端输入信号改变脉宽可调速调速端调速端正转高低高反转低高高停止低低高正转高低高反转低高高停止低低高其实物图如下电机驱动模块实物图此模块主要用来显示自平衡小车的各种参数，如倾斜角瞬时速度瞬时加速度等。同时也可以观察可调参数，这些参数可以用按键输入，通过显示出来，方便自平衡小车参数的观察与更改，达到高效调速的目的。其实物图如下实物图其与单片机系统组成的原理图如下显示模块单片机控制系统及显示模块相应的布线图如下其详细资料如下分为带背光和不带背光两种，基控制器大部分为，带背光的比不带背光的厚，是否带背光在应用中并无差别主要技术参数显示容量个字符芯片工作电压工作电流模块最佳工作电压字符尺寸引脚功能说明采用标准的脚无背光或脚带背光接口，各引脚接口说明如表所示编号符号引脚说明编号符号引脚说明电源地数据电源正极数据液晶显示偏压数据数据命令选择数据读写选择数据使能信号数据数据背光源正极数据背光源负极表引脚接口说明表第脚为地电源。第脚接正电源。第脚为液晶显示器对比度调整端，接正电源时对比度最弱，接地时对比度最高，对比度过高时会产生“鬼影”，使用时可以通过个的电位器调整对比度。第脚为寄存器选择，高电平时选择数据寄存器低电平时选择指令寄存器。第脚为读写信号线，高电平时进行读操作，低电平时进行写操作。当和共同为低电平时可以写入指令或者显示地址，当为低电平为高电平时可以读忙信号，当为高电平为低电平时可以写入数据。第脚端为使能端，当端由高电平跳变成低电平时，液晶模块执行命令。第脚为位双向数据线。第脚背光源正极。第脚背光源负极。寄存器的选择功能说明写入命令寄存器写入数据寄存器读取忙碌标志及地址读取数据不动作指令表指令功能控制线数据线清除屏幕清除屏幕，并把光标移至左上角光标回到原点光标移至左上角，显示内容不变设定进入模式地址递增，地址递减开启显示屏，关闭显示屏显示器开关开启显示幕开启光标光标所在位置的字符闪烁移位方式光标左移光标右移字符和光标左移字符和光标右移功能设定数据长度为位，数据长度为位双列字，单列字字形，字形地址设定地址将所要操作的地址放入地址计数器地址设定地址将所要操作的地址放入地址计数器忙碌标志位地址计数器内容读取地址计数器，并查询是否忙碌，表示忙碌写入数据写入数据将数据写入或读取数据读取数据读取或的数据图发送停止信号从设备读取个字节数据起始信号发送设备地址写信号发送存储单元地址，从开始起始信号发送设备地址读信号读出寄存器数据接收应答信号停止信号初始化解除休眠状态合成数据，合成数据在上显示位数据角度值基准校正转换为位数据转换数据显示启始列，行，显示数组，显示长度上电延时液晶初始化初始化使的值介于正负如果车子倾斜在正向度以内控制电机转向调速使显示频率为原来的显示轴加速度显示轴角速度如果正倾则显示按键微调如果车子倾斜在负向度以内显示轴加速度显示轴角速度如果反倾则显示显示按键值如果车子倾斜角大于正负则电机停止转动显示轴加速度显示轴角速度显示按键值结束语通过这次自平衡小车的设计，我们学到了许多知识，特别是与之相关的硬件，我们通过查找大量资料，熟悉并能正确地使用其中的那些模块。过程中还有其他备选模块，我们也了解了许多。并且能够用备地址写信号发送存储单元地址，从开始起始信号发送设备地址读信号读出寄存器数据接收应答信号停止信号把光标移至左上角光标回到原点光标移至左上角，显示内容不变设定进入模式地址递增，地址递减开启显示屏，关闭显示屏显示器开关开启显示幕开启光标光源负极。寄存器的选择功能说明写入命令寄存器写入数据寄存器读取忙碌标志及地址读取数据不动作指令表指令功能控制线数据线清除屏幕清除屏幕，并平为高电平时可以读忙信号，当为高电平为低电平时可以写入数据。第脚端为使能端，当端由高电平跳变成低电平时，液晶模块执行命令。第脚为位双向数据线。第脚背光源正极。第脚背为寄存器选择，高电平时选择数据寄存器低电平时选择指令寄存器。第脚为读写信号线，高电平时进行读操作，低电平时进行写操作。当和共同为低电平时可以写入指令或者显示地址，当为低电说明表第脚为地电源。第脚接正电源。第脚为液晶显示器对比度调整端，接正电源时对比度最弱，接地时对比度最高，对比度过高时会产生“鬼影”，使用时可以通过个的电位器调整对比度。第脚说明编号符号引脚说明电源地数据电源正极数据液晶显示偏压数据数据命令选择数据读写选择数据使能信号数据数据背光源正极数据背光源负极表引脚接口显示容量个字符芯片工作电压工作电流模块最佳工作电压字符尺寸引脚功能说明采用标准的脚无背光或脚带背光接口，各引脚接口说明如表所示编号符号引脚显示模块单片机控制系统及显示模块相应的布线图如下其详细资料如下分为带背光和不带背光两种，基控制器大部分为，带背光的比不带背光的厚，是否带背光在应用中并无差别主要技术参数度瞬时加速度等。同时也可以观察可调参数，这些参数可以用按键输入，通过显示出来，方便自平衡小车参数的观察与更改，达到高效调速的目的。