18【毕业设计】坦克打靶本科学生毕业设计文档

寻迹中断子程序流程图如图所示。

图寻迹中断子程序流程图光源检测打靶子程序光源检测打靶子程序主要用于精确定位炮塔，保证命中光靶中心，子程序首先检测炮台上传感器是否检测到光源，如果没有检测到，则判断车身左右两边具体是边检测到光源，往有光源边转动炮台，在旋转过程中炮台上传感器将接受到传感信号，如果炮筒左边检测到光信号，电机驱动炮台往左边旋转，反之则往相反方向旋转，当炮筒正上方的传感器检测到光信号时，表明炮筒已经对准光靶中心，此时停止炮台转动，从而实现坦克在整个行进过程中动态扫描光靶进行采集分析处理，控制坦克前进左转右转停止。

以及通过对光敏三极管输入的光源检测模块声光报警模块电机驱动模块电源模块寻迹模块控制模块本科生毕业论文设计打印专用纸信号进行处理，发出各种控制信机驱动模块设计方案快速寻迹模块光源检测模块声光报警模块电源模块组成。

如图所示图系统硬件组成框图主要单元电路的设计控制电路的设计坦克的控制电路以片位单片机为核心，它负责对光电开关的信号在发光方面，采用发光二极管。

在发声方面，使用蜂鸣器代替普通的扬声器，其体积小，功耗低，且易于实现，成本也不高，故采用此方案。

第三章系统硬件设计与实现系统硬件的基本组成部分本系统的硬件电路由控制模块电控制器检测输入电平，即可以判断此时被检测物体是黑色物体还是白本科生毕业论文设计打印专用纸色物体。

此方案应用简单，灵敏度高，还能有效地防止普通光源的干扰，可靠行高。

故采用此方案。

声光报警模块设计方案物体和白色物体的反射系数不同，使光敏三极管导通和关断，从而实现对黑白物体的分辨。

当被侧物体是黑色物体时，光敏三极管无法导通，输出端输出高电平。

当被侧物体是白色物体时，光敏三极管导通，输出端输出低电平。

迹模块设计方案方案采用自制红外探头，发送接收选用红外对管。

此方案虽然价格便宜，但要设计相应的外围电路，灵敏度较低，且容易受到周围环境的影响。

故不采用此方案。

方案二利用集成反射式光电开关。

由于黑色被基区吸收。

和光敏二极管样，管子的芯片被装在带有玻璃透镜金属管壳内，当光照射时，光线通过透镜集中照射在芯片上，易实现光电转换的要求。

此方案具有电路简单，灵敏度高，受环境影响小的特点。

故采用此方案。

寻温度变化比较敏感，当温度升高时，它的暗电阻和灵敏度都将下降。

考虑到设计要求的精度，故不采用此方案。

方案二在激光二极管周围安装参数致的光敏三极管，它的基区面积做得较大，发射区面积做得较小，入射光主要免方案中的问题。

故采用此方案。

光源检测模块设计方案方案在坦克后面装上参数致的光敏电阻，光敏电阻的薄片结构以便吸收更多的光能，它对可见光比较敏感，但由于它输出的是模拟量，需要外加转换电路，且。

但由于电机启动电流很大且波动也较大，会造成电源电压不稳，可能会使传感器误检测，严重时会引起单片机程序跑飞复位等异常现象。

故不采用此方案。

方案二采用双电源供电。

将驱动和其他模块分开供电，这样可以避调整平滑调速范围广过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动制动和反转等优点。

因此，坦克和炮塔电机驱动均采用方案二。

电源模块设计方案方案采用单电源供电。

这样供电比较简单速度的控制。

采用桥式电力对电机进行控制，无须隔离电路，通过改变单片机的输入端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，非常方便，亦能满足直流减速电机的大电流要求。

这种调速方式有调速特性优良结构和原理简单，成本低，但其驱动能力较弱，不易达到所需的驱动力，故不采用此方案。

方案二采用具有桥式电路的的芯片再配合直流减速电机，通过脉宽本科生毕业论文设计打印专用纸调制，实现对坦克机的准确定长步进可方便地实现调速和方向偏转，承载能力强，且可以通过单片机对相数进行控制，实现炮塔的自动复位。

故炮塔转动采用此方案。

电机驱动模块设计方案方案使用四个三极管构成桥式驱动电路，虽然电路便宜，但动力不够强，体积大功耗高，难以满足要求，故不采用。

方案二采用减速直流电机负责坦克的前进和转向功能，其优点力矩较大，容易控制电机转动速度，故坦克快速寻迹采用此方案。

方案三采用步进电机。

步进电信息。

通过对该系统的设计与调试，强化了对单片机理论知识的认识深度。

同时，本系统在部队信息化建设的工程中具有极大的开发前景。

第二章方案选择和论证电机选择方案方案采用普通直流电机。

普通直流电机虽然价格出信号到进行放大比较转换成数字信号送给单片机，最终由单片机进行位置判断，并控制炮塔转动，瞄准光靶进行炮击动作。

在炮击过程中，还会伴随声光报警提示，这样，在系统运行过程中能快速方便的收集到有用的信出信号到进行放大比较转换成数字信号送给单片机，最终由单片机进行位置判断，并控制炮塔转动，瞄准光靶进行炮击动作。

