置，方便的实现了纵横两不同清洗方向的调整，减少非作业时间，增加了工作柔性，大大提高了工作效率应用两盘两滚相结合的清洗方式，清洗液和清水分别由盘刷和滚刷提供以达到最佳清洗效果。综合比较以上三种方案，根据设计要求，目的地。再加上要在顶部安装的悬吊系统，应考虑用电梯等提升装置将清洗部件及悬吊系统运到建筑物顶层。安装在适用本机器进行建筑物外墙清洗前，建筑物顶层应事先依据建筑物的外部轮廓，装有导轨。导轨的尺寸应与小车滚轮的间距相配合。将小车用提升装置提升至导轨上，并开动小车将其调整到清洗位置。将清洗主机的钢缆系好，并连于小车的卷扬机构上。装水在水箱内加入水。在洗涤液箱内加入洗涤液。提调利用小车的卷扬机构将清洗主机吊起，并通过小车上的丝杠螺母调节清洗部件与建筑物外墙的位置。清洗开动洗刷电机，螺旋桨电机及水泵，开启行走电机，采用纵洗或横向清洗，注意调节小车与清洗主机的间都有毫米的缝隙，密封不可靠。第二种结构简图如图盘刷风扇滚刷支撑轮图方案二二〇二年三月十四日星期三这种方案采用了风压式压紧，盘滚组合式清洗，清洗效率高，可靠性高，可以采用。但由于中间虑及分析确定以下方案第种结构简图如图二〇二年三月十四日星期三滚刷盘刷风扇履带图方案此种方案采用负压履带吸盘式盘滚组合式清洗，由于受到墙表面材料的影响较大，般情况下，每两块瓷砖之上提出的技术性能及要求，初步确定总体方案如下清洗机主体贴在垂直墙面上，清洗液通过水泵从水箱抽出，喷在外墙上，自动电机驱动轮子及主清洗机行走楼顶铺有导轨，随动小车沿导轨与清洗主机随动。我们经过认真考几种典型建筑物楼面结构楼顶结构考察几种典型建筑物楼顶结构如图标牌架二〇二年三月十四日星期三台铁架铁架女儿墙小屋卫星接收天线女儿墙台几种典型建筑物楼顶结构方案选择与原理总体方案的确定根据以刷完成清洗墙面的工作。因此，楼面情况就决定了我们如何设计轨道变向压紧和清洗液的输送回收等问题。几种典型建筑物楼面结构如图直角面圆弧面二〇二年三月十四日星期三圆弧面直角面斜面图到初步方案，清洗机主要由楼顶的随动小车和清洗主机部分组成，并且采用单片机控制。楼顶的随动小车在楼顶上预装的轨道上行走，可使悬吊的清洗机部件实现纵洗和横洗清洗机部件利用风压使之贴在墙壁上，通过盘刷和滚计任务，我们参观了省会石家庄几处典型的高层建筑。并且查阅了多种关于高层建筑和以往对建筑物的清洗的相关资料，其中大部分是难以人工清洗的，因此设计开发高层建筑外墙清洗机是非常必要的。楼面结构考察参观调查得结构动作控制都很复杂。其三以壁面机器人为载体，配以专用的清洗机构，可以适应不同壁面机构。二〇二年三月十四日星期三总体方案拟订对楼顶楼面的实际考察在接受课题之后，为了顺利地完成我们的毕业设足够高的清洗效率。从清洗机的工作环境来看，其主机可能有两个发展方向其是应与凭证瓷砖和玻璃幕墙清洗，它结构简单，易于控制，属小型轻量化。其二适应于复杂墙面，如阶梯墙面，壁面多窗户的壁面清洗，它的可重点考虑这两种材料的墙面高层建筑外墙清洗机发展趋势由于清洗工作环境及任务的特殊性，清洗爬壁机器人的总体设计要求相当苛刻。