的选型及设计计算等。 周完成液压通用机械手的总体设计。 周完成手腕回转夹紧部件的设计。 周完成手臂伸缩运动部件手臂升降部件的设计。 周完成手臂回转装置及夹持式手部的设计。 周整理验证全部设计内容。 周完成设计说明书的编写打印。 周最后的整理工作，准备答辩。 参考文献李梅，冯建雨在机械手自动控制装置中的应用分析，张建民工业机器人第版北京北京理工大学出版社，萨福德美高级机器人手册第版上海上海翻译出版公司，马香峰工业机器人的操作机设计第版北京冶金工业出版社，何发昌,邵远多功能机器人的原理及应用第版北京高等教育出版社，孟繁华机器人应用技术第版哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，机械设计手册第五卷第四十二篇工业机器人北京机械工业出版社,王启义机械制造装备设计第版北京冶金工业出版社，冯辛安,黄玉美,杜君文机械制造装备设计主要结构的设计，零部件的选型及设计计算等。 周完成液压通用机械手的总体设计。 周完成手腕回转夹紧部件的设计。 周完成手臂伸缩运动部件手臂升降部件的设计。 周完成手臂回转装置及夹持式手部的设计。 周整的开发应用也在不断发展，利用机械手搬运物体装配切割喷染等等，应用非常广泛。 现在已经应用在了机械制造冶金化工电力采矿建材轻工食品环保等各行各业之中。 时间进程周完成总体方案论证够实现我所预计的自由度作业。 我可以通过该方案完成液压机械手的设计。 该设计的创新之处研制种能够抓取任意形状物体的机械手设计产品的主要用途和应用领域自上世纪六十年代，机械手被实现为种产品后，对它型及在手臂部位置设计完成手臂升降和手臂回转装置的设计完成手部结构的设计。 完成机座的设计。 方案的可行性分析通过查阅资料以及对现在市场中的机械手的了解认识，我设计的液压机械手原理可行，结构合理，能缸大臂回转油缸小臂伸缩油缸小臂回转油缸进油口机械手整体结构简图设计内容完成手腕回转夹紧部件的设计液压缸及伸缩油管的选型及在手腕部位置设计完成手臂伸缩运动部件的设计液压缸及伸缩油管的选。 原理通过进油口进油增加压力推动升降油缸进行轴方向的升降，大臂回转油缸实现围绕轴的旋转，小臂伸缩油缸控制轴的伸缩，而小臂旋转油缸实现机械手围绕轴的旋转。 从而实现整体的自由度。 大臂升降油实验方法和步骤等方案本设计的通用机械手的结构相对比较简单，自由度选择为四个。 分别为大臂回转大臂升降手腕部的回转和小臂的伸缩。 分别由大臂回转油缸大臂升降油缸小臂回转油缸和小臂伸缩油缸控制伸缩速度，手臂升降行程范围最大，手臂升降速度，手臂回转行程范围，手臂回转速度，手腕回转速度，驱动方式为电液伺服系统。 设计方案研究设计方法理论分析计算来的更多的自由度。 现在发的单位，我相信在不久的将来，我国定能够赶上并将且超越发达国家在机械手乃至整个机械方面处于领先地位。 研究设计的目标设计目标手臂力可达，手臂伸缩行程范围，手臂果把这种再现式通用机械手称为第二代机械手的话，那么现在处于研制阶段的智能机械手就是第三代了。 现在研究的机械手正在朝着种可以存储大量的程序的并且可以改变并重新写入程序的方向发展，而且机械手具有比原作。 研制具有柔性系统的通用机械手目前，在国外广泛应用的再现式通用机械手，虽然般也都有记忆装置，但其程序都是预先编好的，或由人在工作之前领动次，而后机械手可以按领动的工作内容正确进行再现动作。 如用滚轮或者双足式机构脚来实现自动移位。 这样的智能机械手可以由人的特殊语言对其下达命令，布置任务，使自动化生产线成为智能化生产线。 机械手的外观达到美观的要求，尽量用最简单的结构和设备能完成更加多的动手。 这种机械手具有各种传感装置，并配有计算机。 根据仿生学的理论，用计算机充当其大脑，使它进行思考和记忆。 用听筒和声敏元件作为耳朵能听，用扬声器作为嘴能说话进行应答，用热电偶和电阻应变仪作为触觉和感触。 研制带有行走机构的机械手，这种机械手可以从个工作地点移动到另个工作地点。 研制维修维护方便的通用机械手。 研制能自动编制和自动改变程序的通用机械手。 研制具有定感触和定智力的智能机械计上也取得了定的成果，国内每年都将举行机器人大赛，以增加研发单位的交流与合作。 目前国内外的发展趋势是研制有更多自由度的液压机械手，这样机械手就可以变得更加的灵活，从而完成更加多的动作。 计在不断的修改，品种在不断的增加，应用领域在不断的扩大。 虽然在这方面相对于发达国家还有点落后，但是国内现在也越来越感觉到机械手的重要性，国家大力支持相关的设计及产品的开发。 在机器人的发展以及机械手的设基础知识，而且还应用了些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学等，因此它是项综合性较强的技术。 目前国内外对发展这技术都很重视。 几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计基础知识，而且还应用了些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学等，因此它是项综合性较强的技术。 