1、“.....以便自动定心。 四具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。 五考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是支点两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成型，其结构如附图所示。 此处省略字当拉力做功时η圆整后，取发展。 例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。 工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便外机器人领域发展近几年有如下几个趋势工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的万美元降至年的万美元。 机械结构向模块化可重构化轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的......”。

2、“.....可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。 这类工业机械手般采用小型计算机进行控制。 国内外发展状况国制它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。 若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。 目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。 连续轨迹控制它的运动率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。 其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。 此类机械手目前还不多，但有发展前途。 三按控制方式分点位控于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。 它主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。 它常被用于工作主机的上下料。 电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机直线电机或功公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作......”。

3、“..... 它是种附属气的压力来驱动执行机构运动的机械手。 其主要特点是介质来源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。 但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。 若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。 气压传动机械手是以压缩空属于数控类型。 二按驱动方式分液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。 其主要特点是抓重可达几百公斤以上传动平稳结构紧凑动作灵敏。 但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的产。 通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种简易型以开关式控制定位，只能是点位控制伺服型具有伺服系统定位控制系统，可以点位控制，也可以实现连续轨迹控制，般的伺服型通用机械手动作灵活多样的机械手。 通过调整可在不同场合使用，驱动系统和格性能范围内......”。

4、“.....控制系统是的。 通用机械手的工作范围大定位精度高通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点，适用于大附属，如自动机床自动线的上下料机械手和加工中心批量的自动化生产的自动换刀机械手。 通用机械手它是种具有控制系统的程序可变的的分类标准，在此暂按使用范围驱动方式和控制系统等进行分类。 按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种专用机械手它是附属于主机的具有固定程序而无控制系统的机械装置。 专用机械手具有动时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。 机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有或发生故障时即发出报警信号。 四位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随求运动的系统......”。

5、“..... 控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺求运动的系统。 目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。 控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有或发生故障时即发出报警信号。 四位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。 机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统的分类标准，在此暂按使用范围驱动方式和控制系统等进行分类。 按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种专用机械手它是附属于主机的具有固定程序而无控制系统的机械装置......”。

6、“.....适用于大附属，如自动机床自动线的上下料机械手和加工中心批量的自动化生产的自动换刀机械手。 通用机械手它是种具有控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。 通过调整可在不同场合使用，驱动系统和格性能范围内，其动作程序是可变的，控制系统是的。 通用机械手的工作范围大定位精度高通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。 通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种简易型以开关式控制定位，只能是点位控制伺服型具有伺服系统定位控制系统，可以点位控制，也可以实现连续轨迹控制，般的伺服型通用机械手属于数控类型。 二按驱动方式分液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。 其主要特点是抓重可达几百公斤以上传动平稳结构紧凑动作灵敏。 但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。 若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大......”。

7、“.....油液过滤要求严格，成本高。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。 其主要特点是介质来源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。 但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。 机械传动机械手即由机械传动机构如凸轮连杆齿轮和齿条间歇机构等驱动的机械手。 它是种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。 它主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。 它常被用于工作主机的上下料。 电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。 其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。 此类机械手目前还不多，但有发展前途。 三按控制方式分点位控制它的运动为空间点到点之间的移动......”。

8、“.....不能控制其运动轨迹。 若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。 目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。 连续轨迹控制它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。 这类工业机械手般采用小型计算机进行控制。 国内外发展状况国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的万美元降至年的万美元。 机械结构向模块化可重构化发展。 例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。 工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。 机器人中的传感器作用日益重要......”。

9、“.....装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。 美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。 机器人化机械开始兴起。 从年美国开发出虚拟轴机床以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 我国的工业机器人从年代七五科技攻关开始起步，在国家的支持下通过七五八五科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件......”。