其总的设计原则是减轻重量，降低造价，安全可靠，能适应多种建筑物表面，且要有壁虎式自动擦窗机⑩高层智能化墙体清洗机设计人马骥专利号从以上调研的情况看，清洗对象主要是墙面，其次是圆弧面和些不规则的墙面其壁面材料为瓷砖，玻璃幕墙，喷涂面，其中以瓷砖和喷涂面为多，故设计时中贷专利号二〇二年三月十四日星期三高层建筑外墙清洗机设计人蒋崇伟专利号垂直壁面行走机器人系统研制谈力士沈林勇陈振华组合式高楼外墙清洗机网上查询硬平整表面的清洗设备美国专利大学黑龙江自动化技术及应用高楼壁面清洗机器人及其相关技术的研究刘淑霞赵炎正王言哈尔滨工业大学机器人研究所技术纵横爬壁机器人技术应用刘淑霞机器人④高层建筑墙面自动清洗装置设计人项的要求，设计是成功的，并在解决密封，遥控和清洗等关键技术上创新。除此之外，我们分别在图书馆，专利局，网络等各种途径还搜集到以下资料壁面清洗机器人及其控制系统刘淑良邵浩高波杨宏赵炎正王言哈尔滨工业了机器人的爬高能力采用喷雾刷洗与多层橡胶板刷洗工序的综合清洗机构，对清洗玻璃幕墙十分有效。该机器人采用负压吸附双轮驱动气垫密封结构有线遥控与专用清洗机构，满足了可靠吸附，灵活移动和高效清洗，计算机控制。曾向深圳香港试销二台，反映较好。最新研制成功的Ⅱ型样机，具有以下特点实现了控制器的小型化，可直接安放于机器人本体上，减小了体积采用电力线载波通讯进行遥控，减少了控制电缆数量，提高的台阶，对诸多复杂环境具有适应性。哈尔滨工业大学机器人研究所研制成功的清洗高层建筑瓷砖壁面或玻璃幕墙的壁面清洗爬壁机器人。该机器人吸附方式为负压吸附，移动方式为轮式，移动速度为米分。采用有线遥控，的台阶，对诸多复杂环境具有适应性。哈尔滨工业大学机器人研究所研制成功的清洗高层建筑瓷砖壁面或玻璃幕墙的壁面清洗爬壁机器人。该机器人吸附方式为负压吸附，移动方式为轮式，移动速度为米分。采用有线遥控，计算机控制。曾向深圳香港试销二台，反映较好。最新研制成功的Ⅱ型样机，具有以下特点实现了控制器的小型化，可直接安放于机器人本体上，减小了体积采用电力线载波通讯进行遥控，减少了控制电缆数量，提高了机器人的爬高能力采用喷雾刷洗与多层橡胶板刷洗工序的综合清洗机构，对清洗玻璃幕墙十分有效。该机器人采用负压吸附双轮驱动气垫密封结构有线遥控与专用清洗机构，满足了可靠吸附，灵活移动和高效清洗的要求，设计是成功的，并在解决密封，遥控和清洗等关键技术上创新。除此之外，我们分别在图书馆，专利局，网络等各种途径还搜集到以下资料壁面清洗机器人及其控制系统刘淑良邵浩高波杨宏赵炎正王言哈尔滨工业大学黑龙江自动化技术及应用高楼壁面清洗机器人及其相关技术的研究刘淑霞赵炎正王言哈尔滨工业大学机器人研究所技术纵横爬壁机器人技术应用刘淑霞机器人④高层建筑墙面自动清洗装置设计人项中贷专利号二〇二年三月十四日星期三高层建筑外墙清洗机设计人蒋崇伟专利号垂直壁面行走机器人系统研制谈力士沈林勇陈振华组合式高楼外墙清洗机网上查询硬平整表面的清洗设备美国专利壁虎式自动擦窗机⑩高层智能化墙体清洗机设计人马骥专利号从以上调研的情况看，清洗对象主要是墙面，其次是圆弧面和些不规则的墙面其壁面材料为瓷砖，玻璃幕墙，喷涂面，其中以瓷砖和喷涂面为多，故设计时可重点考虑这两种材料的墙面高层建筑外墙清洗机发展趋势由于清洗工作环境及任务的特殊性，清洗爬壁机器人的总体设计要求相当苛刻。