，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。另方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的个客观需要。那么什么是机器人呢人们般的理解来看，机器人是具有些类似人的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有个特点是根据人的编程能自动的工作，这里个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作动作工作的对象，经济的投入，就加强了本国的经济的发展。比如说日本，战后以后开始进行汽车的工业，那么这时候由于它人力的缺乏，它迫切需要种机器人来进行大批量的制造，提高生产效率降低人的劳动强度，这是从社会发展需求本身的期。机器人技术发展及现状机器人的发展机器人技术的发展，它应该说是个科学技术发展共同的个综合性的结果，同时，为社会经济发展产生了个重大影响的门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了。那么这给机器人提出来更高层次的要求，展望世纪，机器人将是个与世纪计算机的普及样，会深入地应用到各个领域，在世纪的前年是机器人从制造业走向非制造业的发展个重要时期，也是智能机器人发展的个关键时和工作的些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习情感和对外界种逻辑判断思维的这种机器，它有三个特点，个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有个特点是根据人的编程能自动的工作，这里个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作动作工作的对象，过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的个客观需要。那么什么是机器人呢人们般的理解来看，机器人是具有些类似人的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器投入，就加强了本国的经济的发展。另方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然设计绪论机器人产生的背景机器人技术的发展，它应该说是个科学技术发展共同的个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了个重大影响的门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的本章小结参考文献„徐州师范大学本科毕业生论文设计灭火机器人的件的实现软件开发平台介绍主程序流程图寻线程序流程图灭火程序流程图灭火驱动电路声音警报电路本章小结软„„步进电机驱动集成电路寻线电路的设计,火焰检测电路的设计声音警报与灭火单片机最小系统电路电机驱动电路的设计内部桥原理控制直流电机加减速的单片机程序„„硬件电路设计„„„„„„„„„„„„„„„„电源电路微控制器模块设计单片机介绍择避障传感器的选择,硬件总体设计方案软件实现方案电机的选择传感器的选择火焰传感器的选择寻迹传感器的选的整体设计与比较整体方案设计,硬件实现方案的选择的整体设计与比较整体方案设计,硬件实现方案的选择电机的选择传感器的选择火焰传感器的选择寻迹传感器的选择避障传感器的选择,硬件总体设计方案软件实现方案硬件电路设计„„„„„„„„„„„„„„„„电源电路微控制器模块设计单片机介绍单片机最小系统电路电机驱动电路的设计内部桥原理控制直流电机加减速的单片机程序„„„„步进电机驱动集成电路寻线电路的设计,火焰检测电路的设计声音警报与灭火灭火驱动电路声音警报电路本章小结软件的实现软件开发平台介绍主程序流程图寻线程序流程图灭火程序流程图本章小结参考文献„徐州师范大学本科毕业生论文设计灭火机器人的设计绪论机器人产生的背景机器人技术的发展，它应该说是个科学技术发展共同的个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了个重大影响的门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。另方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的个客观需要。那么什么是机器人呢人们般的理解来看，机器人是具有些类似人的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有个特点是根据人的编程能自动的工作，这里个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作动作工作的对象，和工作的些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习情感和对外界种逻辑判断思维的这种机器。那么这给机器人提出来更高层次的要求，展望世纪，机器人将是个与世纪计算机的普及样，会深入地应用到各个领域，在世纪的前年是机器人从制造业走向非制造业的发展个重要时期，也是智能机器人发展的个关键时期。机器人技术发展及现状机器人的发展机器人技术的发展，它应该说是个科学技术发展共同的个综合性的结果，同时，为社会经济发展产生了个重大影响的门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。比如说日本，战后以后开始进行汽车的工业，那么这时候由于它人力的缺乏，它迫切需要种机器人来进行大批量的制造，提高生产效率降低人的劳动强度，这是从社会发展需求本身的个需求。另方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们逐渐的这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，来需求能够解放人的种奴隶。那么这种奴隶就是代替人们去能够从事复杂和繁重的体力劳动，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的个客观需要。但另方面，尽管人们有各种各样的好的想法，但是它也归功于电子技术，计算机技术以及制造技术等相关技术的发展而产生了提供了强大的技术保证。徐州师范大学本科毕业生论文设计灭火机器人的设计那么机器人怎么产生的呢这是在年，有个捷克斯洛伐克的个作家叫卡佩克，他写了本科幻小红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成，以非接触检测方式，检测距离可调整范围大，可用。的示意图和特性曲线如图所示。当发光二极管发出的光反射回来时，三极管导通输出低电平。此光电对管调理电路简单，工作性能稳定。因此我选择了方案。徐州师范大学本科毕业生论文设计灭火机器人的设计示意图特性表图的示意图和特性曲线避障传感器的选择方案用超声波传感器进行避障。超声波传感器的原理是超声波由压电陶瓷超声波传感器发出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波传感器接收。然后将这信号放大后送入单片机。超声波传感器在避障的设计中被广泛应用。但是超声波传感器需要的方波信号来工作，因为超声波传感器对工作频率要求较高，偏差在内，所以用模拟电路来做方波发生器比较难以实现。而用单片机作为方波发生器未免有些浪费资源。因此我考虑其他的方案。方案用红外光电开关进行避障。光电开关的工作原理是根据投光器发出的光束，被物体阻断或部分反射，受光器最终据此做出判断反应，是利用被检测物体对红外光束的遮光或反射，当检测到有障碍物的时候，光电对管就能够接收到物体反射的红外光，其物体不限于金属，对所有能反射光线的物体均能检测。光电对管操作简单，使用方便。当有光线反射回来时，输出低电平。当没有光线反射回来时，输出高电平。考虑到本系统只需要检测简单障碍物，没有十分复杂的环境。为了使用方便，便于操作和调试，我最终选择了方案。硬件总体设计方案徐州师范大学本科毕业生论文设计灭火机器人的设计经过反复比较论证，我最终确定了如下方案手工制作模拟机器人。采用单片机作为主控制器。用型光电对管进行避障。热释电红外测温传感器作为本系统的火焰传感器。作为直流电机的驱动芯片。使用蜂鸣器进行灭火报警。图为系统结构框图软件总体设计方案传感器组把测得温度分别通过模数转换传给单片机，单片机通过定的处理，比较得出温度最高的三个传感器，根据能量在自由空间的衰减规律可知，火源与传感器的距离与传感器测得温度的大小呈负相关，温度越高，距离火源越近，所以，火源即在这三个传感器所对的那个方向上。具体的方位可以通过相应的公式计算出来，调整机器人方向并通过避障传感器避障前进到火源位置驱动灭火风扇进行灭火。硬件单元电路设计本章主要讲述了以为主控制器，设计相关的硬件电路。主要硬件电路有寻线与控制电路电机驱动模块火焰检测电路灭火风扇驱动电路以及声音报警电路。光电对管寻迹灭火风扇火焰传感器声音报警模块驱动直流电机控制芯片光电开关避障模块徐州师范大学本科毕业生论文设计灭火机器人的设计电源电路需要直流电压的峰值电流，在考虑到其它外围芯片的供电电压和功耗，最终选择这种专为大功率供电使用的芯片提供供电，电源电路如图。图微控制器模块的设计单片机介绍公司的位系列单片机的最高配置的款单片机，应用极其广泛主要特性如下高性能低功耗的位微处理器先进的结构条指令大多数可以在个时钟周期内完成通用工作寄存器外设控制寄存器全静态工作工作于时性能高达只需两个时钟周期的硬件乘法器非易失性的程序和数据存