TOP17【毕业设计】PLC在机械手控制设计.doc文档免费在线阅读

在控制方法上，它手动控制到自动控制在控制功能上，它是从简单到复杂在操纵上，它笨重到轻巧复位操作，即在方式选择开关位于单步操作或返回原位时，中间状态器同步复位，故初始化梯形图如图所示如果状态器要在供电时从断电前条件开始继续工作，则不需要。

图状态器转换启动若机械手工作在自动工作方式下，当初始状态器被置位后，按下起动按钮，辅助继电器工作，状态器的状态可以步步向下传递，即可以进行转换。

在执行依然是硬件手段，装置体积大，功能也受到定的限制随着大规模集成电路和微处理技术的发展和应用，上述控制技术也发生了根本变化，在世纪年代出现了以微处理器为核心的用软件手段来实现各种控制控制功能的新型工业又比电子计算机结构简单价格低廉的自动化装置顺序控制它是通过组合逻辑元件插接或编程来实现继电器接触器控制线路功能的装置，能满足程序经常改变的控制要求，使控制系统具有较大的灵活性和通用性，但它使用的实际生产中，由于大量存在些由开关量控制的简单程序控制过程，而实际生产工艺和流程又是经常变化的，因此需要种能灵活改变程序的次新型控制器于是，在世纪年代出现了种能够根据生产需要方便的改变控制程序，而管晶闸管控制，到了年代发展成为集成电路晶闸管控制。

由晶闸管供电的直流调速系统和交流调速系统不仅调速性能大为改善，而且减少了机电设备和占地面积，耗电少效率高，已完全取代了交磁放大机电动机系统。

在制，动作频率低，触点易损坏，系统的可靠性差。

世纪年代，世界上出现了交磁放大机电动机控制，这是种闭环反馈系统，它利用输出量与给定量的偏差进行自动控制，其控制精度和快速性都有了提高。

世纪年代出现了晶体化，而且还可以实现集中控制。

目前，我国的大部分机床和其他机械设备仍旧采用继电器接触器控制系统。

由于该系统是固定接线形式，故在改变生产工艺时需要重新布线，控制的灵活性较差。

另外，该系统采用有触点元件控采用继电器及接触器等元件控制电动机的运行，这种制动系统称为继电器接触器控制系统。

这类系统结构简单价格低廉维护方便，因此被广泛应用于各类机床和机械设备中。

采用这种系统不但可以方便地实现生产过程自动机构运动的电器机械装置称为电力动。

在电力拖动中，电动机是生产机械的原动力。

必须根据生产工艺的要求，通过各种控制电器，自动实现其启动制动反转及调速等控制，从而产生了电气自动控制技术。

世纪年代，人们参数。

关键字可编程控制器机械手脉冲步进电机驱动器步进电机直流电机传感器限位开关电磁阀。

电气控制技术的发展状况在现代工业中，为了实现各种生产工艺过程的要求，驱动生产机械的工作来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。

本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关脉冲，分别驱动横轴竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信传给主机直流电机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给主机电磁阀控制气开阀的开关气方面有步进电机驱动模块传感器开关电源电磁阀等电子器件组成。

该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术气动技术检测技术等，是机电体化的典型代表仪器之。

本文介绍的机械手是由输出两路腐蚀及有毒气，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。

机械手就在这样诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之。

机械手的机械结构采用滚珠丝杆滑杆气缸等机械器件组成电下降抓零件右旋梯形图的整体设计各部分梯形图的设计机械手的控制梯形图程序语言八总结参考文献摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温五应用中应注意的若干问题六机械手移动工件的控制系统机械手移动工件控制系统的基本机构机械手移动工件的控制要求与工作流程操作面板布置控制系统构成七梯形图设计控制技术的发展状况二的基本结构和工作原理的基本结构的工作原理三可编程控制器的特点及基本功能的特点的基本功能四的应用领域和发展趋势结合自己所掌握的知识，并由指导教师田林红老师的指导下完成。

在此真诚的衷心的感谢田老师的指导帮助。

由于本人水平有限，和不妥之处再所难免，敬请各位老师及各位读者批评指正。

目录前言摘要电器控结合自己所掌握的知识，并由指导教师田林红老师的指导下完成。

在此真诚的衷心的感谢田老师的指导帮助。

由于本人水平有限，和不妥之处再所难免，敬请各位老师及各位读者批评指正。

目录前言摘要电器控制技术的发展状况二的基本结构和工作原理的基本结构的工作原理三可编程控制器的特点及基本功能的特点的基本功能四的应用领域和发展趋势五应用中应注意的若干问题六机械手移动工件的控制系统机械手移动工件控制系统的基本机构机械手移动工件的控制要求与工作流程操作面板布置控制系统构成七梯形图设计下降抓零件右旋梯形图的整体设计各部分梯形图的设计机械手的控制梯形图程序语言八总结参考文献摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温腐蚀及有毒气，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。

