，通过接受信号的不同来改变运水模式，主程序在不断检测模式是否改变，通过不同模式实现不同动作,系统中还利用了定时器来计算运水时间，当小车到达终点时，把水倒出，同时显示运水时间,主程序流程图主程用电路图电机驱动连接电路图无线模块为了能对小车进行手动控制，我们选用了简易的基于和的无线收发模块。利用和分别实现接收模块和发射模块电路设计。无线收发模块四程序设计本系统利用外部中断来接受直流电机作为动力源本设计采用电机驱动芯片为直流电机驱动，由芯片组装直流电机驱动模块，同时利用光耦隔离模块，实现电路保护，构成的电路结构简单，方便，可靠,驱动电路原路框图如下驱动电路原路框图应特性，调速平滑方便。调整范围广过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速启动制动和反转。能满足各种不容的特殊运行要求。由于普通直流电机价格适宜，更易于购买，并且电路相对简单，因此采用电机所能提供的动态转矩值，就能够立即是步进电机启动或反转。其转换灵敏度比较高。正转反转控制灵活。但是步进电机的价格比较昂贵，对于我们的现状相差太远。方案二采用普通的直流电机。直流电机具有优良的调速上用很多种类的小电压直流电动机，很方便的选择到。主要有普通电动机和步进电动机。方案采用步进电机，步进电动机的个显著的特点就是具有快速启动和停止能力，能够达到我们所要求的标准。如果负荷不超过步进不需要支持电路，功耗也很低，但必须要加以考虑。电源电路拟定为电机驱动电路市场所有芯片都需要的工作电压，而干电池只能提供的电压为的倍数的电压，并且随着使用时间的延长，其电压会逐渐下降，则需要稳压芯片。能提供至的电流，足以满足芯片供电的要求。虽然微处理器和微控制器电路采用手动复位。单片机电路如下显示电路显示电路由组成，它可进行字母，汉字，图片的显示，功能强大，使用方便，所以本系统选用作为显示模块，其电路如图所示。电源电路本系统右中左右转信号输出左转信号输出前进注解表示有障碍物表示无障碍物单片机电路本设计的主控芯片选择，负责检测传感器的状态并向电机驱动电路发出动作命令。复位上升沿动作待执行命令左中右左转信号右转信号右转右转右转右转左转右转左转上升沿动作待执行命令左中右左转信号右转信号右转右转右转右转左转右转左转右中左右转信号输出左转信号输出前进注解表示有障碍物表示无障碍物单片机电路本设计的主控芯片选择，负责检测传感器的状态并向电机驱动电路发出动作命令。复位电路采用手动复位。单片机电路如下显示电路显示电路由组成，它可进行字母，汉字，图片的显示，功能强大，使用方便，所以本系统选用作为显示模块，其电路如图所示。电源电路本系统所有芯片都需要的工作电压，而干电池只能提供的电压为的倍数的电压，并且随着使用时间的延长，其电压会逐渐下降，则需要稳压芯片。能提供至的电流，足以满足芯片供电的要求。虽然微处理器和微控制器不需要支持电路，功耗也很低，但必须要加以考虑。电源电路拟定为电机驱动电路市场上用很多种类的小电压直流电动机，很方便的选择到。主要有普通电动机和步进电动机。方案采用步进电机，步进电动机的个显著的特点就是具有快速启动和停止能力，能够达到我们所要求的标准。如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即是步进电机启动或反转。其转换灵敏度比较高。正转反转控制灵活。但是步进电机的价格比较昂贵，对于我们的现状相差太远。方案二采用普通的直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑方便。调整范围广过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速启动制动和反转。能满足各种不容的特殊运行要求。由于普通直流电机价格适宜，更易于购买，并且电路相对简单，因此采用直流电机作为动力源本设计采用电机驱动芯片为直流电机驱动，由芯片组装直流电机驱动模块，同时利用光耦隔离模块，实现电路保护，构成的电路结构简单，方便，可靠,驱动电路原路框图如下驱动电路原路框图应用电路图电机驱动连接电路图无线模块为了能对小车进行手动控制，我们选用了简易的基于和的无线收发模块。利用和分别实现接收模块和发射模块电路设计。