60万吨水泥项目投资立项送审报告（底稿）

工作前将小车中心导向轮放于轨道中心，两侧探测器位于两侧白处，当小车偏离跑道时，必有侧探测器照到黑色跑道上，以为例，此时阻值变大，这变化使得的脚电压升高，当脚电压高于脚时，运放的脚便输出高电平，截止，停止工作，由于两侧轮子只停转，小车便向轮子停转侧弯转，使得这对探测器离开黑跑道，光线又照回白纸处，此时又工作，当另侧探测器照到黑跑道时，原理与前述类似，小车在整个前进过程中就是在不断重复上述动作，不断修正轨迹，从而实现沿跑道前进的目的。

二〇四年十二月二日星期二焊接与调试焊接过程简介电路焊接部分比较简单，焊接顺序按照元件高度从低到高的原则，首先焊接个电阻，焊接时务必用万用表确认阻值是否正确，焊接有极性的元件如三极管绿色指示灯电解电容务必分清楚极性，焊接绿色时注意引脚长的是正极，并且焊接时间不能太长否则容易焊坏，可以暂时不焊，集成电路芯片可以不插，初步焊接完成后请务必细心核对，防止粗心大意。

两对线路检测传感器的安装顺序在全部电子元件的最后，其他元件焊接完成后，将万向轮装上，传感器元件焊接时与其他元件相反，装于线路板的焊接面，其高度应根据万向轮螺栓高度来定，装时可以将线路板焊接面朝上，然后元件顶面与半个导向圆螺母齐平为宜，此时实际工作时传感器与地面距离约为左右。

调试与组装为了方便调试，先不装电机，取张白纸，画个黑圈，接通电源，可看到两侧指示灯点亮，将小车放于白纸上，让探测器照于黑圈上，调节本侧电位器，让这侧的灯照到黑圈时指示灯灭，照到白纸时亮，反复调节两侧探测器，直到两侧全部符合上述变化规律。

两只电机转向与电流方向有关，焊好引线后先不要把电机粘于线路板上，装上电池，打开开关，查看电机转向，必须确保装上车轮后小车向前进的方向转动，若相反，应将电机两线互换，无误后撕去泡沫胶上的纸，将电机粘于线路板上，粘时尽量让两电机前后致，且要保证两车轮的灵活转动。

二〇四年十二月二日星期二整车调试为了保证小车的正常运行，跑道的制作也很重要，跑道的宽度必须小于两侧探测器的间距，般以较为合适，跑道可以是个圆，也可以是任意形状，但要保证转弯角度不要太大，否则小车容易脱轨，制作时可取张白纸，先用铅笔在上面画好跑道的初稿，确定好后再用毛笔沿铅笔画好的跑道进行上色加粗，注意画时尽量让整条线粗细均匀些，等画完后让纸在阴凉处阴干，这路，执行电路共同完成寻迹机器人。

，分别通过电机驱动来驱动电机和电机。

由电机的正转与反转来完成机器人的前进，后退，左转，右转，遇障碍物绕行，避悬崖等基本动作。

在机器人前进时如果前方有障碍物，由红外发射管发射的红外信号被反射给红外接收管，红外接管将此信号经过传送入中，主芯片通过内部二〇四年十二月二日星期二的代码进行机器人的绕障碍物操作，同时主芯片将的信号状态通过的指示灯显示出来。

机器人行走时会通过与的红外接收探头来进行检测。

当走到悬崖处时，或将收到个电平信号，此电平信号将通过相应端口传送入主芯片中，主芯片通过内部代码完成机器人的避悬崖操作。

同时与的信号状态将通过显示出来。

在机器人的左转，右转，后退的过程，可以通过观看以为指示灯的运行状态。

为机器人的声控检测端口，在运行为前进状态时，可以能过声控如拍手声来控制它的运行与停止。

为机器人的声音输出端。

在机器人遇到障碍物时。

进行绕障碍物与避悬崖时可以通过此端口控制蜂鸣器发出报警声。

当为白天或黑夜时可以通过端口中的光敏电阻来进行判断，以方便完成机器人夜间自动照明等功能。

两个按键以查询中断两种不同的方式来展现按键操作。

你可以按下键来进行机器的停止。

再按下键来进行机器人的运行。

这个按键的信息分别被，接收到。

为红外遥控接收器，这就为机器人进行远程遥控创造了可能。

这个红外遥控接收头接收到红外信号时将信号经过送入到主芯片，主芯片对其进行解二〇四年十二月二日星期二密后以不同的方式对机器人进行控制。

同时将用户的按键信息通过端口上数码管显示出来。

中端口的加入，让你完全可以用电脑对其进行控制。

你可以通过对串口发送数据，数据会被显示到数码管中，并让机器人执行相应的功能。

电脑的串口软件要求波特率为。

位数据位，这时你就可以快乐的用电脑来对它进行你的完全控制了。

打开软件后，出现如图所示界面。

二〇四年十二月二日星期二图软件主界面点击。

可以新建个工程，如图所示。

二〇四年十二月二日星期二图软件新建工程界面点击会出现的对话框中选择工程存在路径如图所示，单击保存后，出现界面。

在此界面上选择电路板上所用的单片机型号如图所示，单击确定。

二〇四年十二月二日星期二图保存路径界面二〇四年十二月二日星期二图选择电路板上所用的单片机型号界面设置完成后，软件会提示是否将上电初始化程序添加入工程。

这个般选否。

这样让纸在阴凉处阴干，这路，执行电路共同完成寻迹机器人。

，分别通过电机驱动来驱动电机和电机。

由电机的正转与反转来完成机器人的前进，后退，左转，右转，遇障碍物绕行，避悬崖等基本动作。

在机器人前进时如果前方有障碍物，由红外发射管发射的红外信号被反射给红外接收管，红外接管将此信号经过传送入中，主芯片通过内部二〇四年十二月二日星期二的代码进行机器人的绕障碍物操作，同时主芯片将的信号状态通过的指示灯显示出来。