机械手就在这样诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之。

机械手的机械结构采用滚珠丝杆滑杆气缸等机械器件组成电气方面有步进电机驱动模块传感器开关电源电磁阀等电子器件组成。

该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术气动技术检测技术等，是机电体化的典型代表仪器之。

本文介绍的机械手是由输出两路脉冲，分别驱动横轴竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信传给主机直流电机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给主机电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。

本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

关键字可编程控制器机械手脉冲步进电机驱动器步进电机直流电机传感器限位开关电磁阀。

电气控制技术的发展状况在现代工业中，为了实现各种生产工艺过程的要求，驱动生产机械的工作机构运动的电器机械装置称为电力动。

在电力拖动中，电动机是生产机械的原动力。

必须根据生产工艺的要求，通过各种控制电器，自动实现其启动制动反转及调速等控制，从而产生了电气自动控制技术。

世纪年代，人们采用继电器及接触器等元件控制电动机的运行，这种制动系统称为继电器接触器控制系统。

这类系统结构简单价格低廉维护方便，因此被广泛应用于各类机床和机械设备中。

采用这种系统不但可以方便地实现生产过程自动化，而且还可以实现集中控制。

目前，我国的大部分机床和其他机械设备仍旧采用继电器接触器控制系统。

由于该系统是固定接线形式，故在改变生产工艺时需要重新布线，控制的灵活性较差。

另外，该系统采用有触点元件控制，动作频率低，触点易损坏，系统的可靠性差。

世纪年代，世界上出现了交磁放大机电动机控制，这是种闭环反馈系统，它利用输出量与给定量的偏差进行自动控制，其控制精度和快速性都有了提高。

世纪年代出现了晶体管晶闸管控制，到了年代发展成为集成电路晶闸管控制。

由晶闸管供电的直流调速系统和交流调速系统不仅调速性能大为改善，而且减少了机电设备和占地面积，耗电少效率高，已完全取代了交磁放大机电动机系统。

在实际生产中，由于大量存在些由开关量控制的简单程序控制过程，而实际生产工艺和流程又是经常变化的，因此需要种能灵活改变程序的次新型控制器于是，在世纪年代出现了种能够根据生产需要方便的改变控制程序，而又比电子计算机结构简单价格低廉的自动化装置顺序控制它是通过组合逻辑元件插接或编程来实现继电器接触器控制线路功能的装置，能满足程序经常改变的控制要求，使控制系统具有较大的灵活性和通用性，但它使用的依然是硬件手段，装置体积大，功能也受到定的限制随着大规模集成电路和微处理技术的发展和应用，上述控制技术也发生了根本变化，在世纪年代出现了以微处理器为核心的用软件手段来实现各种控制控制功能的新型工业控制器可编程序控制器它不仅充分利用了微处理器的优点来满足各种工业领域的实时控制要求，而且还照顾到了现场电气操作维护人员的技能和习惯，摒弃了微机常用的计算机程序语言的表达形式，独具风格地形成了套以继电器梯形图为基础的形象编程语言和模块化的软件结构，使用户程序的编制清晰直观，方便易学，更容易调试和查错它已经取代了继电器接触器控制系统，被广泛应用于大规模的生产过程控制中，具有通用性强程序可变编程容易可靠性高使用维护方便等优点，故目前世界各国已将它作为种标准化通用设备普遍应用于工业控制中电气控制技术是随着科学的不断发展生产工艺的不断提高儿讯发展的。

在控制方法上，它手动控制到自动控制在控制功能上，它是从简单到复杂在操纵上，它笨重到轻巧复位操作，即在方式选择开关位于单步操作或返回原位时，中间状态器同步复位，故初始化梯形图如图所示如果状态器要在供电时从断电前条件开始继续工作，则不需要。

图状态器转换启动若机械手工作在自动工作方式下，当初始状态器被置位后，按下起动按钮，辅助继电器工作，状态器的状态可以步步向下传递，即可以进行转换。

在执行连续操作程序时，转换启动继电器直保持到停机按钮按下为止。

另方面，采用检