无线收发模块四程序设计本系统利用外部中断来接受遥控信号，通过接受信号的不同来改变运水模式，主程序在不断检测模式是否改变，通过不同模式实现不同动作,系统中还利用了定时器来计算运水时间，当小车到达终点时，把水倒出，同时显示运水时间,主程序流程图主程序流程图源程序宏定义开始初始化设置自动模式自动循迹运水模式手动控制模式在这继续添加你的代码右转左转左转左转左转左转,转盘转向，水箱在前倒水水箱放平转盘转向，水箱在后,欢迎使用运水时间电压采集修正系数电压采集修正系数五系统调试我们在调试阶段遇到很多的问题，首先是光电管的调试很复杂，由于外界光线的影响，调节光电管的灵敏度是个很重要的问题其次就是系统不稳定的问题，由于本系统总共使用了个电机，并且在很多时候都同时运行，经常出现系统电压波动很大，对系统的稳定性带来了很大的影响，我们通过很多方法才得以解决,还有就是对电机速度的控制，速度过快容易冲出跑道，过慢则浪费时间，我们通过不断的调试才找到个合适的速度,六小结本系统虽说不是很大，但是也涉及到了好多常用的模块，例如无线遥控电机控制液晶显示光电管循迹等通过这次的制作，我们都有了很大的提高，不管是硬件电路的设计还是软件程序的编写，总之句话，以前从来没有感觉过单片机的引脚会如此紧张，这次制作我们把单片机的硬件资源都充分利用了，可见对其又得到了进步的学习与认识，对他的掌握得到了进步的提升,反正就是，好多东西只有自己动手做了才知道,七参考文献李朝青单片微机原理及接口技术第三版。北京航空航天大学出版社阎石数字电子技术基础清华大学电子学教研组编第五版高等教育出版社康华光电子技术基础第五版高等教育出版社无线电年第期宋泽清关于灵活避障快速循迹杨加国单片机原理与应用及程序设计清华大学出版社附录实物图前言随着生产自动化的发展需要，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上，随着科学技术的发展，机器人的传感器种类也越来越多，其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶的重要部件。红外的典型应用领域为自主式智能导航系统，机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物，感知障碍物相当给机器人个视觉功能。智能避障是基于红外传感系统，采用红外传感器实现前方障碍物检测，并判断障碍物远近。本设计通过小车这个载体再结合以系列的单片机为核心的控制板可以达到其基本功能，再辅加由漫反射式光电开关组成的避障电路遥控模块电源电路差分驱动电路和显示电路就可以完善整个设计。目录摘要二功能介绍三硬件设计避障电路单片机电路显示电路电源电路电机驱动电路无线遥控电路四程序设计主程序流程图主程序五系统调试六小结七参考文献附录系统实物图摘要本文提出种智能循迹，自动运水小车的设计方法，利用红外技术检测障碍物信息，采用单片机进行实时控制，实现智能循迹，智能小车采用后轮驱动，两轮各用个直流电机控制，避障用的传感器采用红外漫反射式传感器。关键词避障光电开关差分控制二功能概述本小车可通过无线模块进行模式的切换，在手动模式下，通过遥控器按键的不同实现不同动作在自动模式下，机器人通过光电管实现对线路的自动识别，智能小车采用两轮驱动，左右两边各用个电机驱动，分别控制两个轮子的转动从而达到转向的目的。将三个红外线光电传感器分别装在车体的前方和后方，当红外传感器检测到小车左边出黑线时，主控芯片控制右轮电机停止左轮转动，车向右方转向，当传感器检测到小车右边出黑线时，主控芯片控制左轮电机停止转动，车向左方转向，当运行到终点时，主控芯片控制另个电机将水箱翻起，降水倒出。同时通过液晶显示运水时间，运水量。三硬件设计如下图所示，是本次设计智能小车的电路框图。以为电路的中央处理器，来处理传感器采集来的数据，处理完毕之后以便去控制电机驱动电路来驱动电机。电源部分是为整个电路模块提供电源，以便能正常工作。避障电路障碍物探测方案的选择方案脉冲调制的反射式红外线发射接受器。由于采用该有交流分量的调制信号，则可大幅度减少外界干扰另外红外线接受官的最大工作电流取决于平均电流。如果采用占空比小的调制信号，再品均电流不变的情况下，顺势电流很大，则大大提高了信噪实时显示电源模块无线发射模块电机驱动电源红外避障个直流减速电机无线接收模块比。并且其反应灵敏，外围电路也很简单。它的优点是消除了外界