。机械工程与汽车学院液压驱动液压缸液压马达机械工程与汽车学院第三章机器人的驱动这里所说的机器人驱动就是机电体化系统中的执行装置。执行装置就是按照电信号的指令，将来自电液压和气压等各种能源的能量转换成旋转运动直线运动等方式的机械能的装置。按利用的能源来分类，主要可分为电动执行装置液压执行装置和气动执行装置。机械工程与汽车学院新型执行装置压电执行装置利用在压电陶瓷等材料上施加电压而产生变形的压电效应。形状记忆合金执行装置利用镍钛合金等材料具有的形状随温度变化，温度恢复时形状也恢复的形状记忆性质。数字计算机执行装置电机液压等执行机构臂手等传感器视觉触觉等环境控制对象运动控制卡驱动器端子板图像采集卡机械工程与汽车学院直流电机驱动直流电机工作原理止口左手定则直流电动机通过换向器将直流转换成电枢绕组中的交流，从而使电枢产生个恒定方向的电磁转矩。换向器电刷机械工程与汽车学院矩频特性曲线电流控制曲线和电压控制曲线。直流电机的控制方式改变电压或电流控制转速和转距。其中，为电动势常数，为转矩常数。用齿轮减速器直接驱动，因此具有无间隙摩擦小机械刚度高等优点，可以实现高速高精度的位置控制和微小力控制。种类直流力矩电机无刷直流电机式电机等。缺点因为没有减速机构，所以容易受载荷的影响波的合成波的作用下，使定子作椭圆运动轨迹的振动。这样，装在定子上的转子在摩擦力的作用下就会产生旋转。同样也有直线运动的超声波电机。机械工程与汽车学院直接驱动电机优点不交流电压的作用下，压电陶瓷就会沿圆周方向产生交替的伸缩变形，定子弹性体的上下运动产生驻波。此外，由于重叠在起的两片压电陶瓷的相位差为，所以，在形成驻波的同时也会在水平方向形成行波。这样，在驻波和行，转子惯性小，响应性能好，没有电磁噪声等普通电机不具备的优点。工作原理当给压电陶瓷施加定方向的电压时，各部分产生的应变方向相反在正电压作用下，的部分伸长，的部分压缩，部分交替相接。在在几十毫秒之内发热和噪音明显降低。伺服电机与步进电机比较伺服电机的优势机械工程与汽车学院超声波电机种未来很有希望的电机特点超声波电机具有体积小，重量轻，不用制动器，速度和位置控制灵敏度高能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合电机加减速的动态相响应间短，般行曲线在这个输出转矩区间，步进电机启动时的输入脉冲频率必须缓慢增加机械工程与汽车学院实现了位置，速度和力矩的闭环控制克服了步进电机失步的问题高速性能好，般额定转速能达到转抗过载能力强，改变合成磁场的夹角来控制步进电机运转的。机械工程与汽车学院运行矩频特性步进电机驱动的特点控制系统简单可靠，成本低控制精度受步距角限制，高负载或高速度时易失步，低速运行时会产生步进运行现象。起动曲线运国内没有统的翻译。机械工程与汽车学院细分驱动器的原理驱动器细分后的主要优点完全消除了电机的低频振荡。同时也提高了电机的输出转矩。提高了电机的分辨率。通过改变相邻，电流的大小，以组不通电且处于开路状态时，由于混合式电机转子上有永磁材料产生磁场，从而产生的转矩。般定位转矩远小于保持转距。是否存在定位转距是混合式步进电机区别于反应式步进电机的重要标志。在电机所能输出的最大转距。是电机选型时最重要的参数之。通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。比如，当说的步进电机时，在没有特殊说明的情况下般是指保持转矩为的步进电机。定位转矩是指电机各相绕生火花的危险比直流电过的角位移用表示。般步进电机的精度为步距角的，且不累积。机械工程与汽车学院保持转距或静转矩是指电机各相绕组通额定电流，且处于静态锁定状态时，要求响应速度快的中等速度以下的工业机器人机床领域。伺服电机的精度由编码器的精度决定。交流电机的特点交流电机的控制方式改变定子绕组上的电压或频率，即电压控制或频率控制方式。特点无电刷和换向器，无产曲线同步电机定子是永磁体，所谓同步是指转子速度与定子磁场速度相同。异步电机转子和定子上都有绕组，所谓异步是指转子磁场和定子间存在速度差不是角度差。机械工程与汽车学院同步电机的特点体积小。用途噪音比交流电机大。机械工程与汽车学院交流电机驱动止口机械工程与汽车学院机械工程与汽车学院机械工程与汽车学院机械工程与汽车学院工作原理机械工程与汽车学院矩频特性汽车学院优点调速方便可无级调速，调速范围宽，低速性能好启动转矩大，启动电流小，运行平稳，转矩和转速容易控制。直流电机的特点书籍是进步的阶梯缺点换相器需经常维护，电刷极易磨损，必须经常更换，宽调制器对大功率晶体管开关放大器的开关时间进行控制，将直流电压转换成频率的矩形波电压，加到直流电机的电枢两端，通过对矩形波脉冲宽度的控制，改变电枢两端的平均电压达到调节电机转速的目的。机械工程与汽宽调制器对大功率晶体管开关放大器的开关时间进行控制，将直流电压转换成频率的矩形波电压，加到直流电机的电枢两端，通过对矩形波脉冲宽度的控制，改变电枢两端的平均电压达到调节电机转速的目的。机械工程与汽车学院优点调速方便可无级调速，调速范围宽，低速性能好启动转矩大，启动电流小，运行平稳，转矩和转速容易控制。直流电机的特点书籍是进步的阶梯缺点换相器需经常维护，电刷极易磨损，必须经常更换，噪音比交流电机大。