18【毕业设计】喷漆机器人毕业设计说明书文档

另据预测，在今后十年中，美国工业机器人台数和产值将会以几何级数增长。

欧洲各国也在加快步伐进行机器人的研制和应用。

国外为什么要大力发展工业机器人总体来说，是机器人的特点满足了社会生产的需要。

现在对工业机器人的特点及其带来的经济社会效益分述如下机器人对环境的适应性强，能代替人从事危险有害的操作。

在人无法接近的地方，或者在长时间工作对人体有害的场所，机器人都不受影响。

只要根据工作环境条件进行合理设计，选用适合的材料和结构，工业机器人就可以在异常高温或低温，异常压力和有害气体粉尘放射线作用下，以及冲压灭火等危险环境中胜任工作。

如冶炼锻造铸造和热处理车间，温度可达几百度，即使穿防护衣，戴防护面具手套等，人也难以坚持工作。

此机器人按用途和作业类别划分，有焊接机器人冲压机器人浇注机器人搬运机器人装配机器人喷漆机器人切削加工机器人检测机器人采掘机器人水下机器人等。

探索机器人，用于进行太空和海洋探亲，也可用于形成球面的部分，并被称为球面坐标机器人。

图球面坐标机器人关节式球面坐标机器人。

这种机器人主要由底座或躯干上臂和前臂构成。

器人的工作包迹形成球面的大部分，称为关节式球面机器人。

按用途分工业把这种机器人叫做柱面坐标机器人。

图柱面坐标机器人球面坐标机器人。

这种机器人如图示。

它像坦克的炮塔样。

机械手能够作里外伸缩移动在垂直平面上摆动以及绕底座在水平面上转动。

因此，这种机器人的工作包迹平机械手装在垂直柱子上，能自由伸缩并可沿垂直柱子上下运动。

垂直柱子安装在底座上，并与水平机械手起作为个部件能在底座上移动。

这样，这种机器人的工作包迹区间就形成段圆柱面，如图所示。

因此，标结构极坐标结构球面坐标结构和关节式球面坐标结构等。

这里简单介绍柱面球面和关节式球面坐标结构等三种最常见的机器人。

柱面坐标机器人。

柱面坐标机器人主要由垂直柱子水平手臂或机械手和底座构成。

水机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是致的。

按机械手的几何结构分机器人机械手的机械配置形式多种多样。

最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。

这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构柱面坐人化机器等。

在特种机器人中，有些分支发展很快，有成体系的趋势，如服务机器人水下机器人军用机器人微操作机器人等。

目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类制造环境下的工业器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。

而特种机器人则是除工业机器人之外的用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括服务机器人水下机器人娱乐机器人军用机器人农业机器人机器定性的影响。

基座基座是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。

该部件必须具有足够的刚度和稳定性。

机器人的分类我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。

所谓工业机胸部作平面运动。

腰部腰部是连接管和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臀部的平面运动，就能使腰部作空间运动。

腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决划作机器人的手部。

腕部腕部与手部相连，通常有个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预定姿态，是操作机中结构较为复杂的部分。

臂部臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆小臂和大臂组成，用以带动任务的实体，通常由杆件相关节组成。

从功能的角度，执行机构可分为手部腕部臂部腰部和基座等。

手部手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分和各种夹持器。

有时人们也常把诸如电焊枪油漆喷头等技术得到迅速发展，出现了更为先进的可配视觉触觉的机器人。

工业机器人的构成及分类工业机器人的构成工业机器人由执行机构驱动装置控制系统智能系统组成，其中构执行机构也称操作机是机器人赖以完成工作海高压辐射外层空间等人类不能适应的条件下长期可靠的工作，因此在深海采矿宇宙探索卫星的空间维修高辐射条件下调试等领域，都可以依靠机器人来操作。

随着计算机技术控制技术人工智能的发展，机器人面发挥着愈来愈多的作用。

机器人可以在有毒噪声高温易燃易爆等危险有害的环境中代替人长期稳定的工作，从根本上解决了操作者的安全保障问题。

采用机器人更能够扩大人类的活动领域和能力。

机器人可以在诸如深自动控制的通过编程可完成些手工操作或搬运作业的机器。

机器人的产生和推广是社会生产和发展的需要，也是现代生产和科学发展的新技术产品。

机器人已经在工业生产资源开发社会服务排险救灾以及军事技术等方离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。

