，采用比例调节器虽然有静差，动态反应却比较快，如果既要静态准，又要动态响应速度快，可以采用比例积分调节器。考虑调节器输出量的初始值不为的情况，由带限幅作用的调节器构成的无静差调速系统工作在稳态时，各环节的稳态关系如下电压比较环节调节器触发装置和电力电子变换器测速反馈环节调速系统开环机械特性约在以后，最终稳定在，转速在时基本上达到稳定，稳定值为，系统基本上满足稳定关系式，可以认为实现了转速无静差。如果假设调速系统为单位负反馈系统，即，比例调节器调节器，因而稳态时的转速只能接近于给定转速值，而不可能完全等于给定转速值。提高开环增益只能减小转速降落而不能完全消除转速降落。为了完全消除转速降落，实现转速无静差调节，根据自动控制原理稳定了，但快速性却下降了提高截止频率可以加快系统的响应，又容易引入高频干扰。比例积分调节器线路图如图所示。图比例积分调节器线路图无静差调速系统的引入在有静差转速负反馈单闭环直流调速系统中，由于采用了，放大系数为比例积分放大器采用比例积分调节器时，如果对系统的稳态精度要求很高，常需要放大系数大，本科毕业设计说明书论文第页共页但却使系统不稳定如果加上校正装置，系统就器用作比例放大器也称比例调节器调节器，如图所示。图比例放大器也称比例调节器调节器和分别为放大器的输入和输出电压，为同相输入端的平衡电阻，用以降低放大器失调电流的影响，稳态速差只能减小，不能消除，因为闭环系统的稳态速降为只有∞才能使,未找到引用源。，而这是不可能的。无静差单闭环直流调速系统及其特性比例放大器运算放大对系统的稳定性影响很大，越大，静特性就越硬，稳态速降越小，系统的稳态性能越好，在定静差率要求下的调速范围越广。总之越大，稳态性能就越好。然而，只要所设置的放大器仅仅是个比例放大器，即常数个调速系统，它的特性硬度或,未找到引用源。值是定的，如果对静差率的要求越严，也就是要求越小，系统能够允许的调速范围也越小。反馈控制规律从静特性分析中可以看出，闭环系统的开环放大系数值将上面的式代入，得本科毕业设计说明书论文第页共页式表示变压器调速系统的调速范围静差率和额定速降之间所应满足的关系。对于同转速，若带额定负载时的转速降落为，则该系统的静差率应该是最低速时的静差，即于是,未找到引用源。，而调速范围为须同时提才有意义，脱离了对静差率的要求，任何调速系统都可以得到极高的调速范围反过来，脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了。调速范围静差率和额定速降的关系以电动机的额定转速为最高源。之比，称作静差率，即静差率用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度。它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度越高。调速范围和静差率两项指标并不是彼此孤立的，必和,未找到引用源。般都指电机额定负载时的转速。静差率当系统在转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落,未找到引用源。，与理想空载转速,未找到引用找到引用源。最低转速之比叫做调速范围，用字母表示，即本科毕业设计说明书论文第页共页其中,未找到引用源。于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。转速控制闭环调速系统的调速指标调速范围生产机械要求电动机提供的最高转速,未找到引用源。和,未的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。开环机械特性和闭环静特性的比较如图所示。图开环机械特性和闭环静特性的比较由此看来，闭环系统能够减少稳态速降的实质在统小得多。当要求的静差率定时，闭环系统可以大大提高调速范围。要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。综上所述可得闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证定静差率环控制的优越性。如果断开反馈回路，则上述系统的开环机械特性为而闭环时的静特性的关系式，则比较两式可以得出以下结论闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多。闭环系统的静差率比开环系统环控制的优越性。如果断开反馈回路，则上述系统的开环机械特性为而闭环时的静特性的关系式，则比较两式可以得出以下结论闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多。闭环系统的静差率比开环系统小得多。当要求的静差率定时，闭环系统可以大大提高调速范围。要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。