5百亩香菇基地项目投资立项送审报告（底稿）

双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行的环境要求很低，能适应各种各样地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行的性能是其它步行结构无法比拟的。

研究双足行走机器人具有重要的意义。

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轮式履带式车辆虽好，但当在不平地面上行驶时，它们的能耗大大增加，而在松软地面或严重崎岖不平的地形上，车轮的作用将严重丧失。

足式运动系统却可以通过松软地面如沼泽沙漠等以及跨越较大的障碍如沟坎等。

地球上近半的地面不能为传统的轮式或履带式车辆到达，而很多足式动物却可以在这些地面上行走自如。

这就给人们种启示，即足式运动方式具有其它地面推进方式所不具备的独特优越性能。

足式运动系统在不平地面和松散地面上的运动速度较高，而能耗较少。

实验和观察研究表明，在崎岖不平的坚硬地面上行驶行走的平均速度，履带车辆为公里小时轮式车辆为公里，时而足式运动的奔跑速度最高可达公里小时。

在有厘米深的软土地上，履带车辆所需的推进功率为马力吨轮式车辆为马力吨，而足式行走机只需马力吨。

由此可以看出步行是大多数高等动物共同采用的移动方式，对环境具有很强的适应性，既可以进入相对狭窄的空间，也可以跨越障碍上下台阶上下斜坡甚至在不平整地面上运动，与其它各种移动方式相比，具有更广阔的应用前景。

双足机器人的优越性步行机器人包括双足四足六足和八足机器人等。

与其它足式机器人相比，双足机器人具有更高的灵活性和独特的优势，主要特点如下双足机器人对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，不仅能够在平面行走，而且能够方便的上下台阶及通过不平整不规则或较窄的路面，它的移动盲区很小。

双足机器人具有广阔的工作空间，由于行走系统占地面积小，活动范围很大，其上配置的机械手具有更大的活动空间，也可使机械手臂设计得较为短小紧凑。

双足行走是生物界难度最高的步行动作，但其步行性能却是其它步行结构所无法比拟的。

因此，开展双足机器人研究工作可以有力推进机器人学及其它相关学科的发展。

双足机器人能在人类的生活和工作环境中与人类协同工作，而不需要专门为其对环境进行大规模改造。

目前，双足步行机器人的应用领域主要是康复医学。

从长远来看，双足机器人在无人工厂核电站海底开发宇宙探索康复医学以及教育艺术和大众服务行业等领域都有着潜在而广阔的应用前景。

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因此，是集机构学机械设计传感技术控制理论与技术计算机技术等多学科技术为体的综合性技术。

双足机器人对机器人的机械结构及驱动装置提出了特殊要求，这将导致传统机械的重大变革，双足机器人是工程上少有的高阶非线性非完整约束的多自由度系统，这对机器人的运动学动力学及控制理论的研究提供了个非常理想的试验平台，在对其研究的过程中，很可能导致力学及控制领域的新理论新方法产生。

它是智能机器人理论和技术的集中体现，能够带动许多相关学科和技术的交叉发展和进步。

因此，双足步行机器人的研制具有十分重大的价值和意义。

生物科学仿生工程学的研究需要研究开发双足步行机器人的另重要意义是为了更好的了解人类和其他动物的行走机理，并为下肢瘫痪者提供较理想的假肢。

尽管人类对腿和身体运用自如，但对行走和奔跑的控制机制的理解仍处于初始阶段。

探讨动物运动控制机理的种方法是研究步行机器人。

由于动物和机器需要完成相同的任务，它们的控制系统和机械结构必须解决类似的问题。

通过研究步行机器人，我们能够更好地分析这些问题，得到真正的答案。

再者，动物行走机理的研究和步行机能机器人传感器技术电子工业出版社，北京郑文波网络技术与控制系统的技术创新。

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双足机器人属于类人机器人，典型的特点是机器人的下肢以刚性构件通过转动副联接，模仿人类的腿及髋关节膝关节和踝关节，并以执行装置代件虽然可以使机器人的骨骼机构在很大程度上降低和简化，但也不是说这个系统就不复杂了，其步行动作样是高度的自动化的运动，需要控制机构进行复杂而巧妙地协调每个关节上的动作。

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世界著名机器人专家，日本早稻田大学的加藤郎教授说过机器人应当具有的最大特征之是步行功能。

双足机器人属于类人机器人，典型的特点是机器人的下肢以刚性构件通过转动副联