目前国内外对发展这技术都很重视。 几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断的修改，品种在不断的增加，应用领域在不断的扩大。 虽然在这方面相对于发达国家还有点落后，但是国内现在也越来越感觉到机械手的重要性，国家大力支持相关的设计及产品的开发。 在机器人的发展以及机械手的设计上也取得了定的成果，国内每年都将举行机器人大赛，以增加研发单位的交流与合作。 目前国内外的发展趋势是研制有更多自由度的液压机械手，这样机械手就可以变得更加的灵活，从而完成更加多的动作。 研制带有行走机构的机械手，这种机械手可以从个工作地点移动到另个工作地点。 研制维修维护方便的通用机械手。 研制能自动编制和自动改变程序的通用机械手。 研制具有定感触和定智力的智能机械手。 这种机械手具有各种传感装置，并配有计算机。 根据仿生学的理论，用计算机充当其大脑，使它进行思考和记忆。 用听筒和声敏元件作为耳朵能听，用扬声器作为嘴能说话进行应答，用热电偶和电阻应变仪作为触觉和感触。 用滚轮或者双足式机构脚来实现自动移位。 这样的智能机械手可以由人的特殊语言对其下达命令，布置任务，使自动化生产线成为智能化生产线。 机械手的外观达到美观的要求，尽量用最简单的结构和设备能完成更加多的动作。 研制具有柔性系统的通用机械手目前，在国外广泛应用的再现式通用机械手，虽然般也都有记忆装置，但其程序都是预先编好的，或由人在工作之前领动次，而后机械手可以按领动的工作内容正确进行再现动作。 如果把这种再现式通用机械手称为第二代机械手的话，那么现在处于研制阶段的智能机械手就是第三代了。 现在研究的机械手正在朝着种可以存储大量的程序的并且可以改变并重新写入程序的方向发展，而且机械手具有比原来的更多的自由度。 现在发的单位，我相信在不久的将来，我国定能够赶上并将且超越发达国家在机械手乃至整个机械方面处于领先地位。 研究设计的目标设计目标手臂力可达，手臂伸缩行程范围，手臂伸缩速度，手臂升降行程范围最大，手臂升降速度，手臂回转行程范围，手臂回转速度，手腕回转速度，驱动方式为电液伺服系统。 设计方案研究设计方法理论分析计算实验方法和步骤等方案本设计的通用机械手的结构相对比较简单，自由度选择为四个。 分别为大臂回转大臂升降手腕部的回转和小臂的伸缩。 分别由大臂回转油缸大臂升降油缸小臂回转油缸和小臂伸缩油缸控制。 原理通过进油口进油增加压力推动升降油缸进行轴方向的升降，大臂回转油缸实现围绕轴的旋转，小臂伸缩油缸控制轴的伸缩，而小臂旋转油缸实现机械手围绕轴的旋转。 从而实现整体的自由度。 大臂升降油缸大臂回转油缸小臂伸缩油缸小臂回转油缸进油口机械手整体结构简图设计内容完成手腕回转夹紧部件的设计液压缸及伸缩油管的选型及在手腕部位置设计完成手臂伸缩运动部件的设计液压缸及伸缩油管的选型及在手臂部位置设计完成手臂升降和手臂回转装置的设计完成手部结构的设计。 完成机座的设计。 方案的可行性分析通过查阅资料以及对现在市场中的机械手的了解认识，我设计的液压机械手原理可行，结构合理，能够实现我所预计的自由度作业。 我可以通过该方案完成液压机械手的设计。 该设计的创新之处研制种能够抓取任意形状物体的机械手设计产品的主要用途和应用领域自上世纪六十年代，机械手被实现为种产品后，对它的开发应用也在不断发展，利用机械手搬运物体装配切割喷染等等，应用非常广泛。 现在已经应用在了机械制造冶金化工电力采矿建材轻工食品环保等各行各业之中。 时间进程周完成总体方案论证主要结构的设计，零部件的选型及设计计算等。 周完成液压通用机械手的总体设计。 周完成手腕回转夹紧部件的设计。 周完成手臂伸缩运动部件手臂升降部件的设计。 周完成手臂回转装置及夹持式手部的设计。 周整理验证全部设计内容。 周完成设计说明书的编写打印。 周最后的整理工作，准备答辩。 参考文献李梅，冯建雨在机械手自动控制装置中的应用分析，张建民工业机器人第版北京北京理工大学出版社，萨福德美高级机器人手册第版上海上海翻译出版公司，马香峰工业机器人的操作机设计第版北京冶金工业出版社，何发昌,邵远多功能机器人的原理及应用第版北京高等教育出版社，孟繁华机器人应用技术第版哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，机械设计手册第五卷第四十二篇工业机器人北京机械工业出版社,王启义机械制造装备设计第版北京冶金工业出版社，冯辛安,黄玉美,杜君文机械制造装备设计第版北京机械工业出版社,朱梅具有五自由度及张合气爪的液压机械手成大先机械设计图册北京化学工业出版社,殷际英,何广平关节型机器人北京化学工业出版社,杨培元,朱福元液压系统设计简明手册北京机械工业出版社，指导教师意见教师签字年月日开题答辩小组意见组长签字成员签字年月日毕业设计领导小组意见组长签字年月日本科毕业