TOP19（毕业论文）自由度并联机构的平行机设计.doc文档免费在线阅读

如题中已知值，可求出值代入公式后求出值并根据上述值起代入公式，求出值。

如题中已知值，可由公式中求出值。

可以设。

由公式热卷或公式冷卷中，以代入求出。

由公式移项后，求出值。

其他如有未知数时，可由有关公式来求出。

影响弹簧疲劳强度的因素屈服强度般来说，材料的屈服强度愈高，疲劳强度也愈高，因此，为了提高弹簧的疲劳强度应设法提高弹簧的屈服强度，或采用屈服强度和抗拉强度比值高的材料。

表面状态最大应力多发生在弹簧材料的表层，所以，弹簧的表面质量对疲劳强度的影响很大。

弹簧材料在轧制拉拔和卷制过程中造成的裂纹疵点和伤痕等缺陷往往是造成弹机械特性曲线和有交点即拖动系统的平衡点当转速大于平衡点所对应的转速时，﹤，即若干扰使转速上升，当干扰消除后应有﹤而当转速小于平衡点所对应的转速时速运转，二是系统受种外部干扰如电压波动负载转矩波动等而使运行速度稍有变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。

由分析可知，机电传动系统稳定运行的必要充分条件是电动机和生产机械的与生产机械连成体，为了使系统运行合理，就要使电动机的机械特性与生产机械的机械特性尽量相配合。

特性配合好的个起码要求就是系统要能稳定运行。

机电传动系统的稳定运行包含两重含义是系统应能以定速度匀向上自由度的运动，能准确快捷地提供机构所需的平衡力矩，但是在倾侧的时候，它不能和其他两方向上样提供合适的平衡力矩。

本课题将继续研究该种平衡机的具体设计方案。

第三章机电传动系统机电传动系统里，电动机并联机器人，它所采用的平衡装置别具格，安装位置非常独特如图。

图机构及其平衡机它采用交叉式立体平衡机，对并联机构的运动性能带来了很大的改善。

其中，它加强了机构的升降俯仰这两方平衡机考虑到平衡机是安装到并联机器人上，所以合理的选择其最佳位置是极其重要的。

对其性能而言，平衡机起到的辅助作用十分大，但若安装不当，就不会产生理想的效果，相反，还会引起不必要的许多问题。

有种新型的紧凑，体积小，重量轻，气压的调整也很简单。

为了防止气体的泄漏，通常是利用液体来密封，而液体又靠紧塞装置来密封。

所以紧塞装置的摩擦力的大小对平衡机影响较大，而且气压式平衡机对加工精度要求较高。

种特别的入内筒，在内筒上部焊有细管，这样可以充分利用内筒空间，减小平衡机体积。

平衡机外筒上的注气器，不应被其它机构遮蔽，并应保证在任何状态时注气孔均在液面之下。

气压式平衡机与弹簧式平衡机相比，结构可以做得非常截面两种。

扭力式又扭筒扭杆式和叠板扭杆式之分。

气压式平衡机是利用气体来作为弹性元件的，平衡机内充有数十个气压的空气或氮气，用液体密封，其液量须保证在任何俯仰角时液体都能盖住紧塞具。

有的为了防止液体流置上。

下拉式平衡机配置较隐蔽，结构紧凑，但不易布置，般用于仰角大于的装置上。

平衡机按弹性元件种类分，有弹簧式和气压式。

弹簧式平衡机又分为圆柱螺旋弹簧式和扭力式。

螺旋弹簧按其截面不同又有圆截面和矩形推力作用在铰接点的前方。

对于拉式平衡机，当其拉力作用在铰接点前方时称为上拉式，当其拉力作用在铰接点后方时称为下拉式。

推式平衡机结构简单，布置容易，但配置位置较暴露，易受损伤，般用在最大仰角小于的装证仰角时轻便，俯角时平稳。

此外，对平衡机的要求还有结构要简单，重量要轻，工作可靠，拆装方便，制造容易等。

平衡机的分类平衡机按平衡力的方向来分，可以分为推式和拉式两种。

对于推式平衡机，平衡机对俯仰部分的连杆的电机产生的力，同时消除撞击现象。

对平衡机的要求对平衡机的主要要求是平衡性要好。

由于重力矩是随俯仰角的大小而变化的，所以平衡机提供的平衡力矩也应作相应的变化。

这样才能使平衡机的平衡性能好，保用以平衡伸缩时对连杆的重力矩，这就需要重新考虑其平衡机的设计了。

平衡机的作用就是对起落部分提供个力推力或拉力，此力对铰接点之矩称为平衡力矩，它与俯仰部分的重力矩大小相近，方向相反，以此来减小驱动，但在新提出的并联机器人中，为了避免上平台越过其极限位置和连杆在伸缩时承受到太大的重力矩。

需要在上下平台间设计个平衡机，在上下平台间提供个推力或拉力，从而提供对连杆的平衡力矩，统的火箭发射装置中，由于其所承载的重量十分沉重，所以在设计其方向机和回转机的时候需要考虑平衡承载力矩。

