17【毕业设计】PLC控制机械手的设计文档

第四章控制机械手的系统设计各电器设备的控制方式及控制要求机械手的技能和特性根据古典力学观点，物体在三维空间的静止位置是由三个坐标和绕三轴旋转的角度来决定的。

因此，抓握物体的位置和方向即关节间的角度能从理论上求得。

据资料介绍，如果采用的机械手，其机能要接近人的上肢，则需要具有个自由度，而每个自由度至少要有根人造肌肉。

这样就需要安装根重量轻小型和高输出力的人造肌肉。

就目前的技术状况而言，上述功能还很难办到。

而且把机械手的功能搞得那么式选择开关放在返回原位，并按下返回原位按钮，对状态器进行置位，然后再将工作方式选择开关放至自动工作方式下。

若自动工作状态解除，则应将工作方式选择开关放至单步操作位置。

功能表图设计步的划分分析被控对象的工作过程及控制要求，将系列的工作过程划分成若干阶段，这些阶段称为步。

步是根据输出量的状态划分的，只要系统的输出量能块编程语言具有以下特点以功能模块为单位，从控制功能入手，使控制方案的分析和理解变的容易功能模块用图形化的方式描述功能，较直观易掌握，方便组态，易操作。

是有发展前途的种编程语言对较名称通常写在块内，其输入输出名称写在块内的输入输出点对应的地方。

功能模块基本上分为两类基本功能模块和特殊功能模块。

基本功能模块如，等等特殊功能模块如延时，脉冲输出，计数器等等。

功功能块图编程语言采用功能模块表示所具有的功能，不同的功能模块具有不同的功能。

功能模块用矩形来表示，每个功能模块的左侧有不少于个的输入端，右侧有不少于个的输出端。

功能模块的类型程语言，而且都比较容易理解，只是在梯形图结构上可能稍有变化。

比如西门子的系列梯形图就没有右边的电力轨线。

有时在有此参考书中右边的电力轨线也常常被省略。

功能块图编程语言与电气操作原理图相对应，具有直观性和对应性与原有继电器逻辑控制技术相致，易于掌握和学习对于复杂控制系统描述，仍不够清晰可读性仍不够好。

几乎所有厂商提供的都支持梯形图编代表了个实际设备的状态，个简单的梯形图程序如图所示图梯形图程序示例梯形图的每个梯级表示个因果关系，事件发生的条件表示在梯形的左面，事件发生的结果表示在梯级的右面。

梯形图编程语言具有如下特点序的左右两侧有两垂直的电力轨线，左侧的电力轨线名义上为功率流从左向右沿着水平梯级通过各个触点功能功能块线圈等提供能量，功率流的终点是右侧的电力轨线。

每个触点代表了个布尔变量的状态，每个线圈述，是编程中被最广泛使用的种图形化语言，由于梯形图类似于继电器控制的电气接线图，便于理解，因此许多编程人员和维护人员都选择了这编程方式。

而且其图形结构类似于登高用的梯子，故名梯形图。

梯形图程言是基于操作系统的编程语言而编程语言则在两类编程语言中均可使用。

下面分别来介绍这几种编程度语言。

梯形图编程语言梯形图来源于继电器逻辑控制系统的描顺序功能图。

文本化编程语言包括指令表和结构化文本。

这些语程控制器的编程语言按国际标准来分主要包括图形化编程语言和文本化编程语言。

图形化编程语言包括梯形图功能块图整体结构向小型模块化结构发展，增加了配置的灵活性，降低了成本在闭环过程中应用日益广泛不断加强通讯功能新器件和模块不断推出第三章可编程控制器的编程语言可编程控制器的几种编程语言可编姆龙等德国西门子公司法国施耐德公司。

韩国三星公司等的发展前景产品规模向大小两个方向发展大点数达点，位微处理器，多并行工作，大容量存储器，扫描速度快高速小产业之，世界总销售额不断上升，生产厂家不断涌现，品种不断翻新，产量产值大幅度上升而价格则不断下降。

目前，世界上有多个厂家生产。

较多的有美国通用电气莫迪康公司日本松下三菱富士欧连构成网络，已实现信息的交换和构成。

集中管理分散控制的多级分布式控制系统。

满足工厂自动化系统发展的需要。

国外发展概况在问世以来，经过多年的发展。

在美德国等工业发达国家已成为重要的数据传送给其电智能装置。

例如设备进行处理。

通信联网的通信包括与，与计算机，与其它智能设备之间的通信，系统与通用计算机可直接或通过通信处理单元，通信转换单元相这功能已广泛用于铝炉，反应堆，水处理，酿酒及闭环位置控制和速度控制等方面。

数据处理现代的都具有数学运算数据传递，转换，排序和查表等功能，可进行数据的采集，分析和处理，同时的通过通信接口将这些数这功能已广泛用于铝炉，反应堆，水处理，酿酒及闭环位置控制和速度控制等方面。

