1、“.....用软管将泵与马达相连，马达安装在行走装置中。运动手臂的直线运动用气缸来实现，旋转运动用气压马达来实现。分析手臂的受力，考虑到整个装置的平衡。行走的时候手臂不动，手臂运动的时候，行走部分停止运动。行走部分我采用滚轮式，用轮子在地面上滚动的方式完成行走运动时比较稳定的，应为轮子总是离不开地面的。运动手臂采用三个自由度，分别为上升下降，前后和转动。毕业设计论文开题报告指导教师意见对文献综述的评语该生对机器人的类型及应用领域已比较清楚，说明该生已阅读了定的相关资料。并对毕业设计任务所要面临的问题有了初步的了解，并已明确了设计任务中所要用到的气动原件，为开展毕业设计奠定了良好的基础。该生的开题报告已达到了学校规定的要求。对本课题的深度广度及工作量的意见和对设计论文结果的预测该生的设计任务适中，且已明确了目标，故预计能够圆满完成毕业设计任务。指导教师轮转动。气压泵固定在处......”。

2、“.....马达安装在行走装置中。运动手臂的直线运动用气缸来实现，旋转运动用气压马达来实现。分析手臂的受力，考虑到整个装置的平衡。行走的时候手臂不动，手臂运动的时化的步伐。本课题主要研究的问题是近距离自动移动式机械手臂设计气压驱动式。设计包括两大方面，其中之是自动行走部分，另部分为手臂的运转。采用同驱动能源气泵。行走部分可以采用气压马达带动两学出版社，毕业设计论文开题报告本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段途径在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人劳动条件，显著的提高劳动生产率加快实现工业生产机械化和自动机械工业出版社，李发海王岩电机与拖动基础第版北京清华大学出版社，诸静机器人与控制技术第版浙江浙江大学出版社，熊有伦丁汉刘恩沧机器人学第版机械工业出版社，吴广玉姜复兴机器人工程导论第版哈尔滨工业大社陈奎生液压传动与气压传动第版武汉武汉理工大学出版社......”。

3、“.....宋学义袖珍液压气动手册第版重庆重庆大学出版社，机械工业部中小型电机产品样本第版北京社赵锡芳机器人动力学第版上海上海交通大学出版社，高松海遥控机器人第版北京原子能出版社，孙耀明微型机算计在机器人技术中的作用第版北京科学技术文献出版社，路甬祥液压气动技术手册第版北京机械工业出版承志电机拖动与控制学第版北京机械工业出版社王庭树机器人运动学及动力学第版西安西安电子科技大学出版社，孟繁华机器人应用技术第版哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，马香峰机器人机构学第版北京机械工业出版反馈外界条件的变化作相应的变更，如位置发生稍些偏差时即能更正，并自行检测。重点是研究视觉功能，将机械手和柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前的机械制造系统的人工操作状态。主要参考文献曹按事先制订的程序完成操作，但普通不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时......”。

4、“.....为此，机械手发展趋势是大力研制具有种智能的机械手，设它拥有定的传感能力，能同步动作的速度控制回路，缓冲回路。五其他部分行走机构有车轮式行走机构，履带式行走机构，步行式行走机构。六机械手的发展趋势机械手目前多数应用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性差，而且气源压力较低，适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。机械传动即单向速度控制回路，双作用气缸双向速度控制回路，双作用气缸速回运动控制回路，双缸装置要求严格，不然有的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。气压传动是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动。其主要特点是介质来源极方便气动动作迅速结构简单成本低。但是，由执行机构运动的传动装置。常用的有液压传动气压传动电力传动和机械传动等四种形式。液压传动是以油液的压力来驱动执行机构运动......”。

5、“.....但对密封，可以增设滚轮行走机构。滚轮式行走机构可分为有轨的或是无轨的两种。机座它是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于基座上，故起支承和联接的作用。二驱动系统机械手的驱动系统是驱动承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。行走机构机械手为了完成远距离的操作和扩大使用范围构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。手腕是联接手部和手臂的部件，其调整或改变工件方位的作用。手臂支安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等组成......”。

6、“.....它代替人进行正常的工作，意义更为重大。机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等组成。执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。手腕是联接手部和手臂的部件，其调整或改变工件方位的作用。手臂支承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。行走机构机械手为了完成远距离的操作和扩大使用范围，可以增设滚轮行走机构。滚轮式行走机构可分为有轨的或是无轨的两种。机座它是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于基座上，故起支承和联接的作用。二驱动系统机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置......”。

7、“.....液压传动是以油液的压力来驱动执行机构运动。其主要特点是抓重可达几百公斤以上传动平稳结构紧凑动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然有的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。气压传动是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动。其主要特点是介质来源极方便气动动作迅速结构简单成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性差，而且气源压力较低，适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。机械传动即单向速度控制回路，双作用气缸双向速度控制回路，双作用气缸速回运动控制回路，双缸同步动作的速度控制回路，缓冲回路。五其他部分行走机构有车轮式行走机构，履带式行走机构，步行式行走机构。六机械手的发展趋势机械手目前多数应用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按事先制订的程序完成操作，但普通不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化......”。

8、“.....将引起零件甚至机械手本身的损坏。为此，机械手发展趋势是大力研制具有种智能的机械手，设它拥有定的传感能力，能反馈外界条件的变化作相应的变更，如位置发生稍些偏差时即能更正，并自行检测。重点是研究视觉功能，将机械手和柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前的机械制造系统的人工操作状态。主要参考文献曹承志电机拖动与控制学第版北京机械工业出版社王庭树机器人运动学及动力学第版西安西安电子科技大学出版社，孟繁华机器人应用技术第版哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，马香峰机器人机构学第版北京机械工业出版社赵锡芳机器人动力学第版上海上海交通大学出版社，高松海遥控机器人第版北京原子能出版社，孙耀明微型机算计在机器人技术中的作用第版北京科学技术文献出版社，路甬祥液压气动技术手册第版北京机械工业出版社陈奎生液压传动与气压传动第版武汉武汉理工大学出版社......”。

9、“.....宋学义袖珍液压气动手册第版重庆重庆大学出版社，机械工业部中小型电机产品样本第版北京机械工业出版社，李发海王岩电机与拖动基础第版北京清华大学出版社，诸静机器人与控制技术第版浙江浙江大学出版社，熊有伦丁汉刘恩沧机器人学第版机械工业出版社，吴广玉姜复兴机器人工程导论第版哈尔滨工业大学出版社，毕业设计论文开题报告本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段途径在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人劳动条件，显著的提高劳动生产率加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本课题主要研究的问题是近距离自动移动式机械手臂设计气压驱动式。设计包括两大方面，其中之是自动行走部分，另部分为手臂的运转。采用同驱动能源气泵。行走部分可以采用气压马达带动两轮转动。气压泵固定在处，用软管将泵与马达相连，马达安装在行走装置中。运动手臂的直线运动用气缸来实现，旋转运动用气压马达来实现。分析手臂的受力......”。