1、计算简图如下图回转油缸计算简图流量驱动力矩的计算当压力油输入回转油缸，使动片以角速度运动时，需要输入回转油缸的流量为当，时致谢参考文献结束语指令程序梯形图地址编号的对照表与现场器件的实际连接图现场器件与内部等效继电器控制回路的设计电磁铁动作顺序确定油泵电动机功率单叶片回转油缸油泵的选择双作用单杆活塞油缸无杆活塞油缸亦称齿条活塞油缸机械手液压系统的简单计算上料机械手的动作顺序自动上料机械手液压系统原理介绍机械手的液压传动系统方向控制回路速度控制回路压力控制回路压力控制回路速度控制回路方向控制回路机械手的液压传动系统上料机械手的动作顺序自动上料机械手液压系统原理介绍机械手液压系统的简单计算双作用单杆活塞油缸无杆活塞油缸亦称齿条活塞油缸单叶片回转油缸油泵的选择确定油泵电动。

2、限位开关立柱横移限位开关立柱移回输出手臂前伸电磁阀手臂缩回电磁阀手指张开电磁阀手臂上升电磁阀手臂下降电磁阀手腕回转电磁阀手腕反转电磁阀定位油缸电磁阀手臂回转电磁阀手臂反转电磁阀卸荷电磁阀卸荷电磁阀立柱横移电磁阀立柱移回电磁阀工作指示灯与现场器件的实际连接图根据表画出与现场器件的实际连接图，如下所示图与现场器件的实际连接梯形图满足机械手工艺流程的梯形图如下图所示图上料机械手梯形图指令程序根据梯形图编写的指令程序如下结束语此次我做的毕业设计是工业机械手的设计，通过个多月努力，设计终于完成。这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。在此次的毕业设计中，我遇到了许多以前从未遇到过的问题，但过通过指导教师的指导和我的努力，这些问题都得到了较好的。

3、的学习和工作过程中，定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。还要感谢两位同学，在毕业设计期间，他们给了我许多建议和意见，尤其是在控制方面对我的精心指点，才使整个设计得以顺利完成，感谢机电控制工导和老师对我的关心和帮助。再次感谢所有支持和帮助过我的领导老，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸，对于立柱横移油缸无杆活塞油缸亦称齿条活塞油缸图齿条活塞缸计算简图流量驱动力的计算当时作用在活塞上的总机械载荷工封惯回其中工为工作阻力封密封装置处的摩擦阻力惯惯性阻力回背压阻力油缸内径的计算根据作用在齿条活塞上的合成液压力即驱动力与总机械载荷的平衡条件，求得厘米单叶片回转油缸在液压机械手上实现手腕手臂回转运动的另种常用机构是单叶片回转油缸，简称回转油缸，。

4、漏来确定泵最大其中般取泵升分确定油泵电动机功率千瓦式中油泵的最大工作压力所选油泵的额定流量油泵总效率千瓦控制回路的设计电磁铁动作顺序表电磁铁的动作顺序表序号电磁铁插定位销手臂前伸手指张开手指闭合手臂上升手臂回缩立柱横移手腕回转拔定位销手臂回转插定位销手臂前伸动作手臂中停大泵卸荷手指张开手指闭合手臂缩回手臂下降手腕反转拔定位销手臂反转立柱回移待料卸荷注表示电磁铁线圈通电根据机械手的动作顺序表，选定电磁阀开关等现场器件相对应的内部等效继电器的地址编号，其对照表如下表现场器件与内部等效继电器对照表现场器件内部继电器地址说明输入启动按扭连续启动按扭连续停止按扭手腕回转限位开关手腕反转限位开关手臂回转限位开关手臂反转限位开关手臂上升限位开关手臂下降限位开关手臂前伸限位开关手臂缩回。

5、测量技术基础湖南大学出版社机械设计手册联合编写组机械设计手册下册石油化学工业出版社赵松年张奇鹏机电体化机械系统设计机械工业出版社大连理工大学工程画教研室机械制图高等教育出版社致谢在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，得到了导师老师的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成，其中无不饱含着老师的汗水和心血。导师敏锐的学术思想严谨踏实的治学态度渊博的学识精益求精的工作作风诲人不倦的育人精神，将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。他对本设计的构思框架和理论运用给予了许多深入的指导，使得设计得以顺利完成。在此谨向尊敬的导师老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。通过这次毕业设计，大大的提高了我们的自主学习和认真思考的能力，对学术态度的严谨性也有了很高的认识。我相信在以后。

6、机功率控制回路的设计电磁铁动作顺序现场器件与内部等效继电器地址编号的对照表与现场器件的实际连接图梯形图指令程序结束语参考文献致谢液压传动机械手的设计摘要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图液压系统图控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸螺杆导向筒等机械器件组成在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸在控制回路中，采用的类型为，当按下连续启动后，按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成个动作循环后停止运动。本设计。