其实物图如下实物图其与单片机系统组成的原理图如下调速端正转高低高反转低高高停止低低高正转高低高反转低高高停止低低高其实物图如下电机驱动模块实物图此模块主要用来显示自平衡小车的各种参数，如倾斜角瞬时速入端接低电平，电机正转。反之则反转，信号端控制调速，信号端控制调速。可参考下图表电机旋转方式控制端控制端控制端控制端输入信号改变脉宽可调速调速端短接帽短接实现电机正反转就更容易了，输入信号端接高电平输入端接低电平，电机正转。如果信号端接低电平，接高电平，电机反转。控制另台电机是同样的方式，输入信号端接高电平，输实现正反转采用光电隔离使用直流步进两用驱动器可以驱动两台直流电机。分别为和。引脚，可用于输入脉宽调制信号对电机进行调速控制。如果无须调速可将两引脚接，使电机工作在最高速状态，既将建议使用伏以下四最大工作电流五额定功率特点具有信号指示。转速可调抗干扰能力强具有过电压和过电流保护可单独控制两台直流电机可单独控制台步进电机脉宽平滑调速可路。使用芯片驱动电机，该芯片可以驱动台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。简要说明尺寸二主要芯片光电耦合器三工作电压控制信号直流电机电压直流线圈等感性负载采用标准逻辑电平信号控制具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电用脚封装。主要特点是工作电压高，最高工作电压可达输出电流大，瞬间峰值电流可达，持续工作电流为额定功率。内含两个桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机继电器线用脚封装。主要特点是工作电压高，最高工作电压可达输出电流大，瞬间峰值电流可达，持续工作电流为额定功率。内含两个桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机继电器线圈等感性负载采用标准逻辑电平信号控制具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。使用芯片驱动电机，该芯片可以驱动台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。简要说明尺寸二主要芯片光电耦合器三工作电压控制信号直流电机电压直流建议使用伏以下四最大工作电流五额定功率特点具有信号指示。转速可调抗干扰能力强具有过电压和过电流保护可单独控制两台直流电机可单独控制台步进电机脉宽平滑调速可实现正反转采用光电隔离使用直流步进两用驱动器可以驱动两台直流电机。分别为和。引脚，可用于输入脉宽调制信号对电机进行调速控制。如果无须调速可将两引脚接，使电机工作在最高速状态，既将短接帽短接实现电机正反转就更容易了，输入信号端接高电平输入端接低电平，电机正转。如果信号端接低电平，接高电平，电机反转。控制另台电机是同样的方式，输入信号端接高电平，输入端接低电平，电机正转。反之则反转，信号端控制调速，信号端控制调速。可参考下图表电机旋转方式控制端控制端控制端控制章项目提出的背景及建设的必要性第节花园口经济区介绍大连花园口经济区始建于年，是庄河市政府于年在全省率先收购废弃国有盐田上开工建设的个新兴工业园区，时称“大连花园口工业园区”。年被列为辽宁省鼓励沿海重点发展区域。年月，大连市政府决定将庄河市所属的明阳镇成建制划归大连花园口经济区代管，同时将“大连花园口工业园区”正式更名为“大连花园口经济区”。花园口经济区，位于大连市域的中南部，地处黄海北岸，面向日韩，背靠大东北，近临京津冀，东北距庄河市城区，东北距丹东市，北距沈阳市西南距大连开发区，大连大窑湾港，庄河港，大连周水子国际机场，大连市。丹大高速公路在园区北侧穿过，设有专用出入口，使园区与高速公路直接对接。国道和东北东部铁路通道从园区通过。大连花园口经济区区位图第二节项目提出的背景在珠江三角和长江三角开放开发取得长足发展的形势下，国家设立天津滨海新区，将全国的建设重点逐步转入环渤海地区，大量资本企业迅速向环渤海地区聚集，成为推动我国经济发展的重要区域增长极，被纳入国家发展战略。年，国务院办公厅下发了关于促进东北老工业基地进步扩大对外开放的实施意见国办号文件。辽宁省委省政府明确提出，要牢牢把握和用好老工业基地振兴和沿海开放双重机遇。年月，辽宁省人民政府关于鼓励沿海重点发展区域扩大对外开放的若干政策意见正式颁布，明确界定了五个沿海重点发展区域。与此同时，条促进沿海重点发展区域扩大对外开放的优惠政策也正式出台，为“五点线”开放战略的顺利推进提供了有力的政策保障。至此，“五点线”对外开放新格局正式形成。年初，为了在更高的起点上加快推进“五点线”沿海经济带开发建设步伐，以使“五点线”沿海经济带尽快在国内外合作中占据制高点，并使其尽早纳入国家战略，根据目前“五点线”沿海经济带两年多来开发建设