其总的设计原则是减轻重量，降低造价，安全可靠，能适应多种建筑物表面，且要有足够高的清洗效率。从清洗机的工作环境来看，其主机可能有两个发展方向其是应与凭证瓷砖和玻璃幕墙清洗，它结构简单，易于控制，属小型轻量化。其二适应于复杂墙面，如阶梯墙面，壁面多窗户的壁面清洗，它的结构动作控制都很复杂。其三以壁面机器人为载体，配以专用的清洗机构，可以适应不同壁面机构。二〇二年三月十四日星期三总体方案拟订对楼顶楼面的实际考察在接受课题之后，为了顺利地完成我们的毕业设计任务，我们参观了省会石家庄几处典型的高层建筑。并且查阅了多种关于高层建筑和以往对建筑物的清洗的相关资料，其中大部分是难以人工清洗的，因此设计开发高层建筑外墙清洗机是非常必要的。楼面结构考察参观调查得到初步方案，清洗机主要由楼顶的随动小车和清洗主机部分组成，并且采用单片机控制。楼顶的随动小车在楼顶上预装的轨道上行走，可使悬吊的清洗机部件实现纵洗和横洗清洗机部件利用风压使之贴在墙壁上，通过盘刷和滚刷完成清洗墙面的工作。因此，楼面情况就决定了我们如何设计轨道变向压紧和清洗液的输送回收等问题。几种典型建筑物楼面结构如图直角面圆弧面二〇二年三月十四日星期三圆弧面直角面斜面图几种典型建筑物楼面结构楼顶结构考察几种典型建筑物楼顶结构如图标牌架二〇二年三月十四日星期三台铁架铁架女儿墙小屋卫星接收天线女儿墙台几种典型建筑物楼顶结构方案选择与原理总体方案的确定根据以上提出的技术性能及要求，初步确定总体方案如下清洗机主体贴在垂直墙面上，清洗液通过水泵从水箱抽出，喷在外墙上，自动电机驱动轮子及主清洗机行走楼顶铺有导轨，随动小车沿导轨与清洗主机随动。我们经过认真考虑及分析确定以下方案第种结构简图如图二〇二年三月十四日星期三滚刷盘刷风扇履带图方案此种方案采用负压履带吸盘式盘滚组合式清洗，由于受到墙表面材料的影响较大，般情况下，每两块瓷砖之间都有毫米的缝隙，密封不可靠。第二种结构简图如图盘刷风扇滚刷支撑轮图方案二二〇二年三月十四日星期三这种方案采用了风压式压紧，盘滚组合式清洗，清洗效率高，可靠性高，可以采用。但由于中间传动的需要，结构不对称，风扇的中心与刷子的中心不重合，刷洗压力不均匀，中心不稳定，容易引起震动问题。但可以考虑配重问题。第三种结构简图如图这种方案吸取了第二种方案的优点，传动的改变，使振动的问题减小，机体尺寸减小。滚刷盘刷图方案三这种方案为螺旋桨风压式高层建筑外墙清洗机，其优点是在清洗机外机架背后安装可调风压系统来提供连续均匀的清洗力，螺旋桨可调节转速来控制清洗压力机架内采用清洗系统旋转装置，方便的实现了纵横两不同清洗方向的调整，减少非作业时间，增加了工作柔性，大大提高了工作效率应用两盘两滚相结合的清洗方式，清洗液和清水分别由盘刷和滚刷提供以达到最佳清洗效果。综合比较以上三种方案，根据设计要求，目的地。再加上要在顶部安装的悬吊系统，应考虑用电梯等提升装置将清洗部件及悬吊系统运到建筑物顶层。安装在适用本机器进行建筑物外墙清洗前，建筑物顶层应事先依据建筑物的外部轮廓，装有导轨。导轨的尺寸应与小车滚轮的间距相配合。将小