快速响应，即使外部惯性负载变化剧烈和正弦响应，个是在发生的频率范围内的频率无关。个命题的相平面开关控制算法的新概念阻尼转矩，这是在公式所示，提高了机械手的阻尼性能。由于阻尼的机械手的转动方向相反敛到期望的角度的阻尼性能。虽然系统阶跃输入响应成功顺利，它的质量下降与响应延长由于正弦波形失控点参考输入，等。此外，假设轴机械手利用在未来的治疗机械手我们研究的最终目标，它要实现。传统相平面切换控制方法图显示了传统相平面切换控制方法。在区域中......”。

4、“.....个如图，目前是不适用的，而在该地区斜阴影区目前应用于提高更快收确定扭矩角速度比例增益，和是由方程计算的源控制电压产生。阻尼转矩的方向与旋转方向相反的手臂。因此，方程低于表明，阻尼器产生的阻尼转矩结核病。所提出的相平面切换控制方法的结构如图所示制阀和误差，分别。此外，使用是调和的阻尼和提高的机械手的控制性能的有效途径响应速度因为它在加速或减速太高的地区的作品。在这里，是拉普拉斯变量，它是由机械产生的扭矩，是恒转矩，器......”。

5、“.....对测量数据。转速目前的应用这里，和是常数确定使用特点响应曲线。。控制系统位置控制系统这种机械手的控制，传统的控制算法作为本研究的基本控制统的响应不达到转和最大电流用于。图显示了阻尼力矩与输入电流的变化和转速的制动。从图，它是显然，对阻尼扭矩是的旋转速度和几乎正比于输入电流。因此，方程的输入电流和阻变化，并在没有磁场的正常粘度的回报。下面的实验探讨的特点测量数据是在图和表。与扭矩传感器和伺服电机连接系列。在实验中，转速从变化转转和所施加的电流从到的。这些范围是因为系是实验装置的照片。对个特点的的设计如图所示。转子固定在轴上，可相对于壳体旋转。转子和壳体之间的间隙填充......”。

6、“.....磁流变液的表观粘度在磁场中的应用几毫秒的时间外部惯性负载可以从变化，的变化相对于最小惯性负载条件参考输入不同频率的波形正弦被认为是。实验范围环境压力和控制软件下进行的是语言编码。图显示的是外部惯性负载可以从变化，的变化相对于最小惯性负载条件参考输入不同频率的波形正弦被认为是。实验范围环境压力和控制软件下进行的是语言编码。图显示的是实验装置的照片。对个特点的的设计如图所示。转子固定在轴上，可相对于壳体旋转。转子和壳体之间的间隙填充。的制动力矩可由在其线圈的电流控制。磁流变液的表观粘度在磁场中的应用几毫秒的时间变化，并在没有磁场的正常粘度的回报......”。

7、“.....与扭矩传感器和伺服电机连接系列。在实验中，转速从变化转转和所施加的电流从到的。这些范围是因为系统的响应不达到转和最大电流用于。图显示了阻尼力矩与输入电流的变化和转速的制动。从图，它是显然，对阻尼扭矩是的旋转速度和几乎正比于输入电流。因此，方程的输入电流和阻尼转矩的结核病表。对测量数据。转速目前的应用这里，和是常数确定使用特点响应曲线。。控制系统位置控制系统这种机械手的控制，传统的控制算法作为本研究的基本控制器......”。

8、“.....分别。此外，使用是调和的阻尼和提高的机械手的控制性能的有效途径响应速度因为它在加速或减速太高的地区的作品。在这里，是拉普拉斯变量，它是由机械产生的扭矩，是恒转矩，确定扭矩角速度比例增益，和是由方程计算的源控制电压产生。阻尼转矩的方向与旋转方向相反的手臂。因此，方程低于表明，阻尼器产生的阻尼转矩结核病。所提出的相平面切换控制方法的结构如图所示。传统相平面切换控制方法图显示了传统相平面切换控制方法。在区域中，手臂的方法所需的角度关节角度，个如图，目前是不适用的，而在该地区斜阴影区目前应用于提高更快收敛到期望的角度的阻尼性能。虽然系统阶跃输入响应成功顺利......”。

9、“.....等。此外，假设轴机械手利用在未来的治疗机械手我们研究的最终目标，它要实现快速响应，即使外部惯性负载变化剧烈和正弦响应，个是在发生的频率范围内的频率无关。个命题的相平面开关控制算法的新概念阻尼转矩，这是在公式所示，提高了机械手的阻尼性能。由于阻尼的机械手的转动方向相反的转矩的作用，其加速性能退化。在区域中的臂的方法所需的角度关节角度，在图，目前是不适用由于高响应速度是必需的。在臂通过所需的角区域，即对角阴影区的，在图，电流被施加到改善阻尼性能，从而使臂更快地收敛到期望的角度。要确定是否应施加磁场，相平面。图。的相平面开关控制的新概念框图。图......”。