机械工程与汽车学院交流电机驱动止口机械工程与汽车学院机械工程与汽车学院机械工程与汽车学院机械工程与汽车学院工作原理机械工程与汽车学院矩频特性曲线同步电机定子是永磁体，所谓同步是指转子速度与定子磁场速度相同。异步电机转子和定子上都有绕组，所谓异步是指转子磁场和定子间存在速度差不是角度差。机械工程与汽车学院同步电机的特点体积小。用途要求响应速度快的中等速度以下的工业机器人机床领域。伺服电机的精度由编码器的精度决定。交流电机的特点交流电机的控制方式改变定子绕组上的电压或频率，即电压控制或频率控制方式。特点无电刷和换向器，无产生火花的危险比直流电过的角位移用表示。般步进电机的精度为步距角的，且不累积。机械工程与汽车学院保持转距或静转矩是指电机各相绕组通额定电流，且处于静态锁定状态时，电机所能输出的最大转距。是电机选型时最重要的参数之。通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。比如，当说的步进电机时，在没有特殊说明的情况下般是指保持转矩为的步进电机。定位转矩是指电机各相绕组不通电且处于开路状态时，由于混合式电机转子上有永磁材料产生磁场，从而产生的转矩。般定位转矩远小于保持转距。是否存在定位转距是混合式步进电机区别于反应式步进电机的重要标志。在国内没有统的翻译。机械工程与汽车学院细分驱动器的原理驱动器细分后的主要优点完全消除了电机的低频振荡。同时也提高了电机的输出转矩。提高了电机的分辨率。通过改变相邻，电流的大小，以改变合成磁场的夹角来控制步进电机运转的。机械工程与汽车学院运行矩频特性步进电机驱动的特点控制系统简单可靠，成本低控制精度受步距角限制，高负载或高速度时易失步，低速运行时会产生步进运行现象。起动曲线运行曲线在这个输出转矩区间，步进电机启动时的输入脉冲频率必须缓慢增加机械工程与汽车学院实现了位置，速度和力矩的闭环控制克服了步进电机失步的问题高速性能好，般额定转速能达到转抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合电机加减速的动态相响应间短，般在几十毫秒之内发热和噪音明显降低。伺服电机与步进电机比较伺服电机的优势机械工程与汽车学院超声波电机种未来很有希望的电机特点超声波电机具有体积小，重量轻，不用制动器，速度和位置控制灵敏度高，转子惯性小，响应性能好，没有电磁噪声等普通电机不具备的优点。工作原理当给压电陶瓷施加定方向的电压时，各部分产生的应变方向相反在正电压作用下，的部分伸长，的部分压缩，部分交替相接。在交流电压的作用下，压电陶瓷就会沿圆周方向产生交替的伸缩变形，定子弹性体的上下运动产生驻波。此外，由于重叠在起的两片压电陶瓷的相位差为，所以，在形成驻波的同时也会在水平方向形成行波。这样，在驻波和行波的合成波的作用下，使定子作椭圆运动轨迹的振动。这样，装在定子上的转子在摩擦力的作用下就会产生旋转。同样也有直线运动的超声波电机。机械工程与汽车学院直接驱动电机优点不用齿轮减速器直接驱动，因此具有无间隙摩擦小机械刚度高等优点，可以实现高速高精度的位置控制和微小力控制。种类直流力矩电机无刷直流电机式电机等。缺点因为没有减速机构，所以容易受载荷的影响。机械工程与汽车学院液压驱动液压缸液压马达机械工程与汽车学院第三章机器人的驱动这里所说的机器人驱动就是机电体化系统中的执行装置。执行装置就是按照电信号的指令，将来自电液压和气压等各种能源的能量转换成旋转运动直线运动等方式的机械能的装置。按利用的能源来分类，主要可分为电动执行装置液压执行装置和气动执行装置。机械工程与汽车学院新型执行装置压电执行装置利用在压电陶瓷等材料上施加电压而产生变形的压电效应。形状记忆合金执行装置利用镍钛合金等材料具有的形状随温度变化，温度恢复时形状也恢复的形状记忆性质。数字计算机执行装置电机液压等执行机构臂手等传感器视觉触觉等环境控制对象运动控制卡驱动器端子板图像采集卡机械工程与汽车学院直流电机驱动直流电机工作原理止口左手定则直流电动机通过换向器将直流转换成电枢绕组中的交流，从而使电枢产生个恒定方向的电磁转矩。换向器电刷机械工程与汽车学院矩频特性曲线电流控制曲线和电压控制曲线。直流电机的控制方式改变电压或电流控制转速和转距。其中，为电动势常数，为转矩常数。控制是利用脉宽调制器对大功率晶体管开关放大器的开关时间进行控制，将直流电压转换成频率的矩形波电压，加到直流电机的电枢两端，通过对矩形波脉冲宽度的控制，改变电枢两端的平均电压达到调节电机转速的目的。机械工程与汽车学院优点调速方便可无级调速，调速范围宽，低速性能好启动转矩大，启动电流小，运行平稳，转矩和转速容易控制。直流电机的特点书籍是进步的阶梯缺点换相器需经常维护，电刷极易磨损，必须经常更换，噪音比交流电机大。机械工程与汽车学院交流电机驱动止口机械工程与汽车学院机械工程与汽车学院机械工程与汽车学院机械工程与汽车学院工作原理机械工程与汽车学院矩频特性曲线同步电机定子是永磁体，所谓同步是指转子速度与定子磁场速度相同。异步电机转子和定子上都有绕组，所谓异步是指转子磁场和定子间存在速度差不是角度差。机械工程与汽车学院同步电机的特点体积小。