四轮驱动平台，使整个平台具有较强的越野型及平稳性，同时能够翻越中小型障碍并可进行爬楼梯工作。该设计每个结构具有个驱动电机，在电机的输出轴上安装只齿轮式的联轴器，以该齿轮为中心传动三个呈分列从动齿轮，同时三个从动齿轮进行二级传动至三个转动轮上，使得三个轮子的转动方向相同。该结构在无障碍的情况下是两只轮子接地转动的，当遇到角度较小的洼地及坡道时，与地接触的两只轮子会相较与中心齿轮进行偏转，从而调整车身平衡。当行进方向遇到较大角度的上坡或者直角障碍时，由于机器人无法相对地面运动，而电机仍在转动，此时三只轮子会相对于中心齿轮进行调整，未与地面接触的轮子将会向前翻转，与障碍直式车辆旦履带断裂就无法前进，而对于多轮式车辆坏了个别轮子还能继续使用，且改装方便，便于移植。其缺点是越过障碍台阶的能力差。本文使用的平台是基于轮式结构进行变形改造的，如图，它是种内三角结构，使强远远优于轮式，尤其是在泥地崎岖的野外等松软地面上进行作业。其缺点是重量大且能耗较大。常熟理工学院毕业设计论文轮式结构轮式机器人具有结构简单轻便滚动摩擦阻力小及机械效率高等特点，履带，有定的爬坡和越障能力。主流的平台分为两种轮式或者履带式结构。履带式结构与轮式结构相比，履带式驱动方式具备更低的接地比，具有更好的稳定性牵引力和推动力，爬坡能力越野能力通行性能对地压器人原理框图如图。图硬件设计总体框图移动平台方案移动平台即载体，选择何种平台会直接关系到机器人的实际运转能力，因此该载体需要具备定的移动速度和较低的能耗，良好的运动稳定性，能够适应复杂的地理环境都没有体现出来的。车上装有机械手，主要帮助搬运压在被困人员身上的物体，同时如搜救车行进途中遇到障碍，也可以使用它进行搬运排除。无线通讯距离长，抗干扰能力强，操作指令丰富并可编程，能满足大量操作需求。机将会遇到的问题。车上装有热释电红外线传感器和无线摄像头，可以进行较远距离的生命探测，告知搜救人员目标位置。同时当车行进到被困人员前，可以向其提供营养液，为正式的救援提供宝贵的时间，这功能是许多搜救车需求分析及方案论证搜救机器人系统需求分析按照预定要求，机器人应该满足搜与救两项功能。搜救机器人集成了温度传感器烟雾传感器，可以辅助反映救灾现场情况，同时可以将这些信息发送到上位机，告知搜救人员搜救时等。第五章系统调试，介绍系统硬件与软件的调试，着重阐述了下位机中断程序与舵机控制程序的调试过程与思路。第六章总结，总结本文，并对本设计的优化与设计发展方向进行阐述。常熟理工学院毕业设计论文系统设计，介绍搜救机器人硬件系统的组成与设计，主要介绍单片机最小系统电源管理模块电机驱动模块等。第四章系统软件设计，包括上位机与下位机的软件设计，着重阐述了下位机系统的初始化各功能的实现与设计方法论文章节安排第章绪论，介绍目前搜救机器人的研究方向及应用前景，然后阐述课题的研究目标及主要内容。第二章系统需求分析与各方案的论证，讨论了机器人应该具备的功能及各方案的对比与应用。第三章系统硬件电路及烟雾报警电路等软件时序研究涉及到舵机的控制信号周期，温度检测元件，电机启动惯性导致的迟滞效应等，这些在调试中出现不少困难，需单独研究多路舵机控制算法讨论算法的选择及具体设计思路。单片机的多路舵机控制方法研究，具体包括机器人机械结构设计包括机械装置设计，机械强度测验等，保证搜救机器人有较好的越野性和抗震能力外围电路设计包括电源供应，光检测电路，热释电红外人体检测国力量培育重点课题和加速发展我国的危险作业机器人技术发展展开了系列的讨论，并取得了全体共识。本文主要研究的内容本课题设计研究种多功能搜救机器人，研究了机器人的机械结构外围电路，软件时序研究及基于动作，且蛇头上安装的微型摄像头可以将现场的实时图像传回监控中心。另外年月中国的机器人研究工程师在东南大学召开了危险恶劣环境作业机器人技术研讨会，会议围绕危险作业机器人的往后的发展方向及号召全，搜救机器人的研究刚启动不久，但发展迅速。中国科学院沈阳自动化研究所在年研制了种蛇形机器人，它由个单自由度的关节模块和蛇头蛇尾组成，在控制系统的远程操作下可实现类蛇性的前进后退侧移翻滚等多套枚小型监视器，身体中安置各类传感器，可以在地震或者塌方后的环境中搜索幸存者。日本大阪大学研加州大学伯克利分制的蛇形机器人校研制的苍蝇机器人图仿生机器人常熟理工学院毕业设计论文在国内经研制出世界上最小的苍蝇机器人，如图，控制它脑袋上装载的微型传感器与摄像头，可以到灾后废墟中搜索幸存者。另外日本大阪大学研制的蛇形机器人，如图，它能在地势不平的废墟上前进，其顶部配有经研制出世界上最小的苍蝇机器人，如图，控制它脑袋上装载的微型传感器与摄像头，可以到灾后废墟中搜索幸存者。