模型只有个自由度，而这种系统拥有个运动结构。 通过下图可以清楚地了解这种运动学分析。 第运动学第运动学连接了输出速率向量和连接物速率向量。 在下文中，表示，左下角的表示并列机械手中连续的链条数目。 右上角和右下外文资料翻译角的符号分别表示相关或的参数。 ，和，分别表示第个圆柱和第排的。 ,表示的第,个要素。 ,表示第个链条的第个连续链条的角度速率。 每个连续链条的速率关系通过公式来描述，公式中输出速率向量和第个连续链条的角度速率向量分别定义为和。 因为三条连续链条在平台中拥有相同速率，就有了公式和公式。 如果把三个基础连接物作为连接物，照这个情形来说，挑选三个链条中每个相反的中的第排构成了输出向量和连接物向量的准确的结果，但需个运转结构来控制个自由度比较昂贵。 因此，曲臂的设计不仅要将运动结构减至最少，而且还要确保机械结构的精密度及充分的工作空间。 这是因为曲臂模型的不准确性。 另方面，如果所有的曲臂模型都有旋转连接物和三棱镜连接物，那么系统的运动结构就达到个自由度。 即使限定结构程序分析和理论分析能够使个自由度的曲臂模型比个自由度的曲臂模型有更曲臂的个自由度的微型机械结构。 通常，在这些系统中曲臂可以作旋转连接物的模型。 在图中描画了曲臂的模型。 如果所有的曲臂都有个自由度，那么系统的运动性就有个自由度。 然而，以前些基于这种假设的结果都是失败的,图显示了个拥有移动的自由度。 运动性也表明了系统运转的最小值。 当比大时，就成为冗余运动系统。 变量的数目而被限制，而这些的变量为了寻找物体之间的相关联系必须明确说明。 以上可以通过公式来进行描述，式中和分别表示运动性，操作空间自由度，连杆数目，连接物数目以及第个连接物外文资料翻译运动性因外文资料翻译运动性因变量的数目而被限制，而这些的变量为了寻找物体之间的相关联系必须明确说明。 以上可以通过公式来进行描述，式中和分别表示运动性，操作空间自由度，连杆数目，连接物数目以及第个连接物移动的自由度。 运动性也表明了系统运转的最小值。 当比大时，就成为冗余运动系统。 ,图显示了个拥有曲臂的个自由度的微型机械结构。 通常，在这些系统中曲臂可以作旋转连接物的模型。 在图中描画了曲臂的模型。 如果所有的曲臂都有个自由度，那么系统的运动性就有个自由度。 然而，以前些基于这种假设的结果都是失败的，这是因为曲臂模型的不准确性。 另方面，如果所有的曲臂模型都有旋转连接物和三棱镜连接物，那么系统的运动结构就达到个自由度。 即使限定结构程序分析和理论分析能够使个自由度的曲臂模型比个自由度的曲臂模型有更准确的结果，但需个运转结构来控制个自由度比较昂贵。 因此，曲臂的设计不仅要将运动结构减至最少，而且还要确保机械结构的精密度及充分的工作空间。 外文资料翻译在这篇论文中，我们设计了两种类型的曲臂。 第种类型只用了个自由度来制作相对较厚的颈下部分，如图所示，这部分显示了铰链的厚度。 第二种类型是用了个自由度来制作相对较薄的颈下部分。 因此，第二种曲臂是以拥有个自由度的旋转连接和个自由度的三棱镜连接来制作模型的。 如果系统的每个链条都是由个个自由度的铰的模型。 如果所有的曲臂都有个自由度，那么系统的运动性就有个自由度。 然而，以前些基于这种假设的结果都是失败的，这是因为曲臂模型的不准确性。 另方面，如果所有的曲臂模型都有旋转连接物和三棱镜连接物，那么系统的运动结构就达到个外文资料翻译自由度。 即使限定结构程序分析和理论分析能够使个自由度的曲臂模型比个自由度的曲臂模型有更准确的结果，但需个运转结构来控制个自由度比较昂贵。 因此，曲臂的设计不仅要将运动结构减至最少，而且还要确保机械结构的精密度及充分的工作空间。 在这篇论文中，我们设计了两种类型的曲臂。 第种类型只用了个自由度来制作相对较厚的颈下部分，如图所示，这部分显示了铰链的厚度。 第二种类型是用了个自由度来制作相对较薄的颈下部分。 因此，第二种曲臂是以拥有个自由度的旋转连接和个自由度的三棱镜连接来制作模型的。 如果系统的每个链条都是由个个自由度的铰链和两个个自由度的铰链组成，那么系统的运动结构就是。 所以说，这种曲臂可以通过个运转结构来操作。 论文中接下来的内容将有进步的发展。 第二部分描述了系统的构造。 运动学分析和个运动结构及个运动结构系统的分析固定模型分别在第三和第四部分进行演示。 第五部分描述了比较个自由度和个自由度的曲臂精密性模拟结果，同时也体现了所推荐的个运动结构系统的优点。 这种正确模型的有效性通过实验可以体现。 Ⅱ系统构造文中所建议的个自由度的相同并列机械结构是由个工作平台和三个链条所组成的，每个链条有三个曲臂，如图所示。 这种机械在所有连接处使用了曲臂，而且所有的连接物都是通过压力运动因素而运转。 三个链条之间两两间隔。 这种对称结构减少了因温度差异和温度失调带来的影响。 每个链条第和第三个连接处都是通过与机器底部相连的对压力运动结构而相反地进行运转。 所有的运动结构推动每个连接物的圆形表面进行良好的滑动和旋转。 在图中示例了种曲臂类型。 这种曲臂旋转运动的位移等于和之和在方向上的直线运动的距离为。 Ⅲ个运动结构的系统运动学分析为了演示个自由度曲臂模型的运动状况，我们将在图中介绍这种个运动结构的系统运动学模型。 以前所有的曲臂模型只有个自由度，而这种系统拥有个运动结构。 通过下图可以清楚地了解这种运动学分析。 第运动学第运动学连接了输出速率向量和连接物速率向量。 在下文中，表示，左下角的表示并列机械手中连续的链条数目。 右上角和右下外文资料翻译角的符号分别表示相关或的参数。 ，和，分别表示第个圆柱和第排的。 ,表示的第,个要素。 ,表示第个链条的第个连续链条的角度速率。 每个连续链条的速率关系通过公式来描述，公式中输出速率向量和第个连续链条的角度速率向量分别定义为和。 因为三条连续链条在平台中拥有相同速率，就有了公式和公式。 如果把三个基础连接物作为连接物，照这个情形来说，挑选三个链条中每个相反的中的第排构成了输出向量和连接物向量的速率关系，而这种速率关系又构成了个本体，如下文公式所示，其中，