示灯点亮，只是当前供电正常。蓝牙模块蓝牙模块支持短距离无线传输，可以通过手机与蓝牙模块的配对实现对小车的无线控制。本小车采用的是蓝牙芯片，在芯片里已经将蓝牙协议封装好，只需要通过串口通信实现上位机手机与下位机单片机的无线通信。蓝牙模块中蓝牙芯片的与分别于单片机的与相接，与单片机电源，与单片机相连。使用作为稳压芯片，将单片机提供的电压转换为的低电压，为蓝牙芯片供电。蓝牙芯片应用范围可用于导航，水电煤气抄表系统，工业现场控制，与移动设备无线连接。循迹模块地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被安装在小车上的接收管接收如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不倒红外光。单片机二〇四年五月五日星期就是否反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测的距离有限，般最大不应超过。这里用反射式红外传感器。当小车在白色地面行驶时，装在车下的红外发射管发射红外线信号，经白色反射后，被接收管接收，旦接收管接收到信号，输出端将输出低电平当小车行驶到黑线时，红外线信号被黑色吸收后，将输出高电平，从而实现了通过红线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机的口，当口检测到的信号为高电平时，表明红外光被地上的黑线吸收了，表明小车处在黑色的引线上同理，当口检测到的信号为低电平时，表明小车行驶在白色地面上。图循迹模块原理图避障模块本模块使用的是超声波模块。只需要在管脚输入个以上的高电平，系统便可发出个的超声波脉冲，然后检测回波信号。本模块通过定时器来测量超声波脉冲从发射到接收的时间，乘以超声波在空气之中的速度，得出的距离就是超声波往返传输的距离，将结果除以后，结果就是超声波模块与障碍物之间的距离。二〇四年五月五日星期软件设计整个系统的软件设计可以分为两大部分全能车运动控制程序蓝牙控制端的。其中全能车运动控制程序又可以细分为五个主要模块全能车运动部分串口通讯部分蓝牙控制模式循迹模式壁障模式。智能车运动控制程序智能车运动控制程序构思与框架智能车运动程序流程主要为首先为各个模块的初始化工作，为后面的工作做好前期准备，再就是判断智能车运动模式，最后就是在相应的运动模式下执行相应的指令。大概程序流程图如图所示。图主题程序流程图智能车处理器为，根据其的构架，写出了程序的主体框架。处理器启动后首先要做好设备初始化，为后面的工作做好前期的准备。模块初始化工作部分代码如表所示。二〇四年五月五日星期表源程序之初始化工作模块初始化工作部分代码主函数初始化部分定时器初始化定时器初始化串口初始化打开总中断开关以下若干行省略，详细请参考源代码注释用于超声波模块，用于模拟。智能车初始化后，将进行智能车运动模式的选择。通过安卓手机或者拨码开关传递给智能车不同的运动模式指令，主要有三种运动模式。蓝牙手动模式月五日星期附录原理图单片机最小系统原理图驱动模块原理图二〇四年五月五日星期循迹模块原理图二〇四年五月五日星期附录二源程序源程序之初始化工作模块初始化工作部分代码主函数初始化部分定时器初始化定时器初始化串口初始化打开总中断开关以下若干行省略，详细请参考源代码注释用于超声波模块，用于模拟。智能车运动模式判断与选择运动模式判断与选择主函数省略初始化部分代码，详细请参考源代码主体工作部分二〇四年五月五日星期全能车模式判断，主要判断和引脚的电平高低全能壁障模式标志，也是自动避开障碍物蓝牙控制模式标志红外循迹模式标志中间省略若干代码，详细参考源代码全能车运行模式判断蓝牙模式，通过串口与蓝牙模块通信，获得相应的执行指令二〇四年五月五日星期循迹模式自动模式注释为智能车运动模式标识符为蓝牙手动模式为循迹模式为避障模式智能车基础运动源代码小车前进关闭左侧和右侧车灯高电平左边车轮正转右边车轮正转低电平左右都停止二〇四年五月五日星期小车左转打开左侧车灯关闭右侧车灯左边车轮停止转动右边车轮正转左右都停止关闭左侧车灯注释为延时函数，具体实现方法参考附录源代码对应着四个输入端，分别控制左右电机正反转以及停止。初始化部分源代码串口通讯初始化二〇四年五月五日星期串口工作模式等效于初始化，作为波特率发生器波特率等效于清除，串口接收中断标志串口中断使能记得主程序中要打开！！！注释为系统时钟晶振，已经宏定义为串口通讯波特率，已经宏定义串口中断处理函数串口通讯中断服务函数串口中断号判断软件方式清除标志获得蓝牙数据注释串口接收中断标志必须软件清零。二〇四年五月五日星期蓝牙手动模式部分源代码全能车模式之蓝牙遥控再次打开串口中断使能根据收到的执行该任务前进指令后退指令左转指令右转指令停止指令关闭前车灯二〇四年五月五日星期注释为占空比，用于调整电机转动速度。五日星期全能车模式判断，主要判断和引脚的电平高低全能壁障模式标志，也是自动避开障碍物蓝牙控制模式标志红外循迹模式标志中间省略若干代码，详再就是判断智能车运动模式，最后就是在相应的运动模式下执行相应的指令。大概程序流程图如图所示。图主题程序流程图智能车处理器为，根据其的构架，写出了程序的主体框架。