后，又希望只有转速负反馈，不再让电流由图得出电流环的频域性能指标幅值裕度相角裕度幅值穿越频率剪切频率。实际工程上，般要求幅值裕度，相角裕度。可见电流环有足够的稳定裕量，其频域性能是很好的。起动过程电动机的电流输出仿真分析下面是模拟电动机的起动过程。电流的仿真曲线如图所示。在图中我们可以看到，电动机起动时电流维持在最大值，经过段时间电流下降至负载电流。由此可见，它与我们前面第三章所叙述的起动过程的电流波形基本上是致的，仿真结果与理论分析较为吻合。图电动机在阶跃给定信号下电流输出曲线二转速环的仿真分析在分析完电流环后需要分析下转速环。图中给出了转速环的实际参数，其中，该图中有电动机的电势内反馈，为了讨论系统的动态扰动性能，和电流环样，也设置了两个扰动作用点。表示的是阶跃给闭环直流调速系统中，电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只能在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。带电流截止负反馈的单闭环直流调速系缩短。另方面，在个调节器的情况下，输入端综合几个信号，各参数互相影响，调整也比较困难。为获得近似理想的起动过程，并克服几个信号在处的综合的缺点，经研究与实践，出现了转速电流双闭环调速系统。在单转速也减小下来，使起动过程变慢，起动时间增长。为了提高生产率和加工质量，要求尽量缩短过渡过程时间。我们希望使电流在起动时始终保持在最大允许值上，电动机输出最大转矩，从而可使转速直线上升过渡过程时间大大。采用控制器的单闭环系统，虽然实现了转速的无静差调速，但因其结构中含有电流截止负反馈环节，限制了起制动的最大电流。加上电机反电势随着转速的上升而增加，使电流达到最大值之后迅速降下来。这样，电动机的稳定性工作的可靠性等都是相当重要的，这就要求我们考虑问题要非常周全，能够考虑到各方面因素对整个系统运行所产生的影响。直流调速系统，传统上采用速度和电流的双闭环调速。这是从单闭环自动调速系统发展起来的系统。下面章就是关于此系统的介绍。第二章转速﹑电流双闭环直流调速系统介绍转速﹑电流双闭环直流调速系统的组成及其静特性对于个完整的系统而言，系统所要达到的性能指标整个系统的综合性价比以及系统的运行该能够保持电流基本不变，使它不超过允许值。以上就是关于转速负反馈闭环直流调速系统的些内容，为了实现更好的控制效果，我们需要让电流负反馈和转速负反馈分别起作用，这就是我要设计的转速﹑电流双闭环直流调速带来不便。为了解决反馈闭环调速系统的起动和堵转时电流过大的问题，系统中必须有自动限制电枢电流的环节。根据反馈控制原理，要维持哪个物理量基本不变，就应该引入那个物理量的负反馈。那么，引入电流负反馈，应。例如，由于故障使机械轴被卡住，或挖土机运行时碰到坚硬的石块等等。由于闭环系统的静特性很硬，若无限流环节，硬干下去，电流将远远超过允许值。如果只依靠过流继电器或熔断器保护，过载就跳闸，也会给正常工作是其稳态工作值的倍。这时，由于放大器和变换器的惯性都很小，电枢电压下子就达到它的最高值，对电动机来说，相当于全压起动，当然是不允许的。堵转电流有些生产机械的电动机可能会遇到堵转的情况仅对电机换向不利，对过载能力低的电力电子器件来说，更是不能允许的。采用转速负反馈的闭环调速系统突然加上给定电压时，由于惯性，转速不可能立即建立起来，反馈电压仍为零，相当于偏差电压，差不多测精度反馈检测装置的误差也是反馈控制系统无法克服的，因此检测精度决定了系统输出精度。限流保护电流截止负反馈起动的冲击电流直流电动机全电压起动时，如果没有限流措施，会产生很大的冲击电流，这不由于给定决定系统输出，输出精度自然取决于给定精度。如果产生给定电压的电源发生波动，反馈控制系统无法鉴别是对给定电压的正常调节还是不应有的电压波动。因此，高精度的调速系统必须有更高精度的给定稳压电源。检机励磁的变化的扰动造成变化。放大器输出电压漂移的扰动使变化。温升引起主电路电阻增大的扰动使变化。检测误差的扰动使变化。系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度给定精度唯命是从。扰动除给定信号外，作用在控制系统各环节上的切会引起输出量变化的因素都叫做扰动作用。调速系统的扰动源有负载变化的扰动使变化。交流电源电压波动的扰动使变化。电动系统叫做有静差调速系统。实际上，这种系统正是依靠被调量的偏差进行控制的。抵抗扰动，服从给定反馈控制系统具有良好的抗扰性能，它能有效地抑制切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动作用，但对给定作用的变化则放大器仅仅是个比例放大器，即常数，稳态速差就只能减小，却不可能消除。因为闭环系统的稳态速降为只有，才能使，而这是不可能的。因此，这样的调速系放大器仅仅是个比例放大器，即常数，稳态速差就只能减小，却不可能消除。因为闭环系统的稳态速降为只有，才能使，而这是不可能的。因此，这样的调速系统叫做有静差调速系统。实际上，这种系统正是依靠被调量的偏差进行控制的。