TOP24【毕业设计】SC900三轴伺服驱动机器人机构设计.doc文档免费在线阅读

我国也发射了人造卫星。

世界上工业机器人应用掀起个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。

在这种背景下，我国于年开始研制自己的工业机器人。

进入年代后，取得了大批科研成果，成功地研制出了批特种机器人。

我国工业机器人起步于年代初期，经过多年的发展，大致经历了个阶段年代的萌芽期，年代的开发期和年代的适用化期。

年代是世界科技发展的个里程碑人类登较晚，从七五开始国家投入资金，对工业机器及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发和研制。

年国家高技术研究发展计划开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究境并自行修正程序的功能。

第三代机器人为自治机器人，正在各国研制和发展。

它不但具有感知功能，还具有定决策和规划能力。

能根据人的命令或按照所处环境自行做出决策规划动作即按任务编程。

我国机器人研究工作起步作都要靠操作人员发出。

年，美国通用汽车公司在装配线上为机器人装备了视觉系统，从而宣告了第二代机器人感知机器人的问世。

这代机器人，带有外部传感器，可进行离线编程。

能在传感系统支持下，具有不同程度感知环使工业机器人得以进步发展，并在这个时代起着十分重要的作用。

第代机器人，般指工业上大量使用的可编程机器人及遥控操作机。

可编程机器人可根据操作人员所编程序完成些简单重复性作业。

遥控操作机制每步动使用，标志着第代机器人诞生。

从此机器人开始成为人类生活中的现实。

之后日本使工业机器人得到迅速的发展。

目前，日本已成为世界上工业机器人产量和拥有量最多的国家。

年代，世界上生产技术的高度自动化和集成化相当于本文中的执行机构部分。

工业机器人的发展及国内外发展趋势工业机器人的发展历程早在年美国乔治德沃尔首次设计出第台电子程序可编的工业机器人，并于年发表了该项专利。

年美国通用汽车公司投入器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。

有的文献则把机器人分为机械系统驱动系统和控制系统三大部分。

其中的机械系统又叫操作机机构和驱动传动系统组成。

执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。

驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。

驱动机构提供机，从而构成个机器人的。

要实现机器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在着相互关联相互影响和相互制约。

它们之间的相互关系如图所示。

图机器人各组成部分之间的关系机器人的机械系统主要由执行统，主要是感觉装置视觉装置和语言识别装置等。

目前研究主要集中在赋予机器人眼睛，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器人的触觉装置。

机器人的这些组成部分并不是各自的，或者说并不是简单的叠加在起于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。

这些系统的性能就决定了机器人的性能。

对于现代智能机器人而言，还具有智能系能系统的工业机器人即智能机器人还处于研究实验阶段。

而应用于生产实际的多数是那些具有执行系统驱动系统和控制系统的工业机器人。

图机器人的般组成要机器人像人样拿取东西，最简单的基本条件是要有套类似能型工业机器人。

它能按照人给的宏指令自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

工业机器人的组成工业机器人般由执行系统驱动系统控制系统和人工智能系统组成。

如图所示。

目前，具有人工智是机器人的发展方向，它具有智能系统，主要是感觉装置视觉装置和语言识别装置等。

具有触觉力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作如具有识别功能或更进步增加自适应自学习功能，即成为智拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹极其它要求，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置。

在我国由于大多数工业机器人所执行的工作为模拟人的手臂而工作，因而通常把工业机器人称做操作机械手。

智能机器人是拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹极其它要求，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置。

在我国由于大多数工业机器人所执行的工作为模拟人的手臂而工作，因而通常把工业机器人称做操作机械手。

智能机器人是机器人的发展方向，它具有智能系统，主要是感觉装置视觉装置和语言识别装置等。

具有触觉力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作如具有识别功能或更进步增加自适应自学习功能，即成为智能型工业机器人。

它能按照人给的宏指令自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

工业机器人的组成工业机器人般由执行系统驱动系统控制系统和人工智能系统组成。

如图所示。

目前，具有人工智能系统的工业机器人即智能机器人还处于研究实验阶段。

而应用于生产实际的多数是那些具有执行系统驱动系统和控制系统的工业机器人。

图机器人的般组成要机器人像人样拿取东西，最简单的基本条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。

这些系统的性能就决定了机器人的性能。

对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装置视觉装置和语言识别装置等。

目前研究主要集中在赋予机器人眼睛，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器人的触觉装置。

机器人的这些组成部分并不是各自的，或者说并不是简单的叠加在起，从而构成个机器人的。

要实现机器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在着相互关联相互影响和相互制约。

它们之间的相互关系如图所示。

图机器人各组成部分之间的关系机器人的机械系统主要由执行机构和驱动传动系统组成。

执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。

驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。

驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。

有的文献则把机器人分为机械系统驱动系统和控制系统三大部分。

其中的机械系统又叫操作机，相当于本文中的执行机构部分。

工业机器人的发展及国内外发展趋势工业机器人的发展历程早在年美国乔治德沃尔首次设计出第台电子程序可编的工业机器人，并于年发表了该项专利。

年美国通用汽车公司投入使用，标志着第代机器人诞生。

从此机器人开始成为人类生活中的现实。

之后日本使工业机器人得到迅速的发展。

目前，日本已成为世界上工业机器人产量和拥有量最多的国家。

年代，世界上生产技术的高度自动化和集成化，使工业机器人得以进步发展，并在这个时代起着十分重要的作用。

第代机器人，般指工业上大量使用的可编程机器人及遥控操作机。

可编程机器人可根据操作人员所编程序完成些简单重复性作业。

遥控操作机制每步动作都要靠操作人员发出。

年，美国通用汽车公司在装配线上为机器人装备了视觉系统，从而宣告了第二代机器人感知机器人的问世。

这代机器人，带有外部传感器，可进行离线编程。

能在传感系统支持下，具有不同程度感知环境并自行修正程序的功能。

第三代机器人为自治机器人，正在各国研制和发展。

它不但具有感知功能，还具有定决策和规划能力。

能根据人的命令或按照所处环境自行做出决策规划动作即按任务编程。

我国机器人研究工作起步较晚，从七五开始国家投入资金，对工业机器及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发和研制。

年国家高技术研究发展计划开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了大批科研成果，成功地研制出了批特种机器人。

我国工业机器人起步于年代初期，经过多年的发展，大致经历了个阶段年代的萌芽期，年代的开发期和年代的适用化期。

年代是世界科技发展的个里程碑人类登上了月球，实现了金星火星的软着陆。

我国也发射了人造卫星。

世界上工业机器人应用掀起个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。

在这种背景下，我国于年开始研制自己的工业机器人。

进入年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。

七五期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂点焊弧焊和搬运机器人。

年国家高技术研究发展计划计划开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了大批科研成果，成功地研制出了批特种机器人。

从年代初期起，中国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进大步，先后研制出了点焊弧焊装配喷漆切割搬运包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了批机器人应用工程，形成了批机器人产业化基地，为我国齿轮齿向公差齿轮方向轴向平行度公差齿轮方向轴向平行度公差齿轮齿厚上偏差齿轮齿厚下偏差中心距极限偏差八强度校核数据齿轮接触强度极限应力齿轮抗弯疲劳基本值齿轮接触疲劳强度许用值齿轮弯曲疲劳强度许用值齿轮接触强度极限应力齿轮抗弯疲劳基本值齿轮接触疲劳强度许用值齿轮弯曲疲劳强度许用值接触强度用安全系数弯曲强度用安全系数接触强度计算应力接触疲劳强度校核满足齿轮弯曲疲劳强度计算应力齿轮弯曲疲劳强