处理器启动后首先要做好设备主要模块全能车运动部分串口通讯部分蓝牙控制模式循迹模式壁障模式。智能车运动控制程序智能车运动控制程序构思与框架智能车运动程序流程主要为首先为各个模块的初始化工作，为后面的工作做好前期准备，就是超声波模块与障碍物之间的距离。二〇四年五月五日星期软件设计整个系统的软件设计可以分为两大部分全能车运动控制程序蓝牙控制端的。其中全能车运动控制程序又可以细分为五个以上的高电平，系统便可发出个的超声波脉冲，然后检测回波信号。本模块通过定时器来测量超声波脉冲从发射到接收的时间，乘以超声波在空气之中的速度，得出的距离就是超声波往返传输的距离，将结果除以后，结果线吸收了，表明小车处在黑色的引线上同理，当口检测到的信号为低电平时，表明小车行驶在白色地面上。图循迹模块原理图避障模块本模块使用的是超声波模块。只需要在管脚输入个出端将输出低电平当小车行驶到黑线时，红外线信号被黑色吸收后，将输出高电平，从而实现了通过红线检测信号的功能。将检测到的信号送到单片机的口，当口检测到的信号为高电平时，表明红外光被地上的黑的行走路线。红外探测器探测的距离有限，般最大不应超过。这里用反射式红外传感器。当小车在白色地面行驶时，装在车下的红外发射管发射红外线信号，经白色反射后，被接收管接收，旦接收管接收到信号，输纸质地板时发生漫反射，反射光被安装在小车上的接收管接收如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不倒红外光。单片机二〇四年五月五日星期就是否反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车用作为稳压芯片，将单片机提供的电压转换为的低电压，为蓝牙芯片供电。蓝牙芯片应用范围可用于导航，水电煤气抄表系统，工业现场控制，与移动设备无线连接。循迹模块地面发射红外光，当红外光遇到白色协议封装好，只需要通过串口通信实现上位机手机与下位机单片机的无线通信。蓝牙模块中蓝牙芯片的与分别于单片机的与相接，与单片机电源，与单片机相连。使。在电源电路给系统供电时，红色指示灯点亮，只是当前供电正常。蓝牙模块蓝牙模块支持短距离无线传输，可以通过手机与蓝牙模块的配对实现对小车的无线控制。本小车采用的是蓝牙芯片，在芯片里已经将蓝牙个系统供电，包括单片机电机驱动蓝牙模块超声波模块及其他外围电路。电源电路分两个部分是接外部电源给电机供电二是由锂电池作为电源，给系统供电，以确保单片机电机驱动蓝牙模块的正常运行月五日星期电源模块考虑到电路消耗功率较多，最终采用的锂电池，可以安在小车上，为小车供电。电机所需电源由锂电池直接供给，单片机最小系统以及其扩展模块由锂电池通过降压至后提供电源。电源电路为整使能信号输入电压范围低电平控制信号无效高电平控制信号有效最大功耗温度时存储温度图驱动模块原理图表驱动状态编码二〇四年五，则供电范围驱动部分峰值电流逻辑部分端子供电范围可板内取电逻辑部分工作电流范围控制信号输入电压范围低电平高电平压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可以驱动以下的电机。参数驱动芯片双桥直流电机驱动芯片二〇四年五月五日星期驱动部分端子供电范围如需要板内取电断或低电平触发中断，模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒。图单片机最小系统原理图电机驱动模块内部包含个通道逻辑驱动电路，是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压断或低电平触发中断，模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒。图单片机最小系统原理图电机驱动模块内部包含个通道逻辑驱动电路，是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可以驱动以下的电机。参数驱动芯片双桥直流电机驱动芯片二〇四年五月五日星期驱动部分端子供电范围如需要板内取电，则供电范围驱动部分峰值电流逻辑部分端子供电范围可板内取电逻辑部分工作电流范围控制信号输入电压范围低电平高电平使能信号输入电压范围低电平控制信号无效高电平控制信号有效最大功耗温度时存储温度图驱动模块原理图表驱动状态编码二〇四年五月五日星期电源模块考虑到电路消耗功率较多，最终采用的锂电池，可以安在小车上，为小车供电。电机所需电源由锂电池直接供给，单片机最小系统以及其扩展模块由锂电池通过降压至后提供电源。电源电路为整个系统供电，包括单片机电机驱动蓝牙模块超声波模块及其他外围电路。电源电路分两个部分是接外部电源给电机供电二是由锂电池作为电源，给系统供电，以确保单片机电机驱动蓝牙模块的正常运行。在电源电路给系统供电时，红色指的生态文化旅游区，将执行最严格的国家环保标准，尽可能减少对周边环境特别是对熊猫繁育和栖息环境的影响，创造于自然和谐共生的绿色环保经营理念，实现园区的可持续发展。六建设进度计划本项目建设期年，从年月至年月。年月前完成前期立项可研环评融资和招投标等工作