机器人行走时会通过与的红外接收探头来进行检测。

当走到悬崖处时，或将收到个电平信号，此电平信号将通过相应端口传送入主芯片中，主芯片通过内部代码完成机器人的避悬崖操作。

同时与的信号状态将通过显示出来。

在机器人的左转，右转，后退的过程，可以通过观看以为指示灯的运行状态。

为机器人的声控检测端口，在运行为前进状态时，可以能过声控如拍手声来控照明等功能。

两个按键以查询中断两种不同的方式来展现按键操作。

你可以按下键来进行机器的停止。

再按下键来进行机器人的运行。

这个按键的信息分别被，接收到。

为红外遥控接收器，这就为机器人进行远程制它的运行与停止。

为机器人的声音输出端。

在机器人遇到障碍物时。

进行绕障碍物与避悬崖时可以通过此端口控制蜂鸣器发出报警声。

当为白天或黑夜时可以通过端口中的光敏电阻来进行判断，以方便完成机器人夜间自动悬崖操作。

同时与的信号状态将通过显示出来。

在机器人的左转，右转，后退的过程，可以通过观看以为指示灯的运行状态。

为机器人的声控检测端口，在运行为前进状态时，可以能过声控如拍手声来控号状态通过的指示灯显示出来。

机器人行走时会通过与的红外接收探头来进行检测。

当走到悬崖处时，或将收到个电平信号，此电平信号将通过相应端口传送入主芯片中，主芯片通过内部代码完成机器人的避人前进时如果前方有障碍物，由红外发射管发射的红外信号被反射给红外接收管，红外接管将此信号经过传送入中，主芯片通过内部二〇四年十二月二日星期二的代码进行机器人的绕障碍物操作，同时主芯片将的信后让纸在阴凉处阴干，这路，执行电路共同完成寻迹机器人。

，分别通过电机驱动来驱动电机和电机。

由电机的正转与反转来完成机器人的前进，后退，左转，右转，遇障碍物绕行，避悬崖等基本动作。

在机器，也可以是任意形状，但要保证转弯角度不要太大，否则小车容易脱轨，制作时可取张白纸，先用铅笔在上面画好跑道的初稿，确定好后再用毛笔沿铅笔画好的跑道进行上色加粗，注意画时尽量让整条线粗细均匀些，等画完让两电机前后致，且要保证两车轮的灵活转动。

二〇四年十二月二日星期二整车调试为了保证小车的正常运行，跑道的制作也很重要，跑道的宽度必须小于两侧探测器的间距，般以较为合适，跑道可以是个圆流方向有关，焊好引线后先不要把电机粘于线路板上，装上电池，打开开关，查看电机转向，必须确保装上车轮后小车向前进的方向转动，若相反，应将电机两线互换，无误后撕去泡沫胶上的纸，将电机粘于线路板上，粘时尽量接通电源，可看到两侧指示灯点亮，将小车放于白纸上，让探测器照于黑圈上，调节本侧电位器，让这侧的灯照到黑圈时指示灯灭，照到白纸时亮，反复调节两侧探测器，直到两侧全部符合上述变化规律。

两只电机转向与电度应根据万向轮螺栓高度来定，装时可以将线路板焊接面朝上，然后元件顶面与半个导向圆螺母齐平为宜，此时实际工作时传感器与地面距离约为左右。

调试与组装为了方便调试，先不装电机，取张白纸，画个黑圈，芯片可以不插，初步焊接完成后请务必细心核对，防止粗心大意。

两对线路检测传感器的安装顺序在全部电子元件的最后，其他元件焊接完成后，将万向轮装上，传感器元件焊接时与其他元件相反，装于线路板的焊接面，其高，焊接时务必用万用表确认阻值是否正确，焊接有极性的元件如三极管绿色指示灯电解电容务必分清楚极性，焊接绿色时注意引脚长的是正极，并且焊接时间不能太长否则容易焊坏，可以暂时不焊，集成电路整个前进过程中就是在不断重复上述动作，不断修正轨迹，从而实现沿跑道前进的目的。

二〇四年十二月二日星期二焊接与调试焊接过程简介电路焊接部分比较简单，焊接顺序按照元件高度从低到高的原则，首先焊接个电阻便输出高电平，截止，停止工作，由于两侧轮子只停转，小车便向轮子停转侧弯转，使得这对探测器离开黑跑道，光线又照回白纸处，此时又工作，当另侧探测器照到黑跑道时，原理与前述类似，小车在的。

工作前将小车中心导向轮放于轨道中心，两侧探测器位于两侧白处，当小车偏离跑道时，必有侧探测器照到黑色跑道上，以为例，此时阻值变大，这变化使得的脚电压升高，当脚电压高于脚时，运放的脚管发出的光线照射在跑道上，当照于白上时反射的光线较强，这时光敏电阻可以接收到较强的反射光，表现的电阻值较低，而当照射于黑色纸，反射光较弱，表现的电阻值较高，巡线小车就是根据这原理作为轨道识别而工作的管发出的光线照射在跑道上，当照于白上时反射的光线较强，这