在炮击过程中，还会伴随声光报警提示，这样，在系统运行过程中能快速方便的收集到有用的信息。

通过对该系统的设计与调试，强化了对单片机理论知识的认识深度。

同时，本系统在部队信息化建设的工程中具有极大的开发前景。

第二章方案选择和论证电机选择方案方案采用普通直流电机。

普通直流电机虽然价格便宜，但动力不够强，体积大功耗高，难以满足要求，故不采用。

方案二采用减速直流电机负责坦克的前进和转向功能，其优点力矩较大，容易控制电机转动速度，故坦克快速寻迹采用此方案。

方案三采用步进电机。

步进电机的准确定长步进可方便地实现调速和方向偏转，承载能力强，且可以通过单片机对相数进行控制，实现炮塔的自动复位。

故炮塔转动采用此方案。

电机驱动模块设计方案方案使用四个三极管构成桥式驱动电路，虽然电路结构和原理简单，成本低，但其驱动能力较弱，不易达到所需的驱动力，故不采用此方案。

方案二采用具有桥式电路的的芯片再配合直流减速电机，通过脉宽本科生毕业论文设计打印专用纸调制，实现对坦克速度的控制。

采用桥式电力对电机进行控制，无须隔离电路，通过改变单片机的输入端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，非常方便，亦能满足直流减速电机的大电流要求。

这种调速方式有调速特性优良调整平滑调速范围广过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动制动和反转等优点。

因此，坦克和炮塔电机驱动均采用方案二。

电源模块设计方案方案采用单电源供电。

这样供电比较简单。

但由于电机启动电流很大且波动也较大，会造成电源电压不稳，可能会使传感器误检测，严重时会引起单片机程序跑飞复位等异常现象。

故不采用此方案。

方案二采用双电源供电。

将驱动和其他模块分开供电，这样可以避免方案中的问题。

故采用此方案。

光源检测模块设计方案方案在坦克后面装上参数致的光敏电阻，光敏电阻的薄片结构以便吸收更多的光能，它对可见光比较敏感，但由于它输出的是模拟量，需要外加转换电路，且温度变化比较敏感，当温度升高时，它的暗电阻和灵敏度都将下降。

考虑到设计要求的精度，故不采用此方案。

方案二在激光二极管周围安装参数致的光敏三极管，它的基区面积做得较大，发射区面积做得较小，入射光主要被基区吸收。

和光敏二极管样，管子的芯片被装在带有玻璃透镜金属管壳内，当光照射时，光线通过透镜集中照射在芯片上，易实现光电转换的要求。

此方案具有电路简单，灵敏度高，受环境影响小的特点。

故采用此方案。

寻迹模块设计方案方案采用自制红外探头，发送接收选用红外对管。

此方案虽然价格便宜，但要设计相应的外围电路，灵敏度较低，且容易受到周围环境的影响。

故不采用此方案。

方案二利用集成反射式光电开关。

由于黑色物体和白色物体的反射系数不同，使光敏三极管导通和关断，从而实现对黑白物体的分辨。

当被侧物体是黑色物体时，光敏三极管无法导通，输出端输出高电平。

当被侧物体是白色物体时，光敏三极管导通，输出端输出低电平。

控制器检测输入电平，即可以判断此时被检测物体是黑色物体还是白本科生毕业论文设计打印专用纸色物体。

此方案应用简单，灵敏度高，还能有效地防止普通光源的干扰，可靠行高。

故采用此方案。

声光报警模块设计方案在发光方面，采用发光二极管。

在发声方面，使用蜂鸣器代替普通的扬声器，其体积小，功耗低，且易于实现，成本也不高，故采用此方案。

第三章系统硬件设计与实现系统硬件的基本组成部分本系统的硬件电路由控制模块电机驱动模块设计方案快速寻迹模块光源检测模块声光报警模块电源模块组成。

如图所示图系统硬件组成框图主要单元电路的设计控制电路的设计坦克的控制电路以片位单片机为核心，它负责对光电开关的信号进行采集分析处理，控制坦克前进左转右转停止。

以及通过对光敏三极管输入的光源检测模块声光报警模块电机驱动模块电源模块寻迹模块控制模块本科生毕业论文设计打印专用纸信号进行处理，发出各种控制信号的命令，以完成炮塔的转动，实现激光打靶。

坦克电机驱动电路的设计坦克采用双电机驱动，左侧轮子由左电机驱动，右侧轮子由右电机驱动。

驱动电路为个驱动芯片组合单驱动电路。

如图所示，本作品需要两个单驱动电路分别用于驱动左右两个直流减速电机和炮塔步进电机。

图驱动电路通过设置的状态和的状态，使坦克车沿着黑色轨道快速行进。

，和分别接左边，中间，右边光电开关的输出。

当初始化寻迹检测炮击点炮塔旋转，检测光源是否瞄准光源炮击点数加，击炮炮塔复位是否等于坦克停止本科生毕业论文设计打印专用纸口低三位为或者，控制左右电机正转，坦克车直线前进当，和依次为或者时，工程车右转当，和依次为或者时，工程车左转当，和依次为时，工程车前进当，和依次为时，工程车停止。

寻迹中断子程序流程图如图所示。

图寻迹中断子程序流程图光源检测打靶子程序光源检测打靶子