由此，平衡机被提出，用来平衡起落部分的重量对耳轴产生的重力矩。

这在传统的火箭发射装置上比较易于实现计算与分析。

了解并联机构，对已有的并联机器人的工作空间进行分析分析平衡力矩图，探讨平衡方案，选择平衡机的安装位置，进行平衡能力计算关键零部件的设计与计算。

第二章平衡机的概念与作用机理在传统计算与分析。

了解并联机构，对已有的并联机器人的工作空间进行分析分析平衡力矩图，探讨平衡方案，选择平衡机的安装位置，进行平衡能力计算关键零部件的设计与计算。

第二章平衡机的概念与作用机理在传统的火箭发射装置中，由于其所承载的重量十分沉重，所以在设计其方向机和回转机的时候需要考虑平衡承载力矩。

由此，平衡机被提出，用来平衡起落部分的重量对耳轴产生的重力矩。

这在传统的火箭发射装置上比较易于实现，但在新提出的并联机器人中，为了避免上平台越过其极限位置和连杆在伸缩时承受到太大的重力矩。

需要在上下平台间设计个平衡机，在上下平台间提供个推力或拉力，从而提供对连杆的平衡力矩，用以平衡伸缩时对连杆的重力矩，这就需要重新考虑其平衡机的设计了。

平衡机的作用就是对起落部分提供个力推力或拉力，此力对铰接点之矩称为平衡力矩，它与俯仰部分的重力矩大小相近，方向相反，以此来减小驱动连杆的电机产生的力，同时消除撞击现象。

对平衡机的要求对平衡机的主要要求是平衡性要好。

由于重力矩是随俯仰角的大小而变化的，所以平衡机提供的平衡力矩也应作相应的变化。

这样才能使平衡机的平衡性能好，保证仰角时轻便，俯角时平稳。

此外，对平衡机的要求还有结构要简单，重量要轻，工作可靠，拆装方便，制造容易等。

平衡机的分类平衡机按平衡力的方向来分，可以分为推式和拉式两种。

对于推式平衡机，平衡机对俯仰部分的推力作用在铰接点的前方。

对于拉式平衡机，当其拉力作用在铰接点前方时称为上拉式，当其拉力作用在铰接点后方时称为下拉式。

推式平衡机结构简单，布置容易，但配置位置较暴露，易受损伤，般用在最大仰角小于的装置上。

下拉式平衡机配置较隐蔽，结构紧凑，但不易布置，般用于仰角大于的装置上。

平衡机按弹性元件种类分，有弹簧式和气压式。

弹簧式平衡机又分为圆柱螺旋弹簧式和扭力式。

螺旋弹簧按其截面不同又有圆截面和矩形截面两种。

扭力式又扭筒扭杆式和叠板扭杆式之分。

气压式平衡机是利用气体来作为弹性元件的，平衡机内充有数十个气压的空气或氮气，用液体密封，其液量须保证在任何俯仰角时液体都能盖住紧塞具。

有的为了防止液体流入内筒，在内筒上部焊有细管，这样可以充分利用内筒空间，减小平衡机体积。

平衡机外筒上的注气器，不应被其它机构遮蔽，并应保证在任何状态时注气孔均在液面之下。

气压式平衡机与弹簧式平衡机相比，结构可以做得非常紧凑，体积小，重量轻，气压的调整也很简单。

为了防止气体的泄漏，通常是利用液体来密封，而液体又靠紧塞装置来密封。

所以紧塞装置的摩擦力的大小对平衡机影响较大，而且气压式平衡机对加工精度要求较高。

种特别的平衡机考虑到平衡机是安装到并联机器人上，所以合理的选择其最佳位置是极其重要的。

对其性能而言，平衡机起到的辅助作用十分大，但若安装不当，就不会产生理想的效果，相反，还会引起不必要的许多问题。

有种新型的并联机器人，它所采用的平衡装置别具格，安装位置非常独特如图。

图机构及其平衡机它采用交叉式立体平衡机，对并联机构的运动性能带来了很大的改善。

其中，它加强了机构的升降俯仰这两方向上自由度的运动，能准确快捷地提供机构所需的平衡力矩，但是在倾侧的时候，它不能和其他两方向上样提供合适的平衡力矩。

本课题将继续研究该种平衡机的具体设计方案。

第三章机电传动系统机电传动系统里，电动机与生产机械连成体，为了使系统运行合理，就要使电动机的机械特性与生产机械的机械特性尽量相配合。

特性配合好的个起码要求就是系统要能稳定运行。

机电传动系统的稳定运行包含两重含义是系统应能以定速度匀速运转，二是系统受种外部干扰如电压波动负载转矩波动等而使运行速度稍有变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。

由分析可知，机电传动系统稳定运行的必要充分条件是电动机和生产机械的机械特性曲线和有交点即拖动系统的平衡点当转速大于平衡点所对应的转速时，﹤，即若干扰使转速上升，当干扰消除后应有﹤而当转速小于平衡点所对应的转速时，﹥，即若干扰使转速下降，当干扰消除后应有﹥。

在机电传动系统中选择台合适的电动机是极为重要的，电动机的选择主要是容量的选择。

选择电动机容量应根据以下三项基本原则进行。

发热电动机在运行时，必须保证电动机的实际最高工作温度等于或略小于电动机绝缘的允许最高工作温度，即。

过载能力电动机在运行时，必须具有定的过载能力，特别是在短期工作时，由于电动机的热惯性很大，电动机在短期内承受高于额定功率若干倍的负载功率时仍可保证，故此时，决定电动机容量的主要因素不是发热而是电动机的过载能力。

即所选电动机的最大转矩对于异步电动机或最大允许电流对于公式中得到该弹簧的工作极限应力。

如题中已知值，可求出值代入公式后求出值并根据上述值起代入公式，求出值。

如题中已知值，可由公式中求出值。

可以设。

由公式热卷或公式冷卷中，以代入求出。

由公式移项后，求出值。

其他如有未知数时，可由有关公式来求出。

影响弹簧疲劳强度的因素屈服强度般来说，材料的屈服强度愈高，疲劳强度也愈高，因此，为了提高弹簧的疲劳强度应设法提高弹簧的屈服强度，或采用屈服强度和抗拉强度比值高的材料。

表面状态最大应力多发生在弹簧材料的表