7、解决。虽然我们设计的只是个简单的上料机械手，但需要完成伸缩升降回转横移等功能，对应分别要对这些机构进行设计和计算，以及对油路及其部件的选择控制回路和电气控制的设计。通过这些机设计，使理论知识与实际相结合，巩固和深化了所学过的专业理论知识。在设计的过程中我不断探索不断学习和修改。自学了许多相关学科的内容，求教了多位专业老师，上网和在图书馆查阅大量相关资料。由于时间问题，对于本次机械手的设计还存在许多问题，许多地方都还有待改进和提高，希望各位专家评审多多指教。参考文献邓星钟机电传动控制华中科技大学出版社，孙志礼冷兴聚魏延刚等机械设计东北大学出版社，徐灏机械设计手册第卷机械工业出版社，吴宗泽机械设计师手册机械工业出版社，成大先机械设计图册化学工业出版社，年罗洪量机械原理课程设计指。

8、械手上实现手腕手臂回转运动的另种常用机构是单叶片回转油缸，简称回转油缸，其计算简图如下图回转油缸计算简图流量驱动力矩的计算当压力油输入回转油缸，使动片以角速度运动时，需要输入回转油缸的流量为当，时回转油缸的进油腔压力油液，作用在动片上的合成液压力矩即驱动力矩得作用在动片即输出轴上的外载荷力矩工封惯回其中工为工作阻力矩封密封装置处的摩擦阻力矩惯参与回转运动的零部件，在启动时的惯性力矩回回转油缸回油腔的背反力矩回转油缸内径的计算回转油缸的动片上受的合成液压力矩与其上作用的外载荷力矩相平衡，可得厘米油泵的选择般的机械手的液压系统，大多采用定量油泵，油泵的选择主要是根据系统所需要的油泵工作压力泵和最大流量泵来确定。确定油泵的工作压力泵泵≧式中油缸的最大工作油压压力油。

9、导书第二版高等教育出版社，杰克美机械与机构的设计原理第版机械工业出版社，王玉新机构创新设计方法学第版天津大学出版社，张建民工业机器人北京理工大学出版社，马香峰机器人结构学机械工业出版社，俄索罗门采夫工业机器人图册机械工业出版社，黄继昌徐巧鱼张海贵等实用机械机构图册人民邮电出版社，天津大学工业机械手设计基础编写组工业机械手设计基础天津科学技术出版社，金茂菁我国工业机器人发展现状机器人技术与应用乔东凯黄崇林移动式工业机器人设计的动力学分析茂名学院学报张广鹏方英武田忠强工业机器人整机结构方案的动态性能评价西安理工大学学报王田苗工业机器人发展思考机器人技术与应用，年，期李瑞峰世纪中国工业机器人的快速发展时代中国科技成果期曲忠萍国外工业机器人发展态势分析机器人技术与应用徐学林互换行与。

10、厚的计算依据材料力学薄壁筒公式，油缸的壁厚可用下式计算计厘米计为计算压力油缸材料的许用应力。对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸，对于立柱横移油缸活塞杆的计算可按强度条件决定活塞直径。活塞杆工作时主要承受拉力或压力，因此活塞杆的强度计算可近似的视为直杆拉压强度计算问题，即即≧厘米对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸，对于立柱横移油缸无杆活塞油缸亦称齿条活塞油缸图齿条活塞缸计算简图流量驱动力的计算当时作用在活塞上的总机械载荷工封惯回其中工为工作阻力封密封装置处的摩擦阻力惯惯性阻力回背压阻力油缸内径的计算根据作用在齿条活塞上的合成液压力即驱动力与总机械载荷的平衡条件，求得厘米单叶片回转油缸在液压机。

11、路进油路各部分压力损失之和，其中包括各种元件的局部损失和管道的沿程损失。泵帕确定油泵的泵油泵的流量，应根据系统个回路按设计的要求，在工作时实际所需的最大流量最大，并考虑系统的总泄工程清退场准备工自检。施工队上报“竣工报告申请”。项目部接到“竣工报告申请”后，进行内部测试和验收。及时联系业主等有关部门进行总体验收。工程竣工后，应及时督促材料员书面通知公司材料设备处做好工程清退场准备工作。做好工程验收后的交付使用工作。项目验收后，负责本项目的各种施工资料的收集存档，检查并将资料移交公司各职能处室，并制订移交清单。二施工现场平面布置和临时设施临时道路布置本工程施工由于与土建施工同时进行，场地布置很紧凑，施工布置时应充分利用现有空地，以不占或少占永久设施用地为原则临时设施临时道路布。

12、拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。关键词机械手液压控制回路，油缸的有杆腔内压力油液作用在活塞上的合成液压力即油缸的驱动力为对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸计算作用在活塞上的总机械载荷机械手手臂移动时，作用在机械手活塞上的总机械载荷为工导封惯回其中工为工作阻力导导向装置处的摩擦阻力封密封装置处的摩擦阻力惯惯性阻力回背压阻力确定油缸的结构尺寸㈠油缸内径的计算油缸工作时，作用在活塞上的合成液压力即驱动力与活塞杆上所受的总机械载荷平衡，即无杆腔有杆腔油缸即活塞的直径可由下式计算厘米无杆腔对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸，对于立柱横移油缸或厘米有杆腔㈡油缸壁。

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