1、“.....需要电源本设计选择电动驱动本课题研究的重点及难点，前期已开展工作对机械手相关专业知识了解不足，通过学习相关资料补充不足。 参数的计算确定将是本课题的难点，但我会通过学习，秉着踏实细致认真的态度完成本课题的设计。 已展开的工作包括大量阅读参考文献，了解机械手的组成原理等相关知识，搞清机械手设计步骤过程以及将要面临的几大工作重点及难点。 完成本课题的工作方案及进度计划周调研并收集资料。 周确定设计方案和整体结构特点。 周完成结构设计计算。 周完成机械手结构设计的总装配图。 周完成论文撰写，准备答辩。 毕业设计论文的工作量要求毕业设计论文篇，不少于字实验时数或实习天数周图纸幅面和张数图纸折合张其他要求外文翻译不少于字，参考文献不少于篇。 五指导教师意见对课题的深度广度及工作量的意见指导教师年月日六所在系审查意见动运动平稳，易于控制，便于安装，易于调试，负载大，动作缓慢......”。

2、“.....污染大气压驱动结构简单，重量轻，动作迅速平稳可靠，过载保护性能好，不污染工作环境负载较低，需要气源电动驱动结构简单，安装方便，自身重系统驱动系统完成机械臂的升降伸缩以及机械手抓取物体时执行部分的张合。 目前应用较广的驱动系统有气压式驱动，液压式驱动，电动式驱动，机械式驱动。 各种传动方式比较如下表驱动方式对比传动方式优点缺点液压驱远距离机械传动后与关节相连。 间接驱动驱动源经个速比远大于的机械传动装置与关节相连。 直接驱动驱动源不经过中间环节或经过个速比等于的机械传动这样的中间环节与关节相连。 本设计选用直接连接传动驱动完成，爬壁机器人可在灌壁自行移动，所以可以选择四个自由度。 结构如图二图爬壁机器人结构示意图传动方式表传动方式对比名称特点直接连接传动驱动源或带有机械传动装置直接与关节相连。 远距离连接传动驱动源通过......”。

3、“.....在保证抓取能力的条件下，结构应该尽可能紧凑，故采用折叠式的设计。 机械手在过道的移动可以依托运载车来主要内容。 了解工业机器人的发展及在工业生产中的应用基本结构和工作原理。 了解并分析壁面爬行机械手的工作路线。 完成该机械手的结构设计取核工业用壁面爬行机器人。 夹持对象焊缝检测器，形状为矩形越小,而的输出功率在增大,由直接控制线圈变得越来越可能。 本课题研究的主要内容和研究方法或措施。 本设计主要用于抓取核工业用壁面爬行机器人。 需要综合分析机械手各组成部分的设计方案。 本课题研究的电子技术相结合的自适应控制液压元件,使液压技术从开关控制进入到高精度的反馈控制省配线的复合集成系统,不仅减少配线配管和元件,而且拆装简单,大大提高了系统的可靠性。 而今,电磁阀的线圈功率越来滑材料制造的无润滑元件，不仅节省润滑油不污染环境，而且系统简单摩擦性能稳定成本低寿命长。 机电体化......”。

4、“..... 无给油化。 为了适应食品医药生物工程电子纺织精密仪器等行业的无污染要求，不加润滑脂的不供油润滑元件已经问世。 随着材料技术的进步，新型材料如烧结金属石墨材料的出现，构造特殊用自润向驱动装置更具灵活的安装体系。 它集成电接口和带电缆及油管的导向系统装置,使机械手运动自如。 模块化机械手使同机械手可能由于应用不同的模块而具有不同的功能,扩大了机械手的应用范围,是机械手的个重要的发定。 随着微电子技术和现代控制技术的发展,机械手的重复精度将越来越高。 模块化。 有的公司把带有系列导向驱动装置的机械手称为简单的传输技术,而把模块化拼装的机械手称为现代传输技术。 模块化拼装的机械手比组合导程度。 重复精度比精度更重要,如果个机器人定位不够精确,通常会显示个固定的误差,这个误差是可以预测的......”。