而人们般对机器人作如下的定义机器人是种自离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。

而人们般对机器人作如下的定义机器人是种自动控制的通过编程可完成些手工操作或搬运作业的机器。

机器人的产生和推广是社会生产和发展的需要，也是现代生产和科学发展的新技术产品。

机器人已经在工业生产资源开发社会服务排险救灾以及军事技术等方面发挥着愈来愈多的作用。

机器人可以在有毒噪声高温易燃易爆等危险有害的环境中代替人长期稳定的工作，从根本上解决了操作者的安全保障问题。

采用机器人更能够扩大人类的活动领域和能力。

机器人可以在诸如深海高压辐射外层空间等人类不能适应的条件下长期可靠的工作，因此在深海采矿宇宙探索卫星的空间维修高辐射条件下调试等领域，都可以依靠机器人来操作。

随着计算机技术控制技术人工智能的发展，机器人技术得到迅速发展，出现了更为先进的可配视觉触觉的机器人。

工业机器人的构成及分类工业机器人的构成工业机器人由执行机构驱动装置控制系统智能系统组成，其中构执行机构也称操作机是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件相关节组成。

从功能的角度，执行机构可分为手部腕部臂部腰部和基座等。

手部手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分和各种夹持器。

有时人们也常把诸如电焊枪油漆喷头等划作机器人的手部。

腕部腕部与手部相连，通常有个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预定姿态，是操作机中结构较为复杂的部分。

臂部臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆小臂和大臂组成，用以带动胸部作平面运动。

腰部腰部是连接管和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臀部的平面运动，就能使腰部作空间运动。

腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决定性的影响。

基座基座是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。

该部件必须具有足够的刚度和稳定性。

机器人的分类我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。

所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。

而特种机器人则是除工业机器人之外的用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括服务机器人水下机器人娱乐机器人军用机器人农业机器人机器人化机器等。

在特种机器人中，有些分支发展很快，有成体系的趋势，如服务机器人水下机器人军用机器人微操作机器人等。

目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是致的。

按机械手的几何结构分机器人机械手的机械配置形式多种多样。

最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。

这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构柱面坐标结构极坐标结构球面坐标结构和关节式球面坐标结构等。

这里简单介绍柱面球面和关节式球面坐标结构等三种最常见的机器人。

柱面坐标机器人。

柱面坐标机器人主要由垂直柱子水平手臂或机械手和底座构成。

水平机械手装在垂直柱子上，能自由伸缩并可沿垂直柱子上下运动。

垂直柱子安装在底座上，并与水平机械手起作为个部件能在底座上移动。

这样，这种机器人的工作包迹区间就形成段圆柱面，如图所示。

因此，把这种机器人叫做柱面坐标机器人。

图柱面坐标机器人球面坐标机器人。

这种机器人如图示。

它像坦克的炮塔样。

机械手能够作里外伸缩移动在垂直平面上摆动以及绕底座在水平面上转动。

因此，这种机器人的工作包迹形成球面的部分，并被称为球面坐标机器人。

图球面坐标机器人关节式球面坐标机器人。

这种机器人主要由底座或躯干上臂和前臂构成。

器人的工作包迹形成球面的大部分，称为关节式球面机器人。

按用途分工业机器人按用途和作业类别划分，有焊接机器人冲压机器人浇注机器人搬运机器人装配机器人喷漆机器人切削加工机器人检测机器人采掘机器人水下机器人等。

探索机器人，用于进行太空和海洋探亲，也可用于地面和地下探险和探索。

服务机器人，种半自主或全自主工作的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存得更好，使制造业以外的设备工作得更好。

军事机器人，用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。

它又可分为空中军用机器人海洋军用机器人和地面军用机器人。

研究工业机器人的意义和目的研究工业机器人的意义近年来，国外工业机器人的发展非常迅速。

据报导，目前世界上生产中使用的机械手和工业机器人总台数已达万台，其中示教再现机器人已达万台，特别突出的是日本，其工业机器人产值，在四年中，连续以年增长的高速度发展，至年日本已拥有机械手和各种工业机器人万台即占世界的。

另据预测，在今后十年中，美国工业机器人台数和产值将会以几何级数增长。

欧洲各国也在加快步伐进行机器人的研制和应用。

国外为什么要大力发展工业机器人总体来说，是机器人的特点满足了社会生产的需要。

现在对工业机器人的特点及其带来的经济社会效益分述如