数据处理现代的都具有数学运算数据传递，转换，排序和查表等功能，可进行数据的采集，分析和处理，同时的通过通信接口将这些数据传送给其电智能装置。

例如设备进行处理。

通信联网的通信包括与，与计算机，与其它智能设备之间的通信，系统与通用计算机可直接或通过通信处理单元，通信转换单元相连构成网络，已实现信息的交换和构成。

集中管理分散控制的多级分布式控制系统。

满足工厂自动化系统发展的需要。

国外发展概况在问世以来，经过多年的发展。

在美德国等工业发达国家已成为重要的产业之，世界总销售额不断上升，生产厂家不断涌现，品种不断翻新，产量产值大幅度上升而价格则不断下降。

目前，世界上有多个厂家生产。

较多的有美国通用电气莫迪康公司日本松下三菱富士欧姆龙等德国西门子公司法国施耐德公司。

韩国三星公司等的发展前景产品规模向大小两个方向发展大点数达点，位微处理器，多并行工作，大容量存储器，扫描速度快高速小整体结构向小型模块化结构发展，增加了配置的灵活性，降低了成本在闭环过程中应用日益广泛不断加强通讯功能新器件和模块不断推出第三章可编程控制器的编程语言可编程控制器的几种编程语言可编程控制器的编程语言按国际标准来分主要包括图形化编程语言和文本化编程语言。

图形化编程语言包括梯形图功能块图顺序功能图。

文本化编程语言包括指令表和结构化文本。

这些语言是基于操作系统的编程语言而编程语言则在两类编程语言中均可使用。

下面分别来介绍这几种编程度语言。

梯形图编程语言梯形图来源于继电器逻辑控制系统的描述，是编程中被最广泛使用的种图形化语言，由于梯形图类似于继电器控制的电气接线图，便于理解，因此许多编程人员和维护人员都选择了这编程方式。

而且其图形结构类似于登高用的梯子，故名梯形图。

梯形图程序的左右两侧有两垂直的电力轨线，左侧的电力轨线名义上为功率流从左向右沿着水平梯级通过各个触点功能功能块线圈等提供能量，功率流的终点是右侧的电力轨线。

每个触点代表了个布尔变量的状态，每个线圈代表了个实际设备的状态，个简单的梯形图程序如图所示图梯形图程序示例梯形图的每个梯级表示个因果关系，事件发生的条件表示在梯形的左面，事件发生的结果表示在梯级的右面。

梯形图编程语言具有如下特点与电气操作原理图相对应，具有直观性和对应性与原有继电器逻辑控制技术相致，易于掌握和学习对于复杂控制系统描述，仍不够清晰可读性仍不够好。

几乎所有厂商提供的都支持梯形图编程语言，而且都比较容易理解，只是在梯形图结构上可能稍有变化。

比如西门子的系列梯形图就没有右边的电力轨线。

有时在有此参考书中右边的电力轨线也常常被省略。

功能块图编程语言功能块图编程语言采用功能模块表示所具有的功能，不同的功能模块具有不同的功能。

功能模块用矩形来表示，每个功能模块的左侧有不少于个的输入端，右侧有不少于个的输出端。

功能模块的类型名称通常写在块内，其输入输出名称写在块内的输入输出点对应的地方。

功能模块基本上分为两类基本功能模块和特殊功能模块。

基本功能模块如，等等特殊功能模块如延时，脉冲输出，计数器等等。

功能块编程语言具有以下特点以功能模块为单位，从控制功能入手，使控制方案的分析和理解变的容易功能模块用图形化的方式描述功能，较直观易掌握，方便组态，易操作。

是有发展前途的种编程语言对较复杂系统，由于控制功能关系能够比较清晰的描述，因此缩短了编程和调试时间因为每个功能模块要占用定程序存储空间，对功能块的执行需要定的执行时间，因此，这种语言在大中型可编程控制器和分散控制系统中应用较广泛。

第四章控制机械手的系统设计各电器设备的控制方式及控制要求机械手的技能和特性根据古典力学观点，物体在三维空间的静止位置是由三个坐标和绕三轴旋转的角度来决定的。

因此，抓握物体的位置和方向即关节间的角度能从理论上求得。

据资料介绍，如果采用的机械手，其机能要接近人的上肢，则需要具有个自由度，而每个自由度至少要有根人造肌肉。

这样就需要安装根重量轻小型和高输出力的人造肌肉。

就目前的技术状况而言，上述功能还很难办到。

而且把机械手的功能搞得那么式选择开关放在返回原位，并按下返回原位按钮，对状态器进行置位，然后再将工作方式选择开关放至自动工作方式下。

若自动工作状态解除，则应将工作方式选择开关放至单步操作位置。

功能表图设计步的划分分析被控对象的工作过程及控制要求，将系列的工作过程划分成若干阶段，这些阶段称为步。

步是根据输出量的状态划分的，只要系统的输出量状态发生变化，系统就从原来的步进入新的步。

如下图所示，液压动力滑台的整个工作过程可划分为四步，即步均不输出步输出步输出步输出。

在每步内各输出量状态均保持不变。

步也可根据被控对象工作状态的变化来划分，但被控对象的状态变化应该是由输出状态变化引起的。

如下图所示，初始状态是停在原位不动，当得到起动信号后开始快进，快进到加工位置转为工进，到达终点加工结束又转为快退，快退到原位停止，又回到初始状态。

因此，液压滑台的整个工作过程可以划分为停止原位快进工进快退四步。

但这些状态的改变都必须是由输出量的变化引起的，否则就不能这样划分。

例如若从快进转为工进与输出无关，那么快进工进只能算步。

总之，步的划分应以输出量状态的变化来划分，因为我们是为了设计控制的程序，所以输出状态没有变化时，就不存在程