另外日本大阪大学研制的蛇形机器人，如图，它能在地势不平的废墟上前进，其顶部配有枚小型监视器，身体中安置各类传感器，可以在地震或者塌方后的环境中搜索幸存者。日本大阪大学研加州大学伯克利分制的蛇形机器人校研制的苍蝇机器人图仿生机器人常熟理工学院毕业设计论文在国内，搜救机器人的研究刚启动不久，但发展迅速。中国科学院沈阳自动化研究所在年研制了种蛇形机器人，它由个单自由度的关节模块和蛇头蛇尾组成，在控制系统的远程操作下可实现类蛇性的前进后退侧移翻滚等多套动作，且蛇头上安装的微型摄像头可以将现场的实时图像传回监控中心。另外年月中国的机器人研究工程师在东南大学召开了危险恶劣环境作业机器人技术研讨会，会议围绕危险作业机器人的往后的发展方向及号召全国力量培育重点课题和加速发展我国的危险作业机器人技术发展展开了系列的讨论，并取得了全体共识。本文主要研究的内容本课题设计研究种多功能搜救机器人，研究了机器人的机械结构外围电路，软件时序研究及基于单片机的多路舵机控制方法研究，具体包括机器人机械结构设计包括机械装置设计，机械强度测验等，保证搜救机器人有较好的越野性和抗震能力外围电路设计包括电源供应，光检测电路，热释电红外人体检测电路及烟雾报警电路等软件时序研究涉及到舵机的控制信号周期，温度检测元件，电机启动惯性导致的迟滞效应等，这些在调试中出现不少困难，需单独研究多路舵机控制算法讨论算法的选择及具体设计思路。论文章节安排第章绪论，介绍目前搜救机器人的研究方向及应用前景，然后阐述课题的研究目标及主要内容。第二章系统需求分析与各方案的论证，讨论了机器人应该具备的功能及各方案的对比与应用。第三章系统硬件设计，介绍搜救机器人硬件系统的组成与设计，主要介绍单片机最小系统电源管理模块电机驱动模块等。第四章系统软件设计，包括上位机与下位机的软件设计，着重阐述了下位机系统的初始化各功能的实现与设计方法等。第五章系统调试，介绍系统硬件与软件的调试，着重阐述了下位机中断程序与舵机控制程序的调试过程与思路。第六章总结，总结本文，并对本设计的优化与设计发展方向进行阐述。常熟理工学院毕业设计论文系统需求分析及方案论证搜救机器人系统需求分析按照预定要求，机器人应该满足搜与救两项功能。搜救机器人集成了温度传感器烟雾传感器，可以辅助反映救灾现场情况，同时可以将这些信息发送到上位机，告知搜救人员搜救时将会遇到的问题。车上装有热释电红外线传感器和无线摄像头，可以进行较远距离的生命探测，告知搜救人员目标位置。同时当车行进到被困人员前，可以向其提供营养液，为正式的救援提供宝贵的时间，这功能是许多搜救车都没有体现出来的。车上装有机械手，主要帮助搬运压在被困人员身上的物体，同时如搜救车行进途中遇到障碍，也可以使用它进行搬运排除。无线通讯距离长，抗干扰能力强，操作指令丰富并可编程，能满足大量操作需求。机器人原理框图如图。图硬件设计总体框图移动平台方案移动平台即载体，选择何种平台会直接关系到机器人的实际运转能力，因此该载体需要具备定的移动速度和较低的能耗，良好的运动稳定性，能够适应复杂的地理环境，有定的爬坡和越障能力。主流的平台分为两种轮式或者履带式结构。履带式结构与轮式结构相比，履带式驱动方式具备更低的接地比，具有更好的稳定性牵引力和推动力，爬坡能力越野能力通行性能对地压强远远优于轮式，尤其是在泥地崎岖的野外等松软地面上进行作业。其缺点是重量大且能耗较大。常熟理工学院毕业设计论文轮式结构轮式机器人具有结构简单轻便滚动摩擦阻力小及机械效率高等特点，履带式车辆旦履带断裂就无法前进，而对于多轮式车辆坏了个别轮子还能继续使用，且改装方便，便于移植。其缺点是越过障碍台阶的能力差。本文使用的平台是基于轮式结构进行变形改造的，如图，它是种内三角结构，使用四套该结构代替传统的四轮驱动平台，使整个平台具有较强的越野型及平稳性，同时能够翻越中小型障碍并可进行爬楼梯工作。该设计每个结构具有个驱动电机，在电机的输出轴上安装只齿轮式的联轴器，以该齿轮为中心传动三个呈分列从动齿轮，同时三个从动齿轮进行二级传动至三个转动轮上，使得三个轮子的转动方向相同。该结构在无障碍的情况下是两只轮子接地转动的，当遇到角度较小的洼地及坡道时，与地接触的两只轮子会相较与中心齿轮进行偏转，从而调整车身平衡。当行进方向遇到较大角度的上坡或者直角障碍时，由于机器人无法相对地面运动，而电机仍在转动，此时三只轮子会相对于中心齿轮进行调整，未与地面接触的轮子将会向前翻转，与障碍直接接触的轮子会向后旋转度难以达到控制舵机的精度要求。利用时间微分法单片机最高可以输出路供舵机使用的波。方法描述如下将个的周期分成个时间段，初始化时将各通