综上所述可得闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。开环机械特性和闭环静特性的比较如图所示。图开环机械特性和闭环静特性的比较由此看来，闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。转速控制闭环调速系统的调速指标调速范围生产机械要求电动机提供的最高转速,未找到引用源。和,未找到引用源。最低转速之比叫做调速范围，用字母表示，即本科毕业设计说明书论文第页共页其中,未找到引用源。和,未找到引用源。般都指电机额定负载时的转速。静差率当系统在转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落,未找到引用源。，与理想空载转速,未找到引用源。之比，称作静差率，即静差率用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度。它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度越高。调速范围和静差率两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义，脱离了对静差率的要求，任何调速系统都可以得到极高的调速范围反过来，脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了。调速范围静差率和额定速降的关系以电动机的额定转速为最高转速，若带额定负载时的转速降落为，则该系统的静差率应该是最低速时的静差，即于是,未找到引用源。，而调速范围为将上面的式代入，得本科毕业设计说明书论文第页共页式表示变压器调速系统的调速范围静差率和额定速降之间所应满足的关系。对于同个调速系统，它的特性硬度或,未找到引用源。值是定的，如果对静差率的要求越严，也就是要求越小，系统能够允许的调速范围也越小。反馈控制规律从静特性分析中可以看出，闭环系统的开环放大系数值对系统的稳定性影响很大，越大，静特性就越硬，稳态速降越小，系统的稳态性能越好，在定静差率要求下的调速范围越广。总之越大，稳态性能就越好。然而，只要所设置的放大器仅仅是个比例放大器，即常数，稳态速差只能减小，不能消除，因为闭环系统的稳态速降为只有∞才能使,未找到引用源。，而这是不可能的。无静差单闭环直流调速系统及其特性比例放大器运算放大器用作比例放大器也称比例调节器调节器，如图所示。图比例放大器也称比例调节器调节器和分别为放大器的输入和输出电压，为同相输入端的平衡电阻，用以降低放大器失调电流的影响，放大系数为比例积分放大器采用比例积分调节器时，如果对系统的稳态精度要求很高，常需要放大系数大，本科毕业设计说明书论文第页共页但却使系统不稳定如果加上校正装置，系统就稳定了，但快速性却下降了提高截止频率可以加快系统的响应，又容易引入高频干扰。比例积分调节器线路图如图所示。图比例积分调节器线路图无静差调速系统的引入在有静差转速负反馈单闭环直流调速系统中，由于采用了比例调节器调节器，因而稳态时的转速只能接近于给定转速值，而不可能完全等于给定转速值。提高开环增益只能减小转速降落而不能完全消除转速降落。为了完全消除转速降落，实现转速无静差调节，根据自动控制原理，可以在转速系统中引入积分控制规律，用积分调节器调节器或比例积分调节器代替比例调节器。虽然积分调节器能使系统在稳态时无静差，但是它的动态响应很慢，因为积分增长需要时间，控制作用只能逐渐表现出来，与此相反，采用比例调节器虽然有静差，动态反应却比较快，如果既要静态准，又要动态响应速度快，可以采用比例积分调节器。考虑调节器输出量的初始值不为的情况，由带限幅作用的调节器构成的无静差调速系统工作在稳态时，各环节的稳态关系如下电压比较环节调节器触发装置和电力电子变换器测速反馈环节调速系统开环机械特性约在以后，最终稳定在，转速在时基本上达到稳定，稳定值为，系统基本上满足稳定关系式，可以认为实现了转速无静差。如果假设调速系统为单位负反馈系统，即，则在给定转速电压的条件下，当放大倍数，积分时间常数时，可以基本上做到转速无静差。从图中可以看到，电流开始有个突变，不过随着转速的增加，电流在逐渐减小，然后再经过调节器进行调节，电流基本上稳定。带限流保护的有静差单闭环直流调速系统的建模和仿真带电流截止负反馈的控制有静差转速负反馈调速系统的电气原理结构图如图和不带电流截止负反馈的控制有静差转速负反馈调速系统相比，主电路完全样，都是由三相交流电源三相全控晶闸管整流桥平波电抗器直流电动机等环节组成的，仅在控制电路增加了个电流截止负反馈限流保护环节。为了限制电动机的起动电流，在控制有静差转速单闭环直流调速系统的仿真模型的基础上，考虑了增加电流截止负反馈环节的环节。如图，在仿真模型上增加了由电流反馈和死区模块组成的电流截止环节。本科毕业设计说明书论文第页共页图带电流截止负反馈