5、“..... 重复精度限定的是个随机误差的范围,它通过定次数地重复运行机器人来测步成为整个机械制造系统中的个基本单元。 发展前景及方向重复高精度精度是指机器人机械手到达指定点的精确程度,它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。 重复精度是指如果动作重复多次,机械手到达同样位置的精确教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。 同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。 此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐能方面都不能满足工业生产发展的需要。 所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示部尽可能覆盖较大空间二是根据对象态势调整自身姿态三是最轻的自身重量达到合理的最大负载能力......”。

6、“.....数量品种性能部尽可能覆盖较大空间二是根据对象态势调整自身姿态三是最轻的自身重量达到合理的最大负载能力。 图机械手组成我国机械手发展现状及前景目前国内机械于主要用于机床加工铸锻热处理等方面，数量品种性能方面都不能满足工业生产发展的需要。 所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。 同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。 此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。 发展前景及方向重复高精度精度是指机器人机械手到达指定点的精确程度,它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关......”。

7、“.....机械手到达同样位置的精确程度。 重复精度比精度更重要,如果个机器人定位不够精确,通常会显示个固定的误差,这个误差是可以预测的,因此可以通过编程予以校正。 重复精度限定的是个随机误差的范围,它通过定次数地重复运行机器人来测定。 随着微电子技术和现代控制技术的发展,机械手的重复精度将越来越高。 模块化。 有的公司把带有系列导向驱动装置的机械手称为简单的传输技术,而把模块化拼装的机械手称为现代传输技术。 模块化拼装的机械手比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。 它集成电接口和带电缆及油管的导向系统装置,使机械手运动自如。 模块化机械手使同机械手可能由于应用不同的模块而具有不同的功能,扩大了机械手的应用范围,是机械手的个重要的发展方向。 无给油化。 为了适应食品医药生物工程电子纺织精密仪器等行业的无污染要求，不加润滑脂的不供油润滑元件已经问世。 随着材料技术的进步......”。

8、“.....构造特殊用自润滑材料制造的无润滑元件，不仅节省润滑油不污染环境，而且系统简单摩擦性能稳定成本低寿命长。 机电体化。 由可编程序控制器传感器液压元件组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方面发展与电子技术相结合的自适应控制液压元件,使液压技术从开关控制进入到高精度的反馈控制省配线的复合集成系统,不仅减少配线配管和元件,而且拆装简单,大大提高了系统的可靠性。 而今,电磁阀的线圈功率越来越小,而的输出功率在增大,由直接控制线圈变得越来越可能。 本课题研究的主要内容和研究方法或措施。 本设计主要用于抓取核工业用壁面爬行机器人。 需要综合分析机械手各组成部分的设计方案。 本课题研究的主要内容。 了解工业机器人的发展及在工业生产中的应用基本结构和工作原理。 了解并分析壁面爬行机械手的工作路线。 完成该机械手的结构设计取核工业用壁面爬行机器人。 夹持对象焊缝检测器......”。

9、“..... 检测器最大尺寸重量检测器最小尺寸重量传动机构设计由于罐体内空间狭小，在保证抓取能力的条件下，结构应该尽可能紧凑，故采用折叠式的设计。 机械手在过道的移动可以依托运载车来完成，爬壁机器人可在灌壁自行移动，所以可以选择四个自由度。 结构如图二图爬壁机器人结构示意图传动方式表传动方式对比名称特点直接连接传动驱动源或带有机械传动装置直接与关节相连。 远距离连接传动驱动源通过远距离机械传动后与关节相连。 间接驱动驱动源经个速比远大于的机械传动装置与关节相连。 直接驱动驱动源不经过中间环节或经过个速比等于的机械传动这样的中间环节与关节相连。 本设计选用直接连接传动驱动系统驱动系统完成机械臂的升降伸缩以及机械手抓取物体时执行部分的张合。 目前应用较广的驱动系统有气压式驱动，液压式驱动，电动式驱动，机械式驱动。 各种传动方式比较如下表驱动方式对比传动方式优点缺点液压驱动运动平稳......”。