抵抗扰动，服从给定反馈控制系统具有良好的抗扰性能，它能有效地抑制切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动作用，但对给定作用的变化则唯命是从。扰动除给定信号外，作用在控制系统各环节上的切会引起输出量变化的因素都叫做扰动作用。调速系统的扰动源有负载变化的扰动使变化。交流电源电压波动的扰动使变化。电动机励磁的变化的扰动造成变化。放大器输出电压漂移的扰动使变化。温升引起主电路电阻增大的扰动使变化。检测误差的扰动使变化。系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度给定精度由于给定决定系统输出，输出精度自然取决于给定精度。如果产生给定电压的电源发生波动，反馈控制系统无法鉴别是对给定电压的正常调节还是不应有的电压波动。因此，高精度的调速系统必须有更高精度的给定稳压电源。检测精度反馈检测装置的误差也是反馈控制系统无法克服的，因此检测精度决定了系统输出精度。限流保护电流截止负反馈起动的冲击电流直流电动机全电压起动时，如果没有限流措施，会产生很大的冲击电流，这不仅对电机换向不利，对过载能力低的电力电子器件来说，更是不能允许的。采用转速负反馈的闭环调速系统突然加上给定电压时，由于惯性，转速不可能立即建立起来，反馈电压仍为零，相当于偏差电压，差不多是其稳态工作值的倍。这时，由于放大器和变换器的惯性都很小，电枢电压下子就达到它的最高值，对电动机来说，相当于全压起动，当然是不允许的。堵转电流有些生产机械的电动机可能会遇到堵转的情况。例如，由于故障使机械轴被卡住，或挖土机运行时碰到坚硬的石块等等。由于闭环系统的静特性很硬，若无限流环节，硬干下去，电流将远远超过允许值。如果只依靠过流继电器或熔断器保护，过载就跳闸，也会给正常工作带来不便。为了解决反馈闭环调速系统的起动和堵转时电流过大的问题，系统中必须有自动限制电枢电流的环节。根据反馈控制原理，要维持哪个物理量基本不变，就应该引入那个物理量的负反馈。那么，引入电流负反馈，应该能够保持电流基本不变，使它不超过允许值。以上就是关于转速负反馈闭环直流调速系统的些内容，为了实现更好的控制效果，我们需要让电流负反馈和转速负反馈分别起作用，这就是我要设计的转速﹑电流双闭环直流调速系统。下面章就是关于此系统的介绍。第二章转速﹑电流双闭环直流调速系统介绍转速﹑电流双闭环直流调速系统的组成及其静特性对于个完整的系统而言，系统所要达到的性能指标整个系统的综合性价比以及系统的运行稳定性工作的可靠性等都是相当重要的，这就要求我们考虑问题要非常周全，能够考虑到各方面因素对整个系统运行所产生的影响。直流调速系统，传统上采用速度和电流的双闭环调速。这是从单闭环自动调速系统发展起来的。采用控制器的单闭环系统，虽然实现了转速的无静差调速，但因其结构中含有电流截止负反馈环节，限制了起制动的最大电流。加上电机反电势随着转速的上升而增加，使电流达到最大值之后迅速降下来。这样，电动机的转速也减小下来，使起动过程变慢，起动时间增长。为了提高生产率和加工质量，要求尽量缩短过渡过程时间。我们希望使电流在起动时始终保持在最大允许值上，电动机输出最大转矩，从而可使转速直线上升过渡过程时间大大缩短。另方面，在个调节器的情况下，输入端综合几个信号，各参数互相影响，调整也比较困难。为获得近似理想的起动过程，并克服几个信号在处的综合的缺点，经研究与实践，出现了转速电流双闭环调速系统。在单闭环直流调速系统中，电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只能在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动电流和转速波形如图所示，起动电流突破以后，受电流负反馈的作用，电流只能再升高点，经过最大值后，就降低下来，电机的电磁转矩也随之减小，因而加速过程必然拖长。对于经常正﹑反转运行的调速系统，尽量缩短起制动过程的时间是提高生产率的重要因素。为此，在电机最大允许电流和转矩受限制的条件下，应该充分利用电机的过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流为允许的最大值，使电力拖动系统以最大的加速度起动，到达稳态转速时，立即让电流降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这样的理想起动过程波形示于图。这时，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流转矩受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。实际上，由于主电路电感的作用，电流不可能突跳，图所示的理想波形只能得到近似的逼近，不可能准确实现。为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得段使电流保持为最大值的恒流过程。按照